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标题: 多轴无人机动力系统简析(第二期更新啦)!!! [打印本页]

作者: fly with you 时间: 2015-12-1
标题: 多轴无人机动力系统简析(第二期更新啦)!!!
本帖最后由 fly with you 于 2015-12-9 01:16 编辑

随着多轴无人机的普及，越来越多的人开始对这样一种新鲜事物产生兴趣，然而消费级无人机时代的到来，彻底打开了我们这些从小有着飞行梦却无从实现的人的购买欲望，从此便开始了对无人机的各种探索。

一台最简单的多轴由飞控，机架，电池，电调，电机，桨组成，还有些遥控器什么的烂七八糟的。飞控，采用了高精度的飞行控制器进行精确的姿态运算与控制，将控制信号直接发送到电调，通过电调转换为三相交流电，从而直接驱动无刷电机，电机与螺旋桨是直接驱动的关系，没有任何间接传动与机械联动。好吧，我们今天就重点说说多轴的动力系统，在讲解之前我还是啰嗦一下。

相比直升机，多轴最明显的特点就是结构简单了，省去十字盘复杂的结构，降低了故障率，节省了大量的调试时间，降低了调试伤人的风险。相比固定翼，最简单的对比就是四轴可以垂直起降并实现定点定高悬停（固定翼吊机的大神请收下我的膝盖），操作难度降低了，从而让很多有“飞天梦”的同志们成功入坑了。背景音乐“就这样被你征服~~~~”

多轴的动力系统，细细的说是由电机，动力线路，电调，电机，桨组成。

电池嘛，早前大家都在做DIY设备的时候很多人在因为搭配什么样的动力而苦恼，折腾好大一圈，用过很多机器之后才猛然发现，小电机带小桨，载重小，决定了电池小，结果续航时间一般比较短，大电机带大桨，可以大载重，电池大了续航长了些，这时候就想着光傻飞也没什么用啊，结果就开始选配云台，为了航拍，然而问题又出现了，一挂云台，似乎之前追求的续航又短了。这时候，担负着拯救苍生的一体机“精灵一”横空出世了，当时我就震精了，我擦，居然给我啥都装好了，到手上电即飞（不过当时我没买）。紧接着一代一代的精灵就这么跟大家见面了，确实无论从工业设计，还是动力系统的选配，还是操作体检，都是划时代的。仔细数一数，精灵一，精灵fc40,精灵二，精灵v，精灵v+,精灵3a/p,精灵3s这时候似乎又有一阵背景音乐“在山的那边海的那边有一群小精灵~~~”

动力，很多人都以为只是说电机，那我就从电机开始说，首先，我们都是无刷电机，相比有刷电机，有使用寿命长，转速易控制，噪音小，扭矩大等特点，一般多轴呢都是选用外转子无刷电机，简单来说线圈的固定在底座上的，由底座靠两个滚珠轴承来固定一根光棒轴承，轴承下部由卡簧固定，上部固定在外转子上，外转子上一般是粘有永磁体，并且n/s极相间隔安装，为此，我特地“解剖”一台双天7015（2系电机太小了，拆开就变形了），以便大家看清结构，趁着加载图片，我啰嗦两句电机常识，一般电机的标注为abcd，对于动力电机，ab是指内转子（线圈）的直径，cd指的是内转子高度，对于云台电机，一般是外转子的尺寸。也有不良商家乱来的，不点名批评了，自己找个坑好好反省。

电机外转子动平衡和轴承的选材决定了电机大部分的表面性能，如果这两个部分出现问题，电机高速转动会有明显的异响或者震颤，极容易被察觉。

另外就是一个“有内涵”的的属性，电机线圈部分，电机的线圈选材“有铜芯的”也有“铝芯的”因为都是漆包线，基本单纯看外观是没有差异的，线芯的选材影响电机的内阻，使用寿命，散热，所以非常重要。
此外线圈的匝数，绕线的股数都直接影响电机的输出功率。
另外电机有个比较重要的参数即为kv值，kv值的影响因素有很多，如磁钢的选料，铁芯的材质，线圈的匝数，在前面两者固定的情况下，通常匝数越多kv值越小，反之一定范围内，匝数越少kv值越大，另外就是线圈绕线的股数，决定了电流的通过量，在电压恒定的条件下，电流越大输出功率自然也会越大，但不是成决对正比。

另外一个概念，也就是权衡电机匝数与股数的一个问题，电机的槽满率，也有人称作满槽率，一般控制在70%-80%之间最佳，太高一般缠不进去，太低会因为震动而松动，影响绝缘，使用寿命变短，另外槽内大量空气，极其影响散热（空气导热性远比铜差），如何看电机槽满率的高低，最直观的看法就是看线圈有没有绕满电机槽，但是也不能被表象所迷惑，因为我们之前很多电机是细线多股绕线，我们的线圈都是漆包线，相比来说有很大一部分体积是没有用的漆皮或者绝缘胶，影响散热的同时，效率一般也不高，于是后来市面上开始流行粗线绕线法，相比细线来说提高了实际的槽满率，粗线定型能力强，不容易松动，延长了使用寿命，另外选用粗线，效率也得到了提升。楼主手拙，也缠了一直电机（略丑，勿喷）。

