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标题: air 2s自动跟随时的避障问题 [打印本页]

作者: 尹木 时间: 2021-4-25
标题: air 2s自动跟随时的避障问题
[{"nameindex":"_1_1","type":1,"imgsrc":"static/image/text.jpg","url":"","desc":"昨天测试自动跟随时，发现跟踪对象拐弯时飞机可能会在没有人为控制下自动大幅度侧向环绕飞行。大家都知道air 2s没有侧向避障，那么这种动作会不会有炸鸡风险？还是说飞机在了解周围情况后确保安全才会做这种动作？\r\n希望版主解答下~"}]

作者: Accord 时间: 2021-4-25
之前看了一个国外的测试视频，就是在这个情况下撞树坠河了

作者: 春媚 时间: 2021-4-25
您好，如若方便，烦请您提供一下反馈此情况的录屏，我们帮您进一步确认一下。

作者: 那个少年 时间: 2021-4-25

春媚超级版主4-25 16:22
您好，如若方便，烦请您提供一下反馈此情况的录屏，我们帮您进一步确认一下。

描述得这么清楚了，就不要事事都让提供录像了。

作者: 尹木 时间: 2021-4-25

春媚超级版主4-25 16:22
您好，如若方便，烦请您提供一下反馈此情况的录屏，我们帮您进一步确认一下。

http://player.youku.com/embed/XNTE0NDUzODI2MA
可以看到飞机大幅度向左侧移，我怕它撞树拉了一下杆

作者: Nomadic 时间: 2021-4-26

尹木Air 2s4-25 22:57
http://player.youku.com/embed/XNTE0NDUzODI2MA
可以看到飞机大幅度向左侧移，我怕它撞树拉了一下杆

你用的不是平行跟随、就是普通的跟随吧，看视频的确是往左飞了但方向是左前方，应该还在视觉避障范围内？
不过大疆的跟随我试过，也就是屁股后面最靠谱，但凡想拍着个脸倒着跟，飞行轨迹也都挺吓人。。之前旅游拿御2拍差点炸机吓得不轻。。

作者: Nomadic 时间: 2021-4-26

AccordAir 2s4-25 16:11
之前看了一个国外的测试视频，就是在这个情况下撞树坠河了

国外视频我也看了，那个哥是平行跟随。。侧面没避障就撞树了

作者: 尹木 时间: 2021-4-26

NomadicMavic Mini 24-26 10:50
你用的不是平行跟随、就是普通的跟随吧，看视频的确是往左飞了但方向是左前方，应该还在视觉避障范围内？
不过大疆的跟随我试过，也就是屁股后面最靠谱，但凡想拍着个脸倒着跟，飞行轨迹也都挺吓人。。之前旅游拿御2拍差点炸机吓得不轻。。

是普通的跟随，不是平行跟随。当时飞机似乎是以目标为圆心做环形侧移，离树大概2-3m时把它拉停的

作者: 尹木 时间: 2021-4-26

春媚超级版主4-25 16:22
您好，如若方便，烦请您提供一下反馈此情况的录屏，我们帮您进一步确认一下。

视频发上来了，麻烦看下

作者: heartxuxuxu 时间: 2021-4-26

尹木Air 2s4-25 22:57
http://player.youku.com/embed/XNTE0NDUzODI2MA
可以看到飞机大幅度向左侧移，我怕它撞树拉了一下杆

这个是正常现象。普通跟随模式有避障，飞机会在合适的时机飞行到尾随的方向继续尾随跟踪。
此处虽然是侧向飞行，但是由于这个区域之前观测过，所以没问题。

作者: 尹木 时间: 2021-4-26

heartxuxuxuMavic 2 Pro4-26 14:52
这个是正常现象。普通跟随模式有避障，飞机会在合适的时机飞行到尾随的方向继续尾随跟踪。
此处虽然是侧向飞行，但是由于这个区域之前观测过，所以没问题。

