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标题: 用Onboard-SDK控M100画螺旋曲线 [打印本页]

作者: skyzhou1 时间: 2015-7-11
标题: 用Onboard-SDK控M100画螺旋曲线
本帖最后由々＆Skyさ于 2015-7-11 12:37 编辑

有没有觉得航点控制不够好玩，只可以从一个点飞去另外一个点。如果可以控制飞机飞轨迹，那就有趣多了。
本人学渣，对轨迹控制不了解，就以正常我们人类思维简单想了下，例如我们需要沿着一条路走，用眼睛观察，看这路的轨迹，然后根据我们现在的位置和速度，判断下一个位置应该在哪，然后控制双脚来执行，嗯，大概就这样。
那控制飞机飞轨迹呢？嗯，差不多也是这样。我们需知飞机现在的位置，这个可以直接通过onboard-SDK读出来，然后根据轨迹计算下一点的位置，之后可以得出一个现在位置指向下一个位置的空间矢量，将我们预先设置的速度在这个矢量上进行分解，能的到x,y,z三个方向的速度分量，通过onboard-SDK速度模式控制飞机，就能简单的实现飞机在螺旋曲线轨迹上按照预定的速度飞行了。

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作者: meixuan2015 时间: 2015-7-11
这个小白能用吗？

作者: lanyusea 时间: 2015-7-11
本帖最后由 lanyusea 于 2015-7-11 15:22 编辑

如果我想飞快一点或者飞慢一点呢？

只有速度环的话，如果偏移出了轨迹要怎么归位呢？

跑simulation看不出问题，但实际中飞得时候由于是开环控制外加很多外界干扰，很难实现

作者: 々＆Skyさ 时间: 2015-7-11

lanyusea 发表于 2015-7-11 13:01
如果我想飞快一点或者飞慢一点呢？

只有速度环的话，如果偏移出了轨迹要怎么归位呢？

你可能理解错了，这个是在速度环上控位置，速度环是飞控那边负责，我只要给速度就行，轨迹是通过位置控。可能没说清楚。不过在实际中要用确实还要改些东西。

作者: yjnqyjnq 时间: 2015-7-19

々＆Skyさ发表于 2015-7-11 15:25
你可能理解错了，这个是在速度环上控位置，速度环是飞控那边负责，我只要给速度就行，轨迹是通过位置控。 ...

理论可以，实际有可能飞出来的轨迹可能就没有仿真的那么漂亮了（导航、控制都会有误差。。。）

作者: shijinqiao 时间: 2015-7-22
航点控制该怎么做呢

作者: DJI-地瓜蔓儿 时间: 2015-8-26
楼主您好，我们给您注册邮箱发了一封重要邮件，请注意查收哦

作者: 々＆Skyさ 时间: 2015-9-9

yjnqyjnq 发表于 2015-7-19 16:27
理论可以，实际有可能飞出来的轨迹可能就没有仿真的那么漂亮了（导航、控制都会有误差。。。） ...

恩，是的。。后来改了新的位置算法，飞起来效果会更好些。

作者: 々＆Skyさ 时间: 2015-9-9

DJI-地瓜蔓儿发表于 2015-8-26 11:41
楼主您好，我们给您注册邮箱发了一封重要邮件，请注意查收哦

恩恩。。好

作者: 々＆Skyさ 时间: 2015-9-9

shijinqiao 发表于 2015-7-22 08:57
航点控制该怎么做呢

有个简单的方法，就是根据目标航点和现在的航点信息计算偏差，然后可以通过onboard sdk 有个offset的控制模式控制，不过用这个模式就没办法控制速度了。
要不加个位置环，也可以。

作者: TXB0 时间: 2018-5-22
你好楼主，正在研究onboardsdk的速度接口控位置，不知道能否交流一下？

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