作者: fly with you 时间: 2015-12-1
好吧，讲完电机的基本结构也该讲讲<font color="Red">电机的工作原理</font>了，提到驱动，就要说说咱们一直默默在背后工作到冒烟的兄弟----<font size="5"><font color="Red">电调</font></font>。楼主又忍不住手欠，扒了一只可爱的黄皮电调（也是以前固定翼常用的），OK，那我们看看这个电调，最先看到就是六个排列整齐的黑色方块，这个就是莫斯管，是电路驱动的主要零部件，那我们接着看看电调驱动的原理图，有点模糊，将就着看看吧。

作者: fly with you 时间: 2015-12-1
<div align="left"><font face="微软雅黑"><font size="3">
这是一个12n16p的电机驱动示意图（左边是电调的原理图），12n意思是指线圈的槽数，16p是指外转子磁钢数，外转子无刷电机中，p值是一定是大于n值的。好吧，切入正题，直流电电流从+极通入电调从-极流出，t1时刻，电流从l2流入无刷电机的线圈，通过右手螺旋定则，判断出边缘部分为n极，此时电流从l3线圈流出，流经l3线圈，此时产生的边缘磁极是s极，电机顺时针方向旋转，而此时l1是没有任何电流的，若要改变转向，

如图所示，只需要任意交换连接三根线其中的两根线就可以了。

</font></font></div><div align="left"><font face="微软雅黑"><font size="3">上面看不懂的可以看下面简易版的，首先说下，无刷电机的定子绕线分为星型和三角型，下面通过一些图片进行各种状态的分析，一边看一边讲，再对比上面的示意图，你也应该懂啦，实在不懂的，好吧，就算了。

</font></font>
<font face="微软雅黑"><font size="3">左边是三角形接法，状态一：A相电源正向流入，C相电流反向流出，电机线圈内部电流流动方向如图所示；状态二：B相电源正向流入，C相电流反向流出，电机线圈内部电流流动方向如图所示；状态三：B相电源正向流入，A相电流反向流出，电机线圈内部电流流动方向如图所示；状态四：C相电源正向流入，A相电流反向流出，电机线圈内部电流流动方向如图所示,这样通电下去，无刷电机的定子线圈就会产生一个旋转的磁场。

右边是星型接法，状态一：电流从A相正向流入，C相电流反向流出；状态二：电流从B相正向流入，A相电流反向流出状态三：电流从B相正向流入，A相电流反向流出。可以看出，驱动电源输出三根线中的电流每段时间只有两组线圈通电（数值相等、方向相反），一组是不通电的，通常所说的“两两通电”就是这种状态。

更新到凌晨，两眼昏花了，啊啊啊啊啊！改天有时间继续更新，如有不当之处，欢迎请大家吐槽。一起学习，一起提高！
后面讨论啥，是关于电机的效率呢，还是讨论电池，桨？</font></font></div><font face="微软雅黑"><font size="3">
</font></font>

作者: fly with you 时间: 2015-12-1
<font face="微软雅黑"><font size="3">
左边是三角形接法，状态一：A相电源正向流入，C相电流反向流出，电机线圈内部电流流动方向如图所示；状态二：B相电源正向流入，C相电流反向流出，电机线圈内部电流流动方向如图所示；状态三：B相电源正向流入，A相电流反向流出，电机线圈内部电流流动方向如图所示；状态四：C相电源正向流入，A相电流反向流出，电机线圈内部电流流动方向如图所示,这样通电下去，无刷电机的定子线圈就会产生一个旋转的磁场。

右边是星型接法，状态一：电流从A相正向流入，C相电流反向流出；状态二：电流从B相正向流入，A相电流反向流出状态三：电流从B相正向流入，A相电流反向流出。可以看出，驱动电源输出三根线中的电流每段时间只有两组线圈通电（数值相等、方向相反），一组是不通电的，通常所说的“两两通电”就是这种状态。

更新到凌晨，两眼昏花了，啊啊啊啊啊！改天有时间继续更新，如有不当之处，欢迎请大家吐槽。一起学习，一起提高！
后面讨论啥，是关于电机的效率呢，还是讨论电池，桨？
</font></font>

作者: 神思铭 时间: 2015-12-1
给楼主默默点个赞

作者: jingrongren 时间: 2015-12-1
你可以把几个段落之间打回车键，提升排版的美观度。
能认真自己打字发质量帖的不多了。

作者: fly with you 时间: 2015-12-1
<div class="quote"><blockquote><font size="2"><a class="nopicture" rel="noopener" href="https://bbs.dji.com/forum.php?mod=redirect&goto=findpost&pid=369966&ptid=34933" target="_blank"><font color="#999999">神思铭发表于 2015-12-1 21:29</font></a></font>
给楼主默默点个赞</blockquote></div>谢谢，眼睛都快直了。。。。一个字一个字的敲。。。。。

作者: fly with you 时间: 2015-12-1
<div class="quote"><blockquote><font size="2"><a class="nopicture" rel="noopener" href="https://bbs.dji.com/forum.php?mod=redirect&goto=findpost&pid=369976&ptid=34933" target="_blank"><font color="#999999">jingrongren 发表于 2015-12-1 21:33</font></a></font>
你可以把几个段落之间打回车键，提升排版的美观度。
能认真自己打字发质量帖的不多了。 ...</blockquote></div>受教了，下次发帖我注意点，哈哈。

