(三)        F模式

F模式是高级应用模式。目前仅能使用F模式中的航向锁定功能。

航向锁定功能是用于确定一个飞行坐标系，X轴正方向为水平向右，Y轴正方向为水平向前，

当飞行器处于航向锁定状态时，无论机头朝向是哪边，飞行器对遥控信号的响应如下：

控制飞行器向右飞行时，飞行方向与X轴正方向一致；

控制飞行器向前飞行时，飞行方向与Y轴正方向一致。

因此，航向锁定又称为无机头模式。

航向锁定功能的开启办法如下：在飞控参数设置页面，找到高级功能选项，

点击进入后选择允许切换飞行模式和允许航向锁定模式。

请将遥控器切换到F档，

飞行器的机头方向已经设为Y轴正方向，向右飞行的方向即为X轴正方向，

坐标系确定不因机头旋转而改变。在高级功能选项中可重置坐标系的X和Y轴正方向。

(二)        A模式

A模式是半手动的姿态模式，在使用时飞行器的表现与P－Atti模式相同，

飞行器在竖直方向比较稳定，水平方向表现为自然漂移。

这一模式是手动选择不使用GPS模块，使飞行器不使用卫星信号增稳，

与P-Atti的最大区别在于A模式是主动选择使用姿态模式，

而P－Atti模式则是由于条件不足被迫进入姿态模式。

这一区别也使A模式在卫星信号良好的情况下可以记录返航点，并实现准确返航。

P－Atti模式由于是卫星信号不足被动进入的，所以无法记录返航点，也无法准确返航。

(一)        P模式
        
精灵3的P模式是最为常用的模式，表现比较安全稳定。

P模式又分为P－GPS、P-OPTI和P－Atti三种模式，

在遥控器切换到P档时，这三种模式根据条件不同自动进行切换，并不需要手动调整。


[P－GPS]

P－GPS模式在卫星数大于或等于6个时自动启用，

此时飞行器可以实现空中准确悬停，而且卫星数越多，飞行器的悬停精度越高。

假如飞行器高度低于3米，视觉定位系统满足工作条件，同时提供视觉定位和超声波增稳。

因此，在P－GPS状态下，飞行器在水平和竖直方向都比较稳定。


[P-OPTI]
当飞行器接收不到卫星信号或卫星信号非常微弱，但飞行环境满足视觉定位条件时，

飞行器将自动切换到P－OPTI模式，这一模式仅限于飞行高度三米以下时使用。(超过3米高度，将为P－GPS或P－Atti模式。

此时视觉定位和超声波模块使飞行器在水平和垂直方向比较稳定。

注意：在室内飞行时，假如地面和光照不满足视觉定位条件，那么飞行器无法使用这个模式，

将自动切换到P-Atti模式（姿态模式）。



[P－Atti]
当飞行器接收不到卫星信号或卫星信号非常微弱，飞行的地面也不满足视觉定位条件时，飞行器将自动切换到P－Atti模式，即姿态模式。

在这一模式下飞行器仅能依靠气压计在竖直方向上相对稳定，而水平方向表现为自然漂移。

因此 P－Atti模式下，您需要手动调整飞行器的水平方向姿态，此时返航点无法成功记录。

这个模式下飞行器漂移存在炸机风险，最好避免进入这一模式。

建议新手在视矩内的近处使用飞行器，并且远离建筑或树木等障碍物,减少进入该模式的风险。

顶一个，好帖子

shanqing.huang. 发表于 2015-8-4 17:18
(一)        F模式

F模式是高级应用模式。目前仅能使用F模式中的航向锁定功能。

赞一个先

不错  写得很详细  赞

寫得不錯

详细，解决我的困扰了！

学习了

开发者与应用者总会有距离，慢慢学习吧

shanqing.huang. 发表于 2015-8-4 17:18
(一)        F模式

F模式是高级应用模式。目前仅能使用F模式中的航向锁定功能。

大牛，写的太棒了，感谢分享！

F模式还是没有看懂。

不错，有用

简单明了，详细专业。

顶一个好帖。。。

但是x和y轴是按照什么确定的？

好帖子。学习了。

分别介绍下用途，什么情况下会用到其他模式？

whw0350 发表于 2015-8-5 17:53
分别介绍下用途，什么情况下会用到其他模式？

建议新手使用P模式，P模式的速度最高可达11米每秒，A模式可以达到15米每秒，但是会乱飘，慎用。F模式就是不分机头机尾，你遥感往前推就往前飞，往后就往后飞，不管实际上机头朝哪个方向。

