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标题: 一步步教你如何在OSDK 4.0上移植FreeRTOS [打印本页]
作者: 张小龙 时间: 2020-6-3
标题: 一步步教你如何在OSDK 4.0上移植FreeRTOS
本帖最后由 张小龙 于 2020-6-23 14:34 编辑
本文目录
1.下载SDK代码
2.确认IDE和Pack版本
3.首次编译
3.1 填写APP信息
3.2 设置目标IC
3.3 修改晶振
3.4 执行首次编译
4.移植FreeRTOS
4.1 下载FreeRTOS源码包
4.2 解压FreeRTOS代码包
4.3 复制FreeRTOS系统代码文件
4.4 复制FreeRTOS系统配置文件
4.5 修改 FreeRTOSConfig.h文件
4.6 再次执行编译
5.附件
已经移植好FreeRTOS的代码包
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1.下载SDK代码
首先，下载OSDK-4.0的代码
下载下来后可以简单看下整个OSDK4.0的代码包结构
其中，osdk-core就是OSDK的API库，所有关键代码都在这里，同时DJI也提供了Linux平台和STM32平台的sample代码，位于sample文件夹下。
2.确认IDE和Pack版本
确认MDK-Keil版本和STM32Device Pack版本，注意：STM32F4 Pack版本需要使用2.13.0，使用最新的2.14.0会有其他报错。
3.首次编译打开DJI提供的STM32 sample，工程文件位于 Onboard-SDK-4.0\sample\platform\STM32\OnBoardSDK_STM32\Project\OnBoardSDK_STM32.uvprojx
3.1 填写APP信息
在Activate.cpp文件中填写我们的APP ID 和Key，如果不知道什么是APP Key和ID的可以参考之前的文章：
3.2 设置目标IC 先点开工程选项设置页，选择你的目标IC，这边我选用的STM32F407VGTx系列（对应我的STM32F407VGT6）
3.3 修改晶振
先设置想编译的sample：
再接着点选C/C++页面，填写我们希望编译的sample，这里其实就是一个预编译指令，比如“-DFLIGHT_CONTROL_SAMPLE。
接着设置晶振频率：
重新定义晶振频率，OSDK中使用的频率是25M，而我使用的板子是8M，因此我们需要做更改，由于OSDK4.0依然使用STD库，因此一种方式是修改stm32f4xx.h文件中的HSE_VALUE定义，或者直接使用预编译指令 -DHSE_VALUE=8000000，然后点击OK。
STD库修改时钟比较麻烦，处理修改晶振频率还得修改system_stm32f4xx.c文件中的 PLL_M，如下图所示，将25改成8，当然我们可以将这个数字改成HSE_VALUE，让它等于晶振本身也是可以的，这样以后只需要在预编译指令中修改晶振即可。
3.4 执行首次编译
最后单击编译按钮，进行编译，编译后会发现出现很多error信息
错误提示是找不到freeRTOS，官方文档也告诉我们想使用STM32平台是需要自己移植的。
4.移植FreeRTOS
4.1 下载FreeRTOS源码包
点这里下载会是最新的版本，官方使用的是V10.2.1，但我下载下来的时候已经是 V10.3.1，不过也没关系，影响不大。
4.2 解压FreeRTOS代码包
整个FreeRTOS V10.3.1 的代码文件夹内容如下图所示
其中FreeRTOS文件夹就是该系统真身，带Plus的文件夹存放的是其它的系统组件，比如CLI组件，这个视情况使用，带TCP的文件夹很明显就是提供TCP/IP协议栈的系统组件。
4.3 复制FreeRTOS系统代码文件
将FreeRTOSv10.3.1\FreeRTOS\Source整个文件夹的内容复制到Onboard-SDK-4.0\sample\platform\STM32\OnBoardSDK_STM32\OS\FreeRTOS目录下，如下图所示
4.4 复制FreeRTOS系统配置文件使用FreeRTOS的前提是需要一个FreeRTOSConfig.h的系统配置文件，用来设定系统参数和裁剪系统功能，实现系统平台的移植，在这里可以自己创建（显然这不是理智的选择），也可以直接复制FreeRTOS官方提供的demo文件。
在 FreeRTOSv10.3.1\FreeRTOS\Demo 中我们有注意到 CORTEX_M4F_STM32F407ZG-SK 的模板工程，与我们使用的STM32F407VGT6很相近，因此可以直接复制该工程下的FreeRTOSConfig.h文件到我们的工程目录下，即将FreeRTOSv10.3.1\FreeRTOS\Demo\CORTEX_M4F_STM32F407ZG-SK\FreeRTOSConfig.h 复制到Onboard-SDK-4.0\sample\platform\STM32\OnBoardSDK_STM32\OS\FreeRTOS\Source\include文件夹下
DJI OSDK-4.0 已经在工程中添加了相关文件和路径，可以发现之前有提示黄色感叹号（因为找不到文件），现在该感叹号已经消失。
4.5 修改 FreeRTOSConfig.h文件为了方便后续修改配置，建议在工程中添加该文件，如下图所示
打开FreeRTOSConfig.h 文件
将#ifdef __ICCARM__ 改为 #if defined (__ICCARM__) || defined (__CC_ARM)|| defined (__GNUC__)
将#defined configUSE_IDLE_HOOK 1改为#defined configUSE_IDLE_HOOK 2
将#define configTOTAL_HEAP_SIZE((size_t)(75*1024))改为#define configTOTAL_HEAP_SIZE ((size_t)(60*1024))