作者: jingrongren 时间: 2015-12-1
<div class="quote"><blockquote><font size="2"><a class="nopicture" rel="noopener" href="https://bbs.dji.com/forum.php?mod=redirect&goto=findpost&pid=369983&ptid=34933" target="_blank"><font color="#999999">fly with you 发表于 2015-12-1 21:34</font></a></font>
受教了，下次发帖我注意点，哈哈。</blockquote></div>你可以直接点编辑。然后修改。
我自己的帖子修改十几遍都可能。。。

作者: 职业小飞手 时间: 2015-12-1
无刷电机

作者: fly with you 时间: 2015-12-1
<div class="quote"><blockquote><font size="2"><a class="nopicture" rel="noopener" href="https://bbs.dji.com/forum.php?mod=redirect&goto=findpost&pid=370036&ptid=34933" target="_blank"><font color="#999999">职业小飞手发表于 2015-12-1 21:58</font></a></font>
无刷电机</blockquote></div>后面更新步进电机，再打算科普一下伺服。

作者: 石榴姐 时间: 2015-12-1
<div class="quote"><blockquote><font size="2"><a class="nopicture" rel="noopener" href="https://bbs.dji.com/forum.php?mod=redirect&goto=findpost&pid=370039&ptid=34933" target="_blank"><font color="#999999">fly with you 发表于 2015-12-1 22:01</font></a></font>
后面更新步进电机，再打算科普一下伺服。</blockquote></div>好贴必须赞，支持楼主啊，下次石榴姐特批你可以把字稍微放大一号啊哈哈。

作者: fly with you 时间: 2015-12-1
<div class="quote"><blockquote><font size="2"><a class="nopicture" rel="noopener" href="https://bbs.dji.com/forum.php?mod=redirect&goto=findpost&pid=370072&ptid=34933" target="_blank"><font color="#999999">石榴姐发表于 2015-12-1 22:19</font></a></font>
好贴必须赞，支持楼主啊，下次石榴姐特批你可以把字稍微放大一号啊哈哈。
...</blockquote></div>谢谢石榴姐，字改大了，对了，刚刚看了一个帖，说石榴姐是大美女耶！！！！

作者: 石榴姐 时间: 2015-12-1
<div class="quote"><blockquote><font size="2"><a class="nopicture" rel="noopener" href="https://bbs.dji.com/forum.php?mod=redirect&goto=findpost&pid=370092&ptid=34933" target="_blank"><font color="#999999">fly with you 发表于 2015-12-1 22:28</font></a></font>
谢谢石榴姐，字改大了，对了，刚刚看了一个帖，说石榴姐是大美女耶！！！！
...</blockquote></div>大美女不敢当，充其量也就窈窕淑女一枚

作者: 温柔的杀猪佬 时间: 2015-12-1
<div class="quote"><blockquote><font size="2"><a class="nopicture" rel="noopener" href="https://bbs.dji.com/forum.php?mod=redirect&goto=findpost&pid=370092&ptid=34933" target="_blank"><font color="#999999">fly with you 发表于 2015-12-1 22:28</font></a></font>
谢谢石榴姐，字改大了，对了，刚刚看了一个帖，说石榴姐是大美女耶！！！！
...</blockquote></div>别闹！石榴姐已经跟我好了！

作者: fly with you 时间: 2015-12-1
<div class="quote"><blockquote><font size="2"><a class="nopicture" rel="noopener" href="https://bbs.dji.com/forum.php?mod=redirect&goto=findpost&pid=370110&ptid=34933" target="_blank"><font color="#999999">温柔的杀猪佬发表于 2015-12-1 22:44</font></a></font>
别闹！石榴姐已经跟我好了！</blockquote></div>。。。。那么多妹纸，春夏秋冬一大堆，你怎么就单单跟我抢石榴呢？乖，石榴留给我吧，我帮你找根香蕉。。。。

作者: 不得了 时间: 2015-12-2
<div class="quote"><blockquote><font size="2"><font color="#999999">不信……不信，速速現真身

</font></font></blockquote></div>不信……不信，速速現真身

作者: 不得了 时间: 2015-12-2
<div class="quote"><blockquote><font size="2"><a class="nopicture" rel="noopener" href="https://bbs.dji.com/forum.php?mod=redirect&goto=findpost&pid=370104&ptid=34933" target="_blank"><font color="#999999">石榴姐发表于 2015-12-1 22:39</font></a></font>
大美女不敢当，充其量也就窈窕淑女一枚</blockquote></div>不信……不信，速速現真身

作者: japphell 时间: 2015-12-2

科学，专业，期待后续分享

作者: fly with you 时间: 2015-12-2
<div class="quote"><blockquote><font size="2"><a class="nopicture" rel="noopener" href="https://bbs.dji.com/forum.php?mod=redirect&goto=findpost&pid=370508&ptid=34933" target="_blank"><font color="#999999">japphell 发表于 2015-12-2 11:41</font></a></font>
科学，专业，期待后续分享</blockquote></div>慢慢来喽，后续还有的更新

作者: DJI-地瓜蔓儿 时间: 2015-12-3
非常棒的技术贴，不过楼主是不是可以把你的图片再调整一下位置呢？左图、右图神马的真心不知道是哪张图呀，我们这儿只有上图、下图

作者: XIAOYIoVo 时间: 2015-12-4
点赞，不错哦

作者: wqqtongg 时间: 2015-12-4
好贴！这样的贴不仅需要专业知识更需要发帖人的耐心和热心，飞友只要多了解这些知识，才会更深入了解我们手里的飞行器，保证其安全和守法飞行，赞一个

