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标题:
RTK经纬度海拔的问题
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作者:
小鱼人
时间:
2020-8-21
标题:
RTK经纬度海拔的问题
飞机是精灵4RTK, 在测试中发现,飞行器自身的FlightControllerState里面的经纬度一直为NAN.连接RTK后,RTK里面能获取到MobileStation的经纬度海拔坐标,此时显示为固定解.
关闭RTK功能后,仍然能获取到MobileStation里面的经纬度,但变为了浮点解或单点解. 且flightControllerState里面的经纬度和takeOffAltitude一直为NAN.
问题1:
FlightController里面的参数,FlightControllerState.getAircraftLocation().getAltitude()是相对起飞点的高度,FlightControllerState.getTakeoffLocationAltitude()是起飞点的海拔高度,真实高度是把这俩玩意加起来,是吧?
问题2:
正常情况下,飞机开机后放在地上,FlightControllerState.getAircraftLocation().getLongitude(),
FlightControllerState.getAircraftLocation().getAltitude(),
FlightControllerState.getTakeoffLocationAltitude()是可以正常获取到值的吧?
问题3:
飞行器rtk连接成功,然后调用RTK.setEnable(false),关闭rtk成功之后,飞行器上还是现实rtk是连接状态. 还是能获取到mobileStation的坐标值是正常情况吗?rtk的连接会影响到FlightControllerState的值吗?
作者:
kv886
时间:
2020-8-21
问题1:是的,但是这个值不准
问题2:是的,需要足够强的GPS信号,周围遮挡较多有可能获取不到值
问题3:这个值确定是准确的吗?关了RTK应该就没有值了。
作者:
djiuser_pT6RQW7
时间:
2020-8-29
问题一:FlightControllerState.getTakeoffLocationAltitude()经测试,这个值很不准确,要差一百多米。所以再加上相对高度算出的海拔肯定不对。所以还是得用rtk拿到的海拔才是准确的。
作者:
djiuser_pT6RQW7
时间:
2020-8-29
问题二:室外一般都能拿到这几个值,室内很可能拿不到
作者:
djiuser_pT6RQW7
时间:
2020-8-29
问题三:你可以查一下RTK.setEnable的官方api说明,其他飞机是立马关掉,只有p4r是再保持一会rtk状态,但这个时候的数据是不准确的
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