将#define configCHECK_FOR_STACK_OVERFLOW2改为#define configCHECK_FOR_STACK_OVERFLOW 0
将#define configUSE_MALLOC_FAILED_HOOK1改为#define configUSE_MALLOC_FAILED_HOOK 0
4.6 再次执行编译
可以发现0 error 0warming
5.附件
已经移植好FreeRTOS的代码包：
Onboard-SDK-4.0_FreeRTOS.zip
(11.67 MB, 下载次数: 902)
作者: djiuser_iVRfmnC 时间: 2020-6-4
STM32的板没有USB虚拟串口要怎样才能运行
作者: NiceJIE 时间: 2020-6-4
同问
作者: 张小龙 时间: 2020-6-4
不是USB虚拟串口，需要STM32支持USB 2.0，具有USB-OTG 功能，支持高速和全速数据传输才行~~
作者: 张小龙 时间: 2020-6-4
需要STM32支持USB 2.0，具有USB-OTG 功能，支持高速和全速数据传输才行~~
作者: jack1699 时间: 2020-6-22
请问如果不适用usb接口，仅使用ttl串口进行通信可以不
作者: jack1699 时间: 2020-6-22
咨询您个比较低级的问题，我刚接触stm32的编程，请问这个错误是啥引起的，我照您的教程编译osdk4.0的stm32例程的时候出现的
看样子是说这个参数与函数需要的参数类型不匹配
作者: 张小龙 时间: 2020-6-22
可以的，但是OSDK在Active时会尝试激活USB通信的防火墙，如果未连接USB将会重试多次。可以注释掉Active里面的firewall相关操作。
不过这样相当于放弃USB通信，这样的话目前4.0的相机云台功能，Advanced-Sensing，Waypoint 2.0将会使用不了。
作者: 张小龙 时间: 2020-6-22
使用的FreeRTOS是多少？可以跟过去看看参数定义的类型和函数所需的类型是否有定义，定义是否一致。
作者: jack1699 时间: 2020-6-23
张小龙6-22 20:56
可以的，但是OSDK在Active时会尝试激活USB通信的防火墙，如果未连接USB将会重试多次。可以注释掉Active里面的firewall相关操作。
不过这样相当于放弃USB通信，这样的话目前4.0的相机云台功能，Advanced-Sensing，Waypoint 2.0将会使用不了。
作者: jack1699 时间: 2020-6-23
找到原因了，是device pack版本的问题。感谢感谢
作者: OSdk学习者 时间: 2020-6-23
请问我如果用stm32f407ZGT6芯片，下载osdk3.9固件，需要进行移植操作吗
作者: 张小龙 时间: 2020-6-23
那就好，我给第二个步骤加了红色标注了，避免其他小伙伴也入坑 0.0
作者: 张小龙 时间: 2020-6-23
usb和ttl两个接口都要连接，才能使用全部功能。
作者: 张小龙 时间: 2020-6-23
3.9不支持FreeRTOS，直接使用官方的sample即可，注意改下晶振频率，芯片型号即可。
作者: OSdk学习者 时间: 2020-6-25
谢谢
作者: cgd1128 时间: 2020-7-13
请问如果使用STM32cubeMX生成的HAL库来开发osdk，这样可以吗
作者: kv886 时间: 2020-7-17
应该可以吧，没试过，等大神来回答了。
作者: 张小龙 时间: 2020-7-20
目前OSDK的STM32平台是基于STD库的，如果使用HAL库，你自己需要做很多移植性工作，工程量较大~~~
作者: cgd1128 时间: 2020-8-3
请问怎么修改芯片型号，在哪里修改
作者: 机智の土拨鼠 时间: 2020-8-13
您好，我想请问下C:\Users\11414\AppData\Local\Arm\Packs\ARM\CMSIS\5.7.0\CMSIS\DSP\Source\BasicMathFunctions\arm_abs_f32.c(113): error: #147-D: declaration is incompatible with "void arm_abs_f32(float32_t *, float32_t *, uint32_t)" (declared at line 2910 of "..\Lib\CMSIS\inc\arm_math.h")
这个重定义错误是因为我的CMSIS版本不对吗？
作者: 相信未来01 时间: 2020-11-25
作者: 相信未来01 时间: 2020-11-25
大神，咨询一个问题：我用正点原子的开发板运行样例程序，可以看到消息已经通过uasrt3发给了M300，但M300一直不回复，造成获取版本失败，握手不成功。我只链接了OSDK接口的uart, 同时按照文档说明B7,B8接地，B6悬空。M300也升级到了最新版FW。 DJI Assistant 2 上的串口带宽和开发板usart3设置的是一致的，设置完还重启了，但就是不能建立通讯连接。不知道下一步该怎么查了。
作者: OSdk学习者 时间: 2020-12-9
大佬您好，我发现一个问题，就是用刚下载的SDK3.9,修改芯片信号后（我用的zgt6，默认下载的是VGT6?），编译工程时会报错，在工程下方多了两个启动文件，我把这两个启动文件删了就不会报错了。。但是最后串口打印输出乱码，不知道会不会跟这个有影响
作者: 张小龙 时间: 2021-1-28
https://bbs.dji.com/thread-244379-1-1.html
作者: 张小龙 时间: 2021-1-28
https://bbs.dji.com/forum.php?mod=viewthread&tid=246023
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