作者: 2908705134@qq.c 时间: 2015-12-4
你们可以组建一个江南四大才对阵大疆美女！

作者: 白鸽 时间: 2015-12-4
谢谢科普，楼主辛苦了！

作者: wang0000 时间: 2015-12-4
技术贴，必须顶

作者: 大西瓜 时间: 2015-12-4
好专业，还能自己缠电机线

作者: 杉木 时间: 2015-12-4
赞科普贴，但表示看不懂。。我出去透透气去

作者: fly with you 时间: 2015-12-4
<div class="quote"><blockquote><font size="2"><a class="nopicture" rel="noopener" href="https://bbs.dji.com/forum.php?mod=redirect&goto=findpost&pid=371656&ptid=34933" target="_blank"><font color="#999999">DJI-地瓜蔓儿发表于 2015-12-3 11:26</font></a></font>
非常棒的技术贴，不过楼主是不是可以把你的图片再调整一下位置呢？左图、右图神马的真心不知道是哪张图呀， ...</blockquote></div>听你这么一说我果断拉上去看了一下，结果发现排版居然自动改变了，好神奇的说。。。。

作者: fly with you 时间: 2015-12-4
<div class="quote"><blockquote><font size="2"><a class="nopicture" rel="noopener" href="https://bbs.dji.com/forum.php?mod=redirect&goto=findpost&pid=373011&ptid=34933" target="_blank"><font color="#999999">大西瓜发表于 2015-12-4 14:56</font></a></font>
好专业，还能自己缠电机线</blockquote></div>自己折腾着玩儿的，本来只是想修好，后来就逐渐深学了

作者: DJI-地瓜蔓儿 时间: 2015-12-4
<div class="quote"><blockquote><font size="2"><a class="nopicture" rel="noopener" href="https://bbs.dji.com/forum.php?mod=redirect&goto=findpost&pid=373080&ptid=34933" target="_blank"><font color="#999999">fly with you 发表于 2015-12-4 16:10</font></a></font>
听你这么一说我果断拉上去看了一下，结果发现排版居然自动改变了，好神奇的说。。。。
...</blockquote></div>是我改的。。

作者: Banko 时间: 2015-12-4
干货~收了再说~

作者: 23471684@qq.com 时间: 2015-12-4
楼主的应该是专业技术贴。我表示文科生根本看不懂。弱弱的问一句，完全能看懂的人很多？

作者: dreamboyg@gmail 时间: 2015-12-4
专业的知识帖
以前的物理知识都还给老师了

作者: gg123321 时间: 2015-12-5
又是精品贴啊，坐等更新。

作者: 老顽童退休生活 时间: 2015-12-5
好技术启蒙贴！LZ辛苦啦。期盼谁能参考此贴把多轴的飞控介绍一下？

作者: 768675274 时间: 2015-12-5
楼主拍个视频讲解一下

作者: Fenixq 时间: 2015-12-6
感谢楼主的良心好帖

作者: 1485376393 时间: 2015-12-7
＋1

作者: speedchl 时间: 2015-12-7
楼主太牛了，把复杂问题很简单的表达出来了。谢谢。

作者: shangyang 时间: 2015-12-7
真的是干货学习了好好学习！天天向上！

作者: tank-talent 时间: 2015-12-7
大神，膜拜

作者: fly with you 时间: 2015-12-8
<div class="quote"><blockquote><font size="2"><a class="nopicture" rel="noopener" href="https://bbs.dji.com/forum.php?mod=redirect&goto=findpost&pid=373147&ptid=34933" target="_blank"><font color="#999999">23471684@qq.com 发表于 2015-12-4 17:48</font></a></font>
楼主的应该是专业技术贴。我表示文科生根本看不懂。弱弱的问一句，完全能看懂的人很多？ ...</blockquote></div>下一次写再简明扼要一点，哈哈

作者: fly with you 时间: 2015-12-8
<div class="quote"><blockquote><font size="2"><a class="nopicture" rel="noopener" href="https://bbs.dji.com/forum.php?mod=redirect&goto=findpost&pid=374227&ptid=34933" target="_blank"><font color="#999999">老顽童退休生活发表于 2015-12-5 22:28</font></a></font>
好技术启蒙贴！LZ辛苦啦。期盼谁能参考此贴把多轴的飞控介绍一下？</blockquote></div>后面想继续更新，但是这几天还是有点太忙了。。。。稍等哈。

作者: MYTH2015 时间: 2015-12-8
我只能说太专业了，，我等，看不懂啊。。。默默支持！~

作者: fly with you 时间: 2015-12-8
<div class="quote"><blockquote><font size="2"><a class="nopicture" rel="noopener" href="https://bbs.dji.com/forum.php?mod=redirect&goto=findpost&pid=376590&ptid=34933" target="_blank"><font color="#999999">MYTH2015 发表于 2015-12-8 10:18</font></a></font>
我只能说太专业了，，我等，看不懂啊。。。默默支持！~</blockquote></div>慢慢看，另外貌似帖子顺序有点乱了，最后一段往前放一点。

