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标题: Phantom 4 RTK 常见问题汇总 [打印本页]
作者: 秋香 时间: 2018-11-5
标题: Phantom 4 RTK 常见问题汇总
飞友们，下面为大家集结了关于精灵4 RTK的一些常见问题，方便你们查询相关问题的解答，拿走不谢
Q1. APP界面下RTK数据是以飞机哪个位置为基准？
A1. 以飞机的成像点（CMOS）为基准。
Q2. 我们的网络RTK默认使用的是什么坐标系？
A2. 您现在可以选择切换WGS84或者CGS2000坐标系。
Q3. GSR中RTK数据界面右边的坐标是哪里的坐标？
A3. 基站/虚拟基站；就是当前提供RTK信号的基站坐标。
Q4. P4R使用网络RTK默认的是WGS84/CGS2000坐标系，是否可以把提取到的84坐标系转换成需要的80坐标系呢？
A4. 坐标系转换需要通过七参数运算完成，请向当地测绘机构获取。
Q5. 在使用第三方软件时，要求输入相机畸变参数K1，K2，K3，K4，这个畸变参数怎么填写。
A5. 参数是以像素为单位，以fx，fy，cx，cy，k1，k2，p1，p2，k3为顺序排列的，以brown’s distortion model为标准的一套参数。f如果只有一个的话，取fx fy的平均值；参数保存在每张照片的XMP信息中。
Q6. PPK文件的介绍
A6. EVENTLOG.bin是二进制格式的曝光时间戳记录文件
PPKRAW.bin是RTCM3.2 MSM5格式的移动端卫星观测值数据及星历数据
Rinex.obs是实时转码出的Rinex观测值文件
Timestamps.MRK是ASCII格式的明码曝光时间戳记录文件，当前版本的格式为：
第一列：照片的编号
第二列：每张照片曝光时刻的UTC时间，以GPS时间格式表示时的周内秒部分。
第三列：每张照片曝光时刻的UTC时间，以GPS时间格式表示时的GPS周部分。
第四列：每张照片曝光时刻瞬间天线相位中心到相机CMOS传感器中心的在北方向（N）的偏差，单位为毫米，CMOS中心在天线相位中心偏北方向为正，偏南方向为负。
第五列：每张照片曝光时刻瞬间天线相位中心到相机CMOS传感器中心的在东方向（E）的偏差，单位为毫米，CMOS中心在天线相位中心偏东方向为正，偏西方向为负。
第六列：每张照片曝光时刻瞬间天线相位中心到相机CMOS传感器中心的在垂直方向（V）的偏差，单位为毫米，CMOS中心在天线相位中心偏下为正，偏上为负。
第七列：曝光时刻获取的CMOS中心的实时位置纬度（Lat），单位为度。当飞机定位处于RTK模式下时，此时的位置为RTK位置加上曝光时刻天线相位中心到CMOS中心的位置，精度为RTK精度（厘米级）；当飞机定位处于GPS模式下时，此时的位置为GPS单点定位位置加上曝光时刻天线相位中心到CMOS中心的位置，精度为GPS单点定位的精度（米级）
第八列：曝光时刻获取的CMOS中心的实时位置经度（Lon），单位为度。
第九列：曝光时刻获取的CMOS中心的实时高度，单位为米。该高度为大地高（俗称椭球高），（用户自行定义其椭球模型，默认为WGS84，用户可以通过接入不同的CORS站系统/基准，设定其为其他椭球，如CGCS2000）表面的高度。注意，此高度并非基于国家85高程基准或56高程基准（正常高），也并非基于全球范围内比较通用的EGM96/2008高程基准（正高）。
关于正高、正常高、大地高的关系可参照此链接：
第十至十二列：
北、东、天三个方向定位结果的标准差，表征在三个方向上定位的相对精度。单位为米
第十三列：
RTK状态位，0-无定位，16-单点定位模式，34-RTK浮点解，50-RTK固定解。当某张照片标志位不为50的时候，不推荐使用此照片直接进行建图。
Q7：视频字幕的定义
A7: 相机参数 F/SS/ISO/EV
RTK位置信息 RTK (longitude,latitude,satellites) 经度精确到小数点后六位、纬度精确到小数点后六位、卫星数
