我的机器和APP都升级到最新软件,升级后没有感觉到异常,飞高,飞远,拉距什么的都做了测试,因此也就没太在意。因为看到有遥控器干扰指南针的说法,所以做了一些测试,仅以本人本机为例,文字可以说的清楚,就不放图了,感兴趣的可以自行试验。试验过程:
1、关遥控,开手机指南针,测试指针偏转现象
2、开遥控,开手机指南针,动遥杆,分别考察指针干扰程度
3、开遥控,开机,开APP,手机正常连接遥控,动摇杆考察指针偏转情况
4、室外开机,起飞前动摇杆,考察姿态球偏转情况
5、室外开机,起飞后动摇杆,考察飞机和姿态球偏转是否一致。
首先,在关遥控的情况下,打开手机指南针,发现一旦遥控靠近手机,指南针就发生偏转,尤其是那两个蟹钳靠近时偏转的更多,大约5度以上,视手机灵敏度而定,于是想到是不是蟹钳内有铁一类的磁敏材料,仔细观察蟹钳的阻尼条,应该是金属的并且是磁敏材料。为了验证这一点,拿一段铁丝靠近手机,果然发生了一样的偏转,由此得出,是由于御的遥控设计为了有一定强度使用了金属材料,靠近夹持手机后,手机电子指南针受到干扰导致,因为是电子批南针,虽有磁敏特性,但是还是可以在内部修正的,夹好后磁场稳定了,所以还是可以正常使用。关遥控的情况下拨动右边的俯仰杆,可以观察到指南针发生了偏转,由于我的手机指南针传感器在听筒附近,因此左摇杆没有反应,右摇杆在拨动时能看到指南针有明显偏转,大约10度以上。左右打杆偏转正负1度,上下打杆偏转正负10度以上。由此猜测该遥控的摇杆使用的电位器是非接触型的霍尔传感器,通过磁通量的变化来感知摇杆位置,工作时有一部分漏磁,导致了干扰手机指南针。把手机用延长线接出来,远离遥控器后,上述现象消失。
其次,打开遥控,打开手机指南针,动摇杆。现象和第一步一样,可见干扰和遥控是否开机无关。
第三,把设备按常规连接好,打开APP,开机后拨动右边的摇杆,横滚方向姿态球没有变化,俯仰方向变化明显,变化幅度和指南针一样。启动电机后再次试验,俯仰方向上,姿态球仍然有偏转现象。
第四,把飞机拿到室外开机,并重复第三步,发现卫星信号就绪后,推杆时偏转现象消失,但在飞机电机启动之前,推杆时会有极轻微的跳动,很快复原,观察姿态球指向和飞机方向一致。起飞悬停后推杆再无偏转现象。
第五,起飞后找一块地上有地砖的地面,高度两米左右,关闭下视定位,对准方向,操纵右摇杆,观察其飞行航线,长度大约30米,飞行航线是一条直线,拉回来也是直线回来,飞机没偏航,姿态球的指向和航向一致。操纵俯仰杆时观察姿态球,没有偏转现象。
综上,飞机在接受遥控指令前进或后退时,航向的控制应该是通过飞机上的指南针模块和GPS共同作用控制航向。姿态球的箭头是辅助指示航向的,不参与控制,所以就算是有点误差也不会导致飞控错误控制,厂方可能是考虑到了遥控本身的干扰,又由于干扰源是线性变化可控的,因此猜测在软件中做出了修正,至于原理目前还没搞懂。
以上是我今天试验的过程,也仅仅是我个人的主观感觉。