作者: misirm 时间: 2015-12-8
硬贴，干贴，重贴，3M贴

作者: ZDD 时间: 2015-12-8
好帖，赞赞赞

作者: fly with you 时间: 2015-12-9
<div align="left"><font face="微软雅黑"><font size="4"> 上文我跟大家谈了很多关于电机的问题，这次我们把上文做个简单总结，再给大家谈谈新的内容，至于无刷电机，基本原理已经跟大家讲的相对还是比较详细的，如果你还是看不懂。建议先去找度娘买一个疗程的脑白金补一下吧。</font></font></div><div align="left"><font face="微软雅黑"><font size="4">

可能内容有点枯燥啊，所以文风发生了点变化，不过我发誓，这都是我写的。</font></font></div><div align="left"><font face="微软雅黑"><font size="4">
其实很多人都曾经都纳闷过，为什么同一个型号，不同品牌的两款电机可能出现的效率对比怎么相差这么多，比如市面上最多最常见的2系，我毫不留情的再次拿出我的xxd2212，这应该是很多模友早期入门都接触到的，另外呢，我们再看看现在市面上比较多的，比如<strong>大疆的2312</strong>，T-motor的2213，朗宇的2212x（a就算了），还有银燕、飓风。。。。（没提到的厂家别拿刀砍我）。

</font></font></div><div align="left"><font face="微软雅黑"><font size="4">

</font></font></div><font face="微软雅黑"><font size="4">
</font></font>

作者: fly with you 时间: 2015-12-9
<div align="left"><font face="微软雅黑"><font size="4">首先，都是</font></font><font face="微软雅黑"><font size="4">2系电机，型号相近，kv值不同，磁钢数不同。这样本身也就决定了额定功率的不同，加上不用的电机轴承，动力学设计不一样，效率也就不同，从而导致输出功率的区别。另外提到动力学设计，不得不提到DJI大电机里面的离心式自动抽风的外转子设计，对于散热……你懂的，因为温度的变化，对于电机的能效也是至关重要的。</font></font></div><font face="微软雅黑"><font size="4">我们用电机，很简单的想法，用的久，省电，劲儿大（其实所有人在方面都有点不想让马儿吃草却想让马儿快快跑的想法）</font></font><font face="微软雅黑"><font size="4"><p style="line-height:30px;text-indent:2em;text-align:left">

</p><div align="left">原因很简单，飞行器负载有限，电池瓶颈问题未能解决。我想对于小型无刷电机指标主要也就是这三样了，那么用的久,省电，劲儿大,怎么看？</div></font></font><font face="微软雅黑"><font size="4">
</font></font><font face="微软雅黑"><font size="4">
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作者: fly with you 时间: 2015-12-9
<div align="left"><font face="微软雅黑"><font size="4">1.用的久，无刷电机没有电刷，损耗只有轴承，轴承的问题我之前已经提到了，轴承损耗最先出现的表象就是动平衡破坏了，对于航拍要求高的用户，这个必然需要拆卸维护，（仅限动手能力强的朋友）。电机对于多轴就像是人的腿脚，电机的震动，你就想象成走路腿老是抖来抖去，那怎么行，腿脚不利索指不定哪天就摔跤了…….<strong><font size="5">走两步,来!走两步</font></strong></font></font></div><div align="left"><font face="微软雅黑"><font size="4">

</font></font></div><div align="left"><font face="微软雅黑"><font size="4">话说无刷电机进水是没事的，因为你看着没事，但是轴承会受伤。另外炸鸡就不提了，那种炸鸡之后明显电机又喀拉喀拉响还侥幸坚持不换电机的，我怎么说呢，这是对于飞机的基本保养。</font></font></div><font face="微软雅黑"><font size="4">
</font></font>

作者: fly with you 时间: 2015-12-9
<div align="left"><font face="微软雅黑"><font size="4">2劲儿大，也就是动力足，下面引入一条输出力矩的公式：</font></font></div><div align="left"><font face="微软雅黑"><font size="4"><strong>IF you </strong><strong>看的懂</strong></font></font></div><div align="left"><font face="微软雅黑"><font size="4">{</font></font></div><div align="left"><font face="微软雅黑"><font size="4"><strong> T’=BavliaDaN/2=ΦNI/2a</strong>我知道大家看不懂，我们只需要了解输出扭矩跟什么有关就行了。</font></font></div><div align="left"><font face="微软雅黑"><font size="4"> T’是通电线圈N根导体产生的扭矩总和（劲儿大小要看它）</font></font></div><div align="left"><font face="微软雅黑"><font size="4"> Φ是线圈扫描到的总磁钢的有效面积的总磁通（高中学过）</font></font></div><div align="left"><font face="微软雅黑"><font size="4"> N是通电导体的根数</font></font></div><div align="left"><font face="微软雅黑"><font size="4"> I/a是通电导体的电流（星形接法的电流公式）</font></font></div><div align="left"><font face="微软雅黑"><font size="4"> a是无刷电机线圈并联支路数（并联分出来的每一个分支）</font></font></div><div align="left"><font face="微软雅黑"><font size="4">}</font></font></div><div align="left"><strong><font face="微软雅黑"><font size="4">Else</font></font></strong></div><div align="left"><font face="微软雅黑"><font size="4"> 直接看我说</font></font></div><div align="left"><font face="微软雅黑"><font size="4">简单的说，扭矩的输出跟电机的线圈根数，磁钢的磁通（这里涉及到电机的外转子涉及、磁钢的选材），导体的电流等。其他的是专业领域的东西，咱说点听得懂得，我就说磁钢吧，下面我们竖着耳朵听，磁钢是外转子上面贴的一片一片的，NS间隔安装，至于磁钢，可以分为（铁氧体磁钢、黏结钕铁硼磁钢、烧结钕铁硼磁钢），市场上面叫卖的比较多的，如果稍微有点关注的就知道，钕铁硼，一般说的就是黏结钕铁硼，这是普遍的一种，市场上的区分会有GPM的牌号，对于物理性能也有国标进行区分，下表就是黏结钕铁硼的磁物理特性</font></font></div><div align="left"><font face="微软雅黑"><font size="4">

