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标题: OSDK常见问题汇总（持续更新） [打印本页]

作者: DJI-DEV 时间: 2021-2-23
标题: OSDK常见问题汇总（持续更新）
本帖最后由 DJI-DEV 于 2021-4-7 15:16 编辑

高级视觉相关
1. OSDK 4.0.1依赖的FFMPEG 版本？
OSDK 及demo依赖的ffmpeg版本为：2.8.15
注：OSDK的ffmpeg使用实际用于demo进行显示和使用，因ffmpeg不同版本使用的解码API变动，版本不一样可能导致编译不过，如有能力可以直接修改demo中的解码部分，不影响OSDK底层库的使用。

2. OSDK是否支持更改或设置视频流分辨率？
当前OSDK不支持更改或设置获取视频流的分辨率，OSDK获取到的视频分辨率根据
相机类型是固定的
X5S X7 Z30 是720p
H20/H20T 是1080p

3. H20系列相机如何通过OSDK更改获取的视频流来源？
H20系列相机的视频流来源有广角、变焦、红外，可以通过 changeH264source 来进行设置

4. OSDK获取H20视频是否支持OSDK和RC不同数据源？
不支持，当使用OSDK changeH64source API时，遥控器获取到的视频流会随之改变

5. ROS 平台尝试读取/dji_osdk_ros/fpv_camera_images的数据时，没有得到相应的数据输出，如何排查？
OSDK linux/ROS 获取视频流是通过USB链路进行数据传输，排查步骤：
1、检查ACM设备是否成功识别（双A-USB连接飞机和机载计算机）
2、ifconfig 检查本地端是否给ACM设备分配IP （M210：192.168.42.3，M300：192.168.44.3）
3、ping飞机端IP（M210：192.168.42.2，M300：192.168.44.2）
ping通之后，再测试视频流。

6. XT2/XT S的热成像数据是否支持通过OSDK获取？
OSDK高级视觉功能仅支持获取视频流图像，不支持获取具体温度数据。

7. M300主节点中/dji_osdk_ros/stereo_240p_down_front_images无数据
该TOPIC用于M210系列无人机获取视觉图像信息，M300 ROS 暂缺少该部分demo，可以参考Linux demo及调用接口进行操作：
https://github.com/dji-sdk/Onboa ... new_sample/main.cpp

飞行控制相关
1. flightctrl API设置YAWAngle参考的坐标系？
flightctrl API设置YAWAngle时只能使用大地坐标系。

2. OSDK中有没有直接停机的接口，就是直接让电机停止转动？
OSDK提供紧急停止电机API：killSwitch
紧急制动API：emergencyBrake
区别：emergencyBrake结果为悬停，killSwitch为主动关机坠机。（开发测试时建议在模拟器中充分模拟）
参考代码文件： dji_control.hpp

相机云台相关

1. OSDK如何获取云台相机设备型号？
M300支持的相机类型可以通过以下API获取：
std::string getCameraVersion(PayloadIndexType index);
获取相机名为：
H20，Z30，XT2

2. OSDK4.0.1中，有切换遥控器中广角、红外、变焦相机画面的API吗？
OSDK 4.0.1中提供beta版本API：LiveViewErrCode changeH264Source(LiveViewCameraPosition pos, LiveViewCameraSource source);

3.OSDK 能获取到拍照的照片到机载计算机吗？
OSDK 4.x版本搭配M300，支持获取相机中的照片或文件信息，推荐使用OSDK4.1及以上版本

飞行任务相关
1. 航点任务设置trace_mode = TRACE_COORDINATED时报错是什么原因？
OSDK航点任务trace_mode = TRACE_COORDINATED时，需要对应
设置damping值，该值最小值为0.2

2.为什么OSDK控制飞行航点任务上传报错超出距离限制？
1、OSDK控制飞行，起飞时检查遥控器和APP连接，若未连接遥控器
和APP起飞，将有半径50m,高30m的飞行区域限制。超过该距离将悬停
，航点任务超出该范围，上传任务点时将报错。
2、飞机起飞检测后，飞机重启起飞时需重新检查
3、A3/N3无此限制，M600/M210/M300有此限制

3. 为什么waypoint v2执行航点动作乱序？
waypoint v2功能建议使用4.1及以上版本，单个航点有多个actions时，不要设置协调转弯模式，否则可能出现航点动作乱序。

4. OSDK 3.9中如何设置航点动作？
可以通过设置WayPointSettings的 commandList 和 commandParameter 实现航点动作，其中 commandList 代表航点动作的列表

OSDK 3.9代码中缺少该部分注释说明，OSDK 4.x版本中已经添加，参考如下：
typedef enum WaypointActionTypeFormat
{
  WP_ACTION_STAY                = 0,  /*!< no action.uint of action parameter:ms*/
  WP_ACTION_SIMPLE_SHOT       = 1,  /*!< take picture action.action parameters Action parameter have no effect.limit time:6s*/
  WP_ACTION_VIDEO_START       = 2,  /*!< start take video action.action parameters Action parameter have no effect.limit time:6s*/
  WP_ACTION_VIDEO_STOP          = 3,  /*!< stop video action.action parameters Action parameter have no effect.limit time:6s*/
  WP_ACTION_CRAFT_YAW          = 4,  /*!< craft control yaw action.uint of action parameter:degree. range:-180 ~ 180*/
  WP_ACTION_GIMBAL_PITCH       = 5,  /*!< gimbal control pitch action.uint of action parameter:degree. range:-90 ~ 0*/
} WaypointActionTypeFormat;

作者: sunransd 时间: 2021-4-15
老师，您好，请问OSDK-ROS支持在执行前一个命令的过程中中断进行下一个命令，比如在执行由四个航点构成的航线的过程中，在无人机往第三个航点飞行前进的时候，可以发送一个命令使无人机返航或降落吗

作者: JQG 时间: 2022-7-13

sunransd2021-4-15 16:53
老师，您好，请问OSDK-ROS支持在执行前一个命令的过程中中断进行下一个命令，比如在执行由四个航点构成的航线的过程中，在无人机往第三个航点飞行前进的时候，可以发送一个命令使无人机返航或降落吗

可以的正常降落和返航就行

作者: 仓鼠拒绝在南京贴地飞行 时间: 9-19 18:57
请问下可以通过nvidia的开发套件来调用M300搭配的H20T相机吗？包括拉流，控制等等

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