HOME点信息 (longitude,latitude,height) 经度精确到小数点后六位、纬度精确到小数点后六位、绝对高度小数点后两位
D 距离Home点的水平距离
H 距离Home点的相对高度
H.S 飞控的Y speed 水平向前速度
V.S 飞控的Z speed 垂直向上速度
F.PRY (Pitch Roll Yaw) 飞行器姿态角
G.PRY(Pitch Roll Yaw) 云台姿态角。
Q8. 现在 P4R 支持 DJI Goggles RE吗？
A8. 暂不支持。
Q9. 测绘后出现鱼眼的效果，是需要把畸变修正开启还是关闭。
A9.P4R提供两种镜头畸变方式。一种是通过镜头的设计参数通过相机的内部进行实时畸变校正。使用方式为在PC GS Pro或GS RTK中打开“畸变校正”选项，则用户直接获取的照片为已经进行过畸变校正的照片，可以直接用来建图。从视觉上来看，通过这种方式获取的图像本身已经没有了广角（鱼眼）的效果。
若用户使用PC GS Pro进行建图，可将原片直接导入PC GS Pro，PC GS Pro会自动识别照片类型并对其进行去畸变处理；首先使用相机提供的畸变参数将其去畸变，恢复为无畸变的照片，之后进行建图处理。
Q10. 怎样在GSR上调整航拍任务的任务参数？
A10. 在执行界面，点任务栏调出任务。点击规划的区域就能改任务参数了。
Q11.P4R使用PC GS PRO时是否需要切换至PC 模式再连接电脑？
A11.不需要，直接对频登录后连接电脑即可。
Q12.P4R能否做倾斜摄影？
A12.可以，请在任务参数设置处进行修改。
Q13. 相片像素不一样，像主点坐标是否一样？
A13. 像主点是以图像中心为坐标原点，与比例无关，其余参数也和比例无关。
Q14. P4R相机的水平和垂直FOV分别是多少？
A14. 3:2时光学设计fov水平72.5°，垂直52.7°。
Q15.P4RTK能以遥控器的位置作为返航点返航吗。
A15：可以。
Q16. 是否支持kml及kmz格式的导入？
Q17. 畸变参数是每张照片都一样吗？
A17. 同一次任务中的整组照片使用同一个畸变参数。
Q18：P4R的像素尺寸是多少？
A18: 2.4um
Q19：没有4G信号无法使用网络RTK，是否可以起飞，使用后差分处理，精度是否有影响？
A19：RTK的状态不影响PPK的处理结果，没有实时差分的情况下，后差分精度也不影响。
Q20：在中国大陆买的P4R是否可以带去别的地区或国家使用，例如台湾、美国等？
A20 : 不可以。
Q21：在做精度验证时，发现有误差，该怎么排查？
A21：水平精度验证：首先保证验证点的坐标系和P4R出图坐标系一致（如果打了3个以上像控点的话应该与像控点所在坐标系一致；如果没打像控点的话应该是默认与图像坐标系相同。注意在不加像控点的条件下，尽量配置输出坐标系与输入图像坐标系相同。如果要选择投影带，则注意投影带类型和中央经线不要选错）。
WGS84，国家80大地坐标系，CGCS2000,54大地坐标系不可混用，不可跨坐标系进行坐标精度对比。
另外国家各省/市/自治区的地方性CORS站也不可与WGS84或CGCS2000混用。保证在像控点少于3个时，飞机所用的坐标系统，建图的坐标系统和检查点的坐标系统一致。
另外如果是系统性偏差（所有检查点的坐标验证都往同一个方向）则有很大可能时某一步操作过程中坐标系统不一致导致的问题。
Q22.使用自定义网络RTK时CORS参数的解释
A22.从上至下分别为：服务器IP，端口，账户名，密码以及挂载点
Q23. P4R的返航逻辑？
A23: 1.当飞机当前高度大于设定的返航高度，直接以当前高度巡航回到返航点再降落。
2.当飞行高度小于返航高度，并且距离20m以外，触发返航后会爬升到设置的返航高度然后返航。
3.当返航距离是在离返航点距离20m内，触发返航，飞机会直接降落。
Q24. P4R的观测文件和曝光时刻文件里的时间注明的是UTC时间，是否做了跳秒（leapseconds）处理？
A24. 有做跳秒处理，给出的是UTC时间。
Q25. PPK的有效距离是多少？
A25.为保证效果一般在30km以内。
Q26.照片XMP字段内信息说明？
A26.