</font></font></div><div align="left"><font face="微软雅黑"><font size="4">根据不同的进货渠道，不同的选材，做出来的电机当然有很大区别了。另外在说一句关于烧结钕铁硼的，这种材料中含有稀有金属成分，磁性非常强，做出来的电机体积小能效高，价格也非常贵，这就是发展稀土无刷电机的技术瓶颈。铁氧体（比如Fe3O4一类的）磁性略差，价格也便宜，现在基本要被淘汰了。</font></font></div><div align="left"><font face="微软雅黑"><font size="4">
</font></font></div><font face="微软雅黑"><font size="4">
</font></font>

作者: fly with you 时间: 2015-12-9
论坛发帖好像不好弄下标,,,,好吧这样公式你们是彻底不能看了.......

作者: fly with you 时间: 2015-12-9
<div align="left"><font face="微软雅黑"><font size="3">3省电，大家都懂的，要想续航必须先省电，那么在输出扭矩相同的情况下怎么样才能省电呢？马儿劲儿大了，能不能少吃点草？</font></font></div><div align="left"><font face="微软雅黑"><font size="5"><strong>IF you看的懂</strong></font></font></div><div align="left"><font face="微软雅黑"><font size="3"><strong>{</strong></font></font></div><div align="left"><font face="微软雅黑"><font size="3">上面必须要公式，没办法，不然下面没法说，这里简明扼要的说吧，电机输入的两要素是电压</font></font><font face="微软雅黑"><font size="3">U和电流I，高中学过，我说的既然是输入，我们就不说电流电压在电机运转过程中的具体情况了。输出两要素是扭矩T与负载转速n，输出功率P=Tn/9.4593，是否发现这里问题就来了，要想省电，那么额定电压相同，电流就要小，电流小输入功率就要小，那么输出功率T为扭矩n为负载转速必然也会小。</font></font></div><div align="left"><font face="微软雅黑"><font size="3">这里的负载转速有一定的意义上大家可以与</font></font><font face="微软雅黑"><font size="3">KV值挂钩，这个有一定关系，所以同样的电压，我们通过不同的方式，就会出现高扭矩低转速，或者低扭矩高转速的，这回大家都懂了吧。</font></font></div><div align="left"><font face="微软雅黑"><font size="3">另外还要提到输入功率和输出功率之间的损耗，这就是电机的效率，其中掺杂一些，线阻铜损耗，晶体管（</font></font><font face="微软雅黑"><font size="3">mos管管压降，内阻等）损耗，二极管损耗（相对来说比较小），磁滞损耗，涡流损耗，风摩损耗，轴承摩擦损耗等。</font></font></div><div align="left"><font face="微软雅黑"><font size="3">}</font></font></div><div align="left"><font face="微软雅黑"><font size="5"><strong>Else这个没有选择，你必须回去看</strong></font></font></div><div align="left"><font face="微软雅黑"><font size="3">好吧，我们做一个总结：</font></font></div><font face="微软雅黑"><font size="3">
</font></font><div align="left"><font face="微软雅黑"><font size="3">无刷电机的效率的影响因素，我们初步分析（记住，只是初步），磁钢的选材（影响磁通量），线圈的选材（这个跟铜的纯度有关，铜的纯度影响内阻），电机外转子结构设计有至关重要的影响。至于那些线圈的匝数，其实都可以通过公式计算，得出能效最高的时候的匝数。因为很多用料,我们是没办法分辨的,那么我们购买电机的时候就要********,我擦,怎么被和谐了!@DJI-***,帮我看一下为什么被和谐了?</font></font></div><font face="微软雅黑"><font size="3">
</font></font>

作者: fly with you 时间: 2015-12-9
<div align="left"><font face="微软雅黑"><font size="4">至于为什么我跟大家花这么一大圈去讲磁钢，讲选料，讲工艺，其实说白了只是想让大家知道，有些厂家电机好，好的原因在哪里。（另外，好和贵不是绝对正比的）</font></font></div><div align="left"><font face="微软雅黑"><font size="4">既然这是<strong>DJI</strong>论坛，总感觉有人拿着刀<strong><font color="#ff0000">求</font></strong>我夸它呀，