shanqing.huang. 发表于 2015-8-4 17:18
(一)        F模式

F模式是高级应用模式。目前仅能使用F模式中的航向锁定功能。

F模式能不能拿图来解释下呢

对F模式感兴趣，好像更适合初学者，就是不知道在F模式下P－GPS、P-OPTI和P－Atti这三种模式还能不能正常工作，是不是仍然会根据条件不同自动进行切换？请LZ详细讲讲。谢谢！

wmhhzzj 发表于 2015-8-5 21:33
对F模式感兴趣，好像更适合初学者，就是不知道在F模式下P－GPS、P-OPTI和P－Atti这三种模式还能不能正常工 ...

我是说 F模式中的航向锁定功能打开后P模式还能不能正常工作？

具体怎么用？F模式呢？

切模式最好在机器平稳的情况下操作 否则炸机风险极高

对F模式中，最初的X轴Y轴是如何确定的，还不太明白。
望楼主不吝赐教。

迷雾之形 发表于 2015-8-5 23:42
对F模式中，最初的X轴Y轴是如何确定的，还不太明白。
望楼主不吝赐教。

机头的前后方为Y轴，左右为X轴

wmhhzzj 发表于 2015-8-5 21:35
我是说 F模式中的航向锁定功能打开后P模式还能不能正常工作？

F模式下，不会有P模式中的切换。
在有卫星信号时可以稳定姿态
在没有卫星信号时为姿态模式

迷雾之形 发表于 2015-8-5 23:42
对F模式中，最初的X轴Y轴是如何确定的，还不太明白。
望楼主不吝赐教。

最初的确定是通过切换时飞机的朝向确定，

X轴即左右，Y轴为前后

可以站在机尾时先设定，这样比较直观

这个帖子很好，赞！！！！

解释得很细！ 赞一个

shanqing.huang. 发表于 2015-8-6 10:07
机头的前后方为Y轴，左右为X轴

楼主没有看到我用了“最初”两个字。
还好下面有人回答了。

DJI-szz 发表于 2015-8-6 10:54
最初的确定是通过切换时飞机的朝向确定，

X轴即左右，Y轴为前后

谢谢解答。

你是大疆的技术人员？

P模式下自动切換到P－Atti模式,是很危險的
在讨論群中大部分相信的人都多多少少炸了,最好能讲真话
P－Atti模式就是个錯.

文中说到的"因此 P－Atti模式下，...............
建议只在视矩内的近处使用，并且远离建筑或树木等障碍物。"本身就很矛盾
在一般使用情況下...远离建筑或树木等障碍物..还不能有6个星以上啊..
星数不夠..就直接用A檔..不然就不要飞...不要告訴飞手说会自动平穏切換到P－Atti模式还能安全飞行
事实上是办不到的.

focus0936 发表于 2015-8-6 14:00
P模式下自动切換到P－Atti模式,是很危險的
在讨論群中大部分相信的人都多多少少炸了,最好能讲真话
P－Atti ...

总有新手会在较差的飞行环境下起飞，所以会变成P-Atti

或者在室内不适合视觉定位时飞，也是P－Atti。

不过新手往往注意不到这个模式下的危险

作者这么写，应该是想减少新手起飞后发现是这个模式的机率吧

focus0936 发表于 2015-8-6 14:00
P模式下自动切換到P－Atti模式,是很危險的
在讨論群中大部分相信的人都多多少少炸了,最好能讲真话
P－Atti ...

觉得姿态模式难飞的，我估计连玩具飞机都没玩过吧？除了会随风向飘，没什么问题啊，还是会自稳。
你要是飞过那种可以切换到纯手动连自稳都没有的，可以翻跟头的，就知道什么是全手动了。这个姿态模式我觉得太容易飞了吧，比玩具四轴简单多了，跟玩具四轴比起来简直是太稳了。
姿态模式还是有必要掌握的，建议大家还是淘宝上买个百来块的四轴练练手。

看两遍，理解了，应赞一个。

边疆人的大疆 发表于 2015-8-6 15:12
看两遍，理解了，应赞一个。

谢谢支持，祝飞行愉快。

控制飞行器向右飞行时，飞行方向与X轴正方向一致；

控制飞行器向前飞行时，飞行方向与Y轴正方向一致。

x应该是前后吧