| ModifyDate="2018-08-09" | |
| CreateDate="2018-08-09" | |
| Make="DJI" | |
| Model="FC6310R" | |
| format="image/jpg" | |
| AbsoluteAltitude="+150.09" | 相机位置的绝对高度，相对于所采用的椭球模型（一般是WGS84或CGCS2000） |
| RelativeAltitude="+109.86" | |
| GpsLatitude="22.63093244" | |
| GpsLongtitude="113.93793694" | |
| GimbalRollDegree="+0.00" | |
| GimbalYawDegree="-38.00" | |
| GimbalPitchDegree="-89.90" | |
| FlightRollDegree="+4.70" | |
| FlightYawDegree="-36.10" | |
| FlightPitchDegree="+0.80" | |
| FlightXSpeed="+6.60" | |
| FlightYSpeed="-5.20" | |
| FlightZSpeed="+0.00" | |
| CalibratedFocalLength="3666.666504" | |
| CalibratedOpticalCenterX="2736.000000" | 光心设计位置的X坐标，单位为像素数，一个像素2.4微米，以坐标原点为影像中心 |
| CalibratedOpticalCenterY="1824.000000" | 光心设计位置的Y坐标，单位为像素数，一个像素2.4微米，以坐标原点为影像中心 |
| RtkFlag="50" | RTK状态位，0-无定位，16-单点定位模式，34-RTK浮点解，50-RTK固定解。当某张照片标志位不为50的时候，不推荐使用此照片进行建图。 |
| RtkStdLon="0.01160" | 相片记录位置在经度方向的定位标准差，单位米，当使用RTK模式输出的照片进行建图且此值大于0.1时，不推荐使用该照片 |
| RtkStdLat="0.01095" | 相片记录位置在纬度方向的定位标准差，单位米，当使用RTK模式输出的照片进行建图且此值大于0.1时，不推荐使用该照片 |
| RtkStdHgt="0.02918" | 相片记录位置在高度方向的定位标准差，单位米，当使用RTK模式输出的照片进行建图且此值大于0.1时，不推荐使用该照片 |
| DewarpData=" 2018-05-28; 3660.530000000000, 3653.770000000000, 11.350000000000, 8.970000000000,-0.266866000000, 0.107210000000, 0.000387290000, -0.000530069000, -0.028853100000" | 飞机出厂时逐一标定记录的相机内参与校正参数。 关键字顺序分别为：“calibrate_date;fx,fy,cx,cy,k1,k2,p1,p2,k3” 其中，calibrate_date为校正的信息； fx,fy是以像素为单位标定出的焦距（一像元尺寸2.4微米），综合作为相机内参可输入的焦距为（3660.53+3653.77）/2=3657.15（像素）或3657.15（像素）*（2.4*0.001）毫米/像素=8.77716毫米。 cx,cy为以像素为单位的像主点坐标（坐标原点为影像中心，某些建图软件（如Pix4D或Context Capture输入相机内参的时候，默认起点为影像的左上角，所以需要进行一个换算，具体换算案例如下：如果设定照片比例为3:2，则照片像素为5472*3648，此时相片中心点的像素坐标相对于左上角为2736.0和1824.0，则此时应输入建图软件的像主点位置应该为5472/2+11.35=2747.35和3648/2+8.97=1832.97）. k1,k2,k3为径向畸变校正参数，对应如Pix4D mapper中的radial Distortion R1/R2/R3 p1,p2为切向畸变校正参数，对应如Pix4D mapper中的tangential Distortion T1/T2
|
作者: S.先生 时间: 2018-11-5
沙发！ 非常感谢秋香 正需要P4RTK的这些内容
作者: 起床穿云了 时间: 2018-11-5
嗯，就差一台p4 rtk了
作者: 枫 时间: 2018-11-5
问题内容总结的很好这里有个问题，现在有ppk解算的对应软件吗？？
作者: 悟空航拍 时间: 2018-11-5
Q20 台湾不是别的国家，是不是语言有误？？？
作者: fansed659d5b 时间: 2018-11-5
怎样更新呢？
作者: 石榴姐 时间: 2018-11-5
您好， PPK解算目前都是第三方的哦，建议您可以上网了解一下。
作者: 石榴姐 时间: 2018-11-5
您好，您指的是更新固件吗？
以下教程您请参考：https://www.djivideos.com/video_ ... e3cb1003?autoplay=1
作者: PORSCHE 时间: 2018-11-5
的确很棒啊RTK真是很强大