但是我想说,楼主是很有节操的,从来不做广告的!</font></font></div><div align="left"><font face="微软雅黑"><font size="5">“楼主，为什么我的精灵三</font></font><font face="微软雅黑"><font color="#ff0000"><font size="5"><strong><i>拥有着</i></strong></font><font size="7"><strong>爆</strong></font><font size="5"><strong><i>表的颜值</i></strong></font></font></font><font face="微软雅黑"><font size="5"> 搭载</font></font><font face="微软雅黑"><strong><i><font color="#ff0000">4K</font><font color="#ff0000">高清摄像头</font><font color="#800080">三轴无刷增稳云台</font><font color="#0000ff">双模</font><font color="#0000ff">GPS</font><font color="#ff0000">单目定位</font><font color="#800080">超声波定高</font><font color="#0000ff">内置高清图传</font><font color="#ff0000">超强大的飞控</font><font color="#800080">还特码支持</font><font color="#800080">SDK</font></i></strong><strong><i><font color="#800080">拓展</font></i></strong><font size="5">，这么沉重的任务量居然还能飞</font><strong><i>25!!!</i></strong><font size="5">分钟，你能不能讲解一下它的动力系统是有多牛逼？</font></font></div><div align="left"><font face="微软雅黑"><font size="5">楼主，楼主，楼主？</font></font></div><div align="left"><font face="微软雅黑"><font size="5">

兔崽子有种你别跑”</font></font></div>

作者: 小沙尼 时间: 2015-12-9
厉害

作者: 小沙尼 时间: 2015-12-9
期待老同桌给力更新

作者: StevenFeng 时间: 2015-12-9
额，，，，第一期在哪，给个链接呗//

作者: OsitaLV 时间: 2015-12-9
无刷电机的原理和三相交流异步电机原理相同，只是三相异步电机直接用的三相交流电，而无刷电机通常采用直流电驱动，所以需要电调将其变换成能驱动无刷电机的三相交流电，无刷电机的驱动电流有正弦波电流也有方波电流

作者: fly with you 时间: 2015-12-9
<div class="quote"><blockquote><font color="#999999">OsitaLV 发表于 2015-12-9 10:18</font>
<font color="#999999">无刷电机的原理和三相交流异步电机原理相同，只是三相异步电机直接用的三相交流电，而无刷电机通常采用直流 ...</font></blockquote></div>ok，补充得及时，我可能没说详细。

作者: fly with you 时间: 2015-12-9
<div class="quote"><blockquote><font color="#999999">StevenFeng 发表于 2015-12-9 08:32</font>
<font color="#999999">额，，，，第一期在哪，给个链接呗//</font></blockquote></div>前面是第一期，后面是第二期。

作者: StevenFeng 时间: 2015-12-9
<div class="quote"><blockquote><font size="2"><a class="nopicture" rel="noopener" href="https://bbs.dji.com/forum.php?mod=redirect&goto=findpost&pid=377915&ptid=34933" target="_blank"><font color="#999999">fly with you 发表于 2015-12-9 10:34</font></a></font>
前面是第一期，后面是第二期。</blockquote></div>谢谢。看到了，应该从甄子丹开始//

作者: old frog 时间: 2015-12-9
没看懂的学渣只能手动点赞~~~

作者: 石榴姐 时间: 2015-12-9
<div class="quote"><blockquote><font size="2"><a class="nopicture" rel="noopener" href="https://bbs.dji.com/forum.php?mod=redirect&goto=findpost&pid=377782&ptid=34933" target="_blank"><font color="#999999">StevenFeng 发表于 2015-12-9 08:32</font></a></font>
额，，，，第一期在哪，给个链接呗//</blockquote></div>第一期就在第一页啊

作者: 石榴姐 时间: 2015-12-9
<div class="quote"><blockquote><font size="2"><a class="nopicture" rel="noopener" href="https://bbs.dji.com/forum.php?mod=redirect&goto=findpost&pid=377911&ptid=34933" target="_blank"><font color="#999999">fly with you 发表于 2015-12-9 10:33</font></a></font>
ok，补充得及时，我可能没说详细。</blockquote></div>楼主，石榴姐建议，这么好的帖子，第一期第二期应该分开发布。以方便我们为你后期整理个专贴啊。

作者: fly with you 时间: 2015-12-9
<div class="quote"><blockquote><font size="2"><a class="nopicture" rel="noopener" href="https://bbs.dji.com/forum.php?mod=redirect&goto=findpost&pid=377875&ptid=34933" target="_blank"><font color="#999999">OsitaLV 发表于 2015-12-9 10:18</font></a></font>
无刷电机的原理和三相交流异步电机原理相同，只是三相异步电机直接用的三相交流电，而无刷电机通常采用直流 ...</blockquote></div>我这篇可能提到后者多一点,因为航模都是直流电,通过电调的处理,转变成交流电,驱动电机的,当然,一般常见的驱动是以方波为主的,也包括正弦波,后面讲云台的电机,这里面就会涉及到,希望一起补充学习.

作者: misirm 时间: 2015-12-9
再赞一个。另外，说了那么多电机，LZ，我想我们台下看客，想要的，我们的精灵，能直接换什么样的电机，能给几个型号参考不？另外，我们一般飞行多少小时，为了安全主动更换一次电机。飞行无小事，何况电机这要命的东西乎。。。。

作者: fly with you 时间: 2015-12-9
<div class="quote"><blockquote><font size="2"><a class="nopicture" rel="noopener" href="https://bbs.dji.com/forum.php?mod=redirect&goto=findpost&pid=378604&ptid=34933" target="_blank"><font color="#999999">misirm 发表于 2015-12-9 18:54</font></a></font>
再赞一个。另外，说了那么多电机，LZ，我想我们台下看客，想要的，我们的精灵，能直接换什么样的电机，能给 ...</blockquote></div>楼主对比过市面上目前销量挺好的同型号或类似型号电机，无论是质量还是力效，说实在的，跟精灵原装还是有区别的。不过就是操蛋的是精灵目前好像市面上没有单独的电机卖。要是有得卖你直接换上就行。

