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标题: guidance imu [打印本页]

作者: shijinqiao 时间: 2015-8-19
标题: guidance imu
guidance的imu是多少自由度的，有没有方向估计？

作者: DJI-Sinsasion 时间: 2015-8-19
6自由度。包括3个方向的加速度和四元数。

作者: shijinqiao 时间: 2015-8-19

DJI-Sinsasion 发表于 2015-8-19 10:31
6自由度。包括3个方向的加速度和四元数。

没有方向估计吗

作者: DJI-Sinsasion 时间: 2015-8-19

shijinqiao 发表于 2015-8-19 10:52
没有方向估计吗

什么叫方向估计？四元数不是吗？

作者: shijinqiao 时间: 2015-8-19

DJI-Sinsasion 发表于 2015-8-19 10:31
6自由度。包括3个方向的加速度和四元数。

guidance 提供的速度是线速度还是角速度，加速度又是什么的？

作者: shijinqiao 时间: 2015-8-19

DJI-Sinsasion 发表于 2015-8-19 10:53
什么叫方向估计？四元数不是吗？

orientation estimate

作者: DJI-Sinsasion 时间: 2015-8-19

shijinqiao 发表于 2015-8-19 10:59
orientation estimate

应该就是四元数。请先了解一下Guidance输出的四元数。
注意目前只有连上DJI飞控的时候才有四元数输出。后面将会输出不依赖DJI飞控的四元数。

作者: shijinqiao 时间: 2015-8-19

DJI-Sinsasion 发表于 2015-8-19 11:01
应该就是四元数。请先了解一下Guidance输出的四元数。
注意目前只有连上DJI飞控的时候才有四元数输出。后 ...

。。。

作者: jfqiu 时间: 2015-8-20

shijinqiao 发表于 2015-8-19 10:57
guidance 提供的速度是线速度还是角速度，加速度又是什么的？

Guidance提供的速度是线速度；如果静止放置，这里给出的加速度可以就理解为重力加速度；

作者: shijinqiao 时间: 2015-8-21

jfqiu 发表于 2015-8-20 13:42
Guidance提供的速度是线速度；如果静止放置，这里给出的加速度可以就理解为重力加速度；

...

感谢回复，guidance 不是可以提供三个方向的角速度，为什么不放出来？需要用到

作者: shijinqiao 时间: 2015-8-21

jfqiu 发表于 2015-8-20 13:42
Guidance提供的速度是线速度；如果静止放置，这里给出的加速度可以就理解为重力加速度；

...

感谢回复，guidance 不是可以提供三个方向的角速度，为什么不放出来？需要用到

作者: DJI-Sinsasion 时间: 2015-8-21

shijinqiao 发表于 2015-8-21 10:00
感谢回复，guidance 不是可以提供三个方向的角速度，为什么不放出来？需要用到
...

因为在我们的测试中发现四元数比三个方向的角速度更好用。
由于Guidance的输出频率最大只能到20Hz，这种频率的角速度，我们发现其实不太好用。所以在Guidance内部以更高的频率做了积分，然后输出角度。

能否问一下，您是做的什么应用，为什么要用角速度而不是四元数。如果确实存在这种需求的话，我们可以考虑将角速度放出来。

作者: shijinqiao 时间: 2015-8-25

jfqiu 发表于 2015-8-20 13:42
Guidance提供的速度是线速度；如果静止放置，这里给出的加速度可以就理解为重力加速度；

...

哪里可以获取获得 m100 或者guidance imu的安装位置的参数，需要做一个TF的变换

作者: shijinqiao 时间: 2015-8-25

DJI-Sinsasion 发表于 2015-8-21 10:33
因为在我们的测试中发现四元数比三个方向的角速度更好用。
由于Guidance的输出频率最大只能到20Hz，这种 ...

哪里可以获取获得 m100 或者guidance imu的安装位置的参数，需要做一个TF的变换

作者: shijinqiao 时间: 2015-8-25

jfqiu 发表于 2015-8-20 13:42
Guidance提供的速度是线速度；如果静止放置，这里给出的加速度可以就理解为重力加速度；

...

作者: jfqiu 时间: 2015-8-27

shijinqiao 发表于 2015-8-25 14:08

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