作者: 爱飞的猫猫 时间: 2018-11-6
贵贵贵
作者: 大蒙的救赎 时间: 2018-11-6
就差一台p4 rtk了 too 
作者: 多多观照 时间: 2018-11-6
了解！现在就差大疆RTK飞机了
作者: 风中羽 时间: 2018-11-6
的确很棒啊RTK真是很强大
作者: WisyscHeNg 时间: 2018-11-6
感谢分享！
作者: 行走疆湖 时间: 2018-11-6
感觉好强大啊
作者: djiuser_7Fih16T 时间: 2018-11-7
大疆无人机哪款型号好用 新手买哪款及各型号的区别
https://www.douban.com/note/680441675/
作者: djiuser_A8pIrGi 时间: 2018-11-7
只飞到30米就飞不上去了 新手模式关了啊
作者: 石榴姐 时间: 2018-11-7
您好，您是否有绑定手机号呢？
作者: chezhixuan.vip 时间: 2018-11-9
学习了
作者: zxq4993@163.com 时间: 2018-11-12
大疆无人机在城市里头有些地方有电子围栏或者限飞，这个问题怎样解决？
作者: fans6e94a9c2 时间: 2018-11-19
我的精灵4RTK炸机了，9月29号刚买的，是在规划飞行的过程中，飞机电量在59%突然为零，直接坠机了，还好找到了！我已经把全部的机器返厂了。也不知道什么结果
作者: 石榴姐 时间: 2018-11-21
您好，烦请您告知对应案例号，我来帮您看看具体情况。
作者: fans6e94a9c2 时间: 2018-11-22
CAS-2460601-S7P2T0
作者: fans6e94a9c2 时间: 2018-11-22
方便回电15853116308，谢谢
作者: 石榴姐 时间: 2018-11-22
您好，查看了您的案例， 已给您发送报价单，请留意您的邮箱。
若您还有其他疑问，您请回复我。
作者: fans6e94a9c2 时间: 2018-11-26
我要的结果不是免费维修！
我要真是坠机的原因和造成本次坠机的数据分析报告！
2018.9.29购买总计飞行不到15架次，规划飞行中电量突然由59%掉为0坠机！！！
作者: 石榴姐 时间: 2018-11-26
您好，您的需求已备注在案例里面，您的案例也已安排给专人在进行跟进。
后续会与您联系，请保持通讯畅通。
作者: fans6e94a9c2 时间: 2018-11-27
因你电池质量问题导致的坠机，你们只负责更换新电池！而我两万多买的精灵4RTK新机器因你们产品自身质量问题把飞机给摔坏了，那你们只负责免费维修！？我不满意！如果不是你电池质量原因也不会摔坏我的新机器，现在成了一个事故机！！！
作者: 石榴姐 时间: 2018-11-27
fans6e94a9c211-27 11:21
因你电池质量问题导致的坠机，你们只负责更换新电池！而我两万多买的精灵4RTK新机器因你们产品自身质量问题把飞机给摔坏了，那你们只负责免费维修！？我不满意！如果不是你电池质量原因也不会摔坏我的新机器，现在成了一个事故机！！！
后续还会与您联系，烦请保持通讯畅通。
作者: shilu.whrsm 时间: 2018-12-12
Q17. 畸变参数是每张照片都一样吗？
A17. 同一次任务中的整组照片使用同一个畸变参数。
请问这个回答是正确的吗，我感觉所有的任务都用一套参数吧。这些参数不都是出厂标定好的吗？
话说，出厂标定的畸变参数是否可靠啊？
作者: zxd_zs 时间: 2018-12-19
好帖，收藏。
作者: djiuser_VvLFdbj 时间: 2018-12-21
为什么我的飞机里照片没有内参数据记录呢？
drone-dji:CalibratedFocalLength="3666.666504"
drone-dji:CalibratedOpticalCenterX="2736.000000"
drone-dji:CalibratedOpticalCenterY="1824.000000"
drone-dji:RtkFlag="50"
drone-dji:RtkStdLon="0.01079"
drone-dji:RtkStdLat="0.01087"
drone-dji:RtkStdHgt="0.02372"
drone-dji
ewarpFlag="1"
crs:Version="7.0"
crs:HasSettings="False"
crs:HasCrop="False"
crs:AlreadyApplied="False">
</rdfescription>
</rdf:RDF>
</x:xmpmeta>
作者: 空军一号 时间: 2019-2-1
为何内地买的台湾不能用啊?是通讯模块的关係吗?台湾经销卖的贵的吓人
作者: 秋天的无奈 时间: 2019-2-5
求指点，拍出来的影响图怎么处理成地形图，精确度如何
！
作者: 幻影杰森 时间: 2019-2-16
学习了，收藏！，感谢
作者: 众云图-张立楠 时间: 2019-2-20
pc端三维飞行怎么规划航线，还有pc端能导入kml吗？
作者: 徐毅敏 时间: 2019-4-27
djiuser_VvLFdbjPhantom 4 Pro V2.02018-12-21 21:35
为什么我的飞机里照片没有内参数据记录呢？
