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标题: IMU 坐标系 [打印本页]

作者: shijinqiao 时间: 2015-8-30
标题: IMU 坐标系
guidance 和m100外发的IMU数据是一样的，显然是在统一坐标系下的。有没有这个坐标系的位置参数即在M100中的位置比如距离上盖板的距离，如果可以发布M100的URDF那么挂载自己的设备就非常方便。PS：这个坐标系是不是轴线交点高度在桨的旋转平面？如果是能不能给个好一点的参考面。

作者: DJI-Sinsasion 时间: 2015-8-31
Guidance在连接飞控的时候发出的就是飞控的IMU数据。这个坐标原点是飞机的重心，即是在轴线交点，高度不是桨的旋转平面，而是夹着飞控的两块板的中间。

作者: shijinqiao 时间: 2015-8-31

DJI-Sinsasion 发表于 2015-8-31 17:21
Guidance在连接飞控的时候发出的就是飞控的IMU数据。这个坐标原点是飞机的重心，即是在轴线交点，高度不是 ...

高度能不能给出具体的参考值，比如和上盖板的距离？

作者: X43A 时间: 2015-9-9
IMU数据？是姿态四元数吗？？？？
如果是的话，guidance连接了飞控，从飞控和guidance读出来的都是飞控的数据，因为飞控的imu更加准确。
飞控的姿态四元数是Q_eb，就是body和ground系

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