可以确认嘛？想要官方确认下好放心点

作者: heartxuxuxu 时间: 2021-4-26

尹木Air 2s4-26 15:22
可以确认嘛？想要官方确认下好放心点

我觉得我可以确认，不过以官方回复为准吧，毕竟自己买的飞机，使用的时候还是要小心谨慎一些的。

作者: DJI-Air 爱哥 时间: 2021-4-26
本帖最后由 DJI-Air 爱哥于 2021-4-26 19:17 编辑

这个问题问得好！版主还挺想介绍一下这个技术点的。

稍等我酝酿一下这个问题该怎么回答哈，这里面的技术内容还挺丰富的。

作者: DJI-Air 爱哥 时间: 2021-4-26
本帖最后由 DJI-Air 爱哥于 2021-4-26 19:17 编辑

要解释这个问题，就到版主的技术科普小课堂啦！ --- Air 2S在智能功能下，其实就属于经典的机器人系统中运动规划的四个步骤：观测，建图，规划，控制。

观测：通过双目视觉获得周围环境的深度信息，这些深度信息描述了在当前双目视觉系统观测范围内障碍物的距离；

建图：观测得到的深度信息只是描述了当前的环境状态，却没有飞行器飞过的历史环境信息，所以这个时候就需要通过建图来构建周围环境的三维地图，这个三维地图是有记忆的，也就是看到过的环境，都会记忆下来。（当然这个过程是抛旧留新，不停更新的）

规划：获得周围环境的三维地图以后，就可以根据要跟随的目标和三维地图，进行路径规划啦！规划的原则是要保障路径安全，顺滑，同时能保持和目标的距离。

控制：有了上一步规划出的路径以后，剩下的就是控制飞行器沿着这个轨迹跟上目标。

所以楼主你的问题的解答是：air 2s虽然没有侧向避障，但是它很聪明，会建立起自己见过的环境的地图，并且在建立起的地图中规划一条安全的路径，所以侧向飞行的时候，虽然没有侧面避障，也能保障安全哈！

PS：不过反光玻璃，无纹理障碍物，稀疏小树枝，还是有可能看不见，注意使用条件哈！

作者: 春媚 时间: 2021-4-26
本帖最后由春媚于 2021-4-26 21:11 编辑

尹木Air 2s4-26 11:25
视频发上来了，麻烦看下

您好，感谢回复，可以参考一下上述我们工程师的回复哦~

作者: 沈大海 时间: 2021-5-24

DJI-Air 爱哥版主4-26 19:08
要解释这个问题，就到版主的技术科普小课堂啦！ --- Air 2S在智能功能下，其实就属于经典的机器人系统中运动规划的四个步骤：观测，建图，规划，控制。

观测：通过双目视觉获得周围环境的深度信息，这些深度信息描述了在当前双目视觉系统观测范围内障碍物的距离；

建图：观测得到的深度信息只是描述了当前的环境状态，却没有飞行器飞过的历史环境信息，所以这个时候就需要通过建图来构建周围环境的三维地图，这个三维地图是有记忆的，也就是看到过的环境，都会记忆下来。（当然这个过程是抛旧留新，不停更新的）

规划：获得周围环境的三维地图以后，就可以根据要跟随的目标和三维地图，进行路径规划啦！规划的原则是要保障路径安全，顺滑，同时能保持和目标的距离。

控制：有了上一步规划出的路径以后，剩下的就是控制飞行器沿着这个轨迹跟上目标。

所以楼主你的问题的解答是：air 2s虽然没有侧向避障，但是它很聪明，会建立起自己见过的环境的地图，并且在建立起的地图中规划一条安全的路径，所以侧向飞行的时候，虽然没有侧面避障，也能保障安全哈！

PS：不过反光玻璃，无纹理障碍物，稀疏小树枝，还是有可能看不见，注意使用条件哈！

再请教一下，AIR2S环绕一个建筑物的时候如果边上有障碍物会撞上去吗，普通档

作者: Acry 时间: 2022-3-2

沈大海Air 2s2021-5-24 15:14
再请教一下，AIR2S环绕一个建筑物的时候如果边上有障碍物会撞上去吗，普通档

大师镜头关闭构图优先会扭脖子飞，用前视避障观测路径，但是手动飞行的话……肯定撞啊

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