drone-dji:CalibratedFocalLength="3666.666504"
drone-dji:CalibratedOpticalCenterX="2736.000000"
drone-dji:CalibratedOpticalCenterY="1824.000000"
drone-dji:RtkFlag="50"
drone-dji:RtkStdLon="0.01079"
drone-dji:RtkStdLat="0.01087"
drone-dji:RtkStdHgt="0.02372"
drone-djiewarpFlag="1"
crs:Version="7.0"
crs:HasSettings="False"
crs:HasCrop="False"
crs:AlreadyApplied="False">
作者: 徐毅敏 时间: 2019-5-28
可以导入kml。也可以三维飞行，三维飞行前要先建模
作者: Russell12 时间: 2019-5-31
精灵4RTK遥控器升级V 02.01.0009后，遥控器电源开启后风扇就开始持续转动，请问正常吗？没升级之前，一般是电池发热后，风扇才开始转动的，而且是间歇式的。
作者: zzsjy 时间: 2019-6-9
精灵4r使用近半年了，确实是个神机，特别是做小面积正射时的精度！但有几点建议：
1、固件升级后，功能增加了，在线电子说明书能不能及时更新，详细介绍一下新功能的用法。否则开发人员辛苦设计出来的功能，却不能被用户高效运用。论坛里各版主回复网友的通用问题，有定论的，也放到电子说明书中。
2、app中航点编辑调整位置时，很难点选到，建议优化。
3、xmp中的相机畸变参数，app能否有个自动提取工具，把pix4d、smart3d、photoscan等软件所需要的格式自动输出或显示出来，以便后期使用。
作者: libihua123 时间: 2019-6-10
zzsjy
Phantom 4 Pro6-9 11:41
精灵4r使用近半年了，确实是个神机，特别是做小面积正射时的精度！但有几点建议：
1、固件升级后，功能增加了，在线电子说明书能不能及时更新，详细介绍一下新功能的用法。否则开发人员辛苦设计出来的功能，却不能被用户高效运用。论坛里各版主回复网友的通用问题，有定论的，也放到电子说明书中。
2、app中航点编辑调整位置时，很难点选到，建议优化。
3、xmp中的相机畸变参数，app能否有个自动提取工具，把pix4d、smart3d、photoscan等软件所需要的格式自动输出或显示出来，以便后期使用。
作者: zzsjy 时间: 2019-6-18
每一台都不太一样，我第一台也出现过此问题，目前这一台可正常使用。
作者: libihua123 时间: 2019-6-18
问题已经解决，谢谢
作者: 武汉大疆精灵4RTK小白 时间: 2019-7-4
你填畸变参数了吗
作者: libihua123 时间: 2019-7-20
嗯，就是没真畸变参数的原因。已解决，谢谢解答！
作者: 柳城 时间: 2019-8-20
P4R使用网络RTK默认的是WGS84/CGS2000坐标系，想问下2000的数据怎么导出了？
作者: djiuser_H8MRigR 时间: 2019-9-21
跟我我没什么毛的关系啊
作者: CODY CUI 时间: 2020-4-14
作者: DJI_FOIF 时间: 2020-11-21
就很棒！
作者: Dyhhello_123 时间: 2021-3-12
pix4D
作者: Dyhhello_123 时间: 2021-3-12
Q5. 在使用第三方软件时，要求输入相机畸变参数K1，K2，K3，K4，这个畸变参数怎么填写。
A5. 参数是以像素为单位，以fx，fy，cx，cy，k1，k2，p1，p2，k3为顺序排列的，以brown’s distortion model为标准的一套参数。f如果只有一个的话，取fx fy的平均值；参数保存在每张照片的XMP信息中。
--------->贵司这些信息是保存到XMP-drone-dji DewarpData中。 但是xmp中有一个标准的tag字段信息。Xmp.Camera.PerspectiveDistortion 。这个字段信息也是描述相机的径向畸变和切向畸变参数，pix4d 有定制贵司的DewarpData字段。如果用PerspectiveDistortion字段，不知道贵司有没有通过pix4D尝试过。能否把畸变参数读取出来？
作者: 余敦棠 时间: 2022-3-29
太详细了，解决了以前很多疑问
作者: 余敦棠 时间: 2022-3-29
zzsjyPhantom 4 Pro2019-6-9 11:41
精灵4r使用近半年了，确实是个神机，特别是做小面积正射时的精度！但有几点建议：
1、固件升级后，功能增加了，在线电子说明书能不能及时更新，详细介绍一下新功能的用法。否则开发人员辛苦设计出来的功能，却不能被用户高效运用。论坛里各版主回复网友的通用问题，有定论的，也放到电子说明书中。
2、app中航点编辑调整位置时，很难点选到，建议优化。
3、xmp中的相机畸变参数，app能否有个自动提取工具，把pix4d、smart3d、photoscan等软件所需要的格式自动输出或显示出来，以便后期使用。
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