作者: 神思铭 时间: 2015-12-9
力挺楼主

作者: 石榴姐 时间: 2015-12-9

楼主辛苦了

作者: 風城忠仔 时间: 2015-12-9
學理派的~頂

作者: 9045462 时间: 2015-12-10
LZ真是为民掌知识

作者: DJI-地瓜蔓儿 时间: 2015-12-10
第一期我勉强能看懂，到了第二期的时候就只剩下蚊香眼了+_+

作者: Razer 时间: 2015-12-10

想点进来看程序，但是只看到了IF you 看得懂。

作者: DJI-CS 时间: 2015-12-10
感谢楼主分享

作者: 304007640 时间: 2015-12-10
顶，谢谢普及

作者: 多多观照 时间: 2015-12-10
非常谢谢楼主的科普贴。我看了以后赶脚自己都能DIY

作者: fly with you 时间: 2015-12-11
<div class="quote"><blockquote><font size="2"><a class="nopicture" rel="noopener" href="https://bbs.dji.com/forum.php?mod=redirect&goto=findpost&pid=380018&ptid=34933" target="_blank"><font color="#999999">多多观照发表于 2015-12-10 17:47</font></a></font>
非常谢谢楼主的科普贴。我看了以后赶脚自己都能DIY</blockquote></div>这个你确实可以试着去自己DIY电机，但是要想做出好的电机，效率高，动力强，持久还省电的话，那么必然需要经过科学的计算和长期的技术沉淀的，很简单的道理，涡扇发动机全世界的民航都在用，原理很多科学家都能懂（其实你都能看懂）为什么到现在只有美国英国能生产，而且连维护都需要他们专业人士来处理呢。这个确实值得深思。还有很多加工技术，国内跟不上，国外能走流水线的都是机器人流水线加工，连农业都是自动化（不是植保机什么的，你可以看一个视频，德国的农场橙子只需要人摘下，他可以在设备里面去皮去核一条全自动的流水线到果汁厂的，萝卜玉米也都是机械化播种收割），农业都自动化了，更不要说工业了。最简单的，航模里面比较“高端”的东西，涡喷，在国内几乎是做不出好的来的，首先选材有一定要求，其次就是五轴联动机床，现在国内很少才有，即使有精度也没有国外的高。
不过也很庆幸，中国这样的曾经农业大国也在朝着工业化转变了，我们其实多希望能够多站出来更多的像DJI类似的走在创新前沿的企业，假以时日，中国的现代化脚步必然也会走的稳健。

作者: gsdja 时间: 2015-12-11
好贴！怒赞！

作者: SSJ99452829 时间: 2015-12-12
楼主讲的很专业，辛苦了，顶一个！

作者: Snow dragon 时间: 2015-12-13
楼主威武啊！～～

作者: 214175855@qq.co 时间: 2015-12-13
很专业的帖，努力学习

作者: 123456asd 时间: 2015-12-15
<div class="quote"><blockquote><font color="#999999">OsitaLV 发表于 2015-12-9 10:18</font>
<font color="#999999">无刷电机的原理和三相交流异步电机原理相同，只是三相异步电机直接用的三相交流电，而无刷电机通常采用直流 ...</font></blockquote></div>逆变变频器的原理，搞机电的应该不难理解

作者: 233656967 时间: 2015-12-16
请收下膝盖

作者: 49857211 时间: 2015-12-18
讲的好详细

作者: cloudfly 时间: 2015-12-21
膜拜。太有才了

作者: fly with you 时间: 2015-12-23
<div class="quote"><blockquote><font size="2"><a class="nopicture" rel="noopener" href="https://bbs.dji.com/forum.php?mod=redirect&goto=findpost&pid=393118&ptid=34933" target="_blank"><font color="#999999">cloudfly 发表于 2015-12-21 16:36</font></a></font>
膜拜。太有才了</blockquote></div>慢慢来，后面还打算继续更新。或者还想看的话请移步我另一个帖子《无刷云台简析——开环闭环原理》

作者: 350238091 时间: 2015-12-31
电机不怕水

作者: 353708975@qq.co 时间: 2015-12-31
楼主，我的电机出问题能找问问你怎么修吗

作者: fly with you 时间: 2015-12-31
<div class="quote"><blockquote><font size="2"><a class="nopicture" rel="noopener" href="https://bbs.dji.com/forum.php?mod=redirect&goto=findpost&pid=405838&ptid=34933" target="_blank"><font color="#999999">350238091 发表于 2015-12-31 08:59</font></a></font>
电机不怕水</blockquote></div>溅水那些是没问题的，泡水那就呵呵了

作者: fly with you 时间: 2015-12-31
<div class="quote"><blockquote><font size="2"><a class="nopicture" rel="noopener" href="https://bbs.dji.com/forum.php?mod=redirect&goto=findpost&pid=405854&ptid=34933" target="_blank"><font color="#999999">353708975@qq.co 发表于 2015-12-31 09:15</font></a></font>
楼主，我的电机出问题能找问问你怎么修吗</blockquote></div>我有个朋友会修，我是业余爱好啦

作者: 870064887 时间: 2016-1-2
<div class="quote"><blockquote><font size="2"><a class="nopicture" rel="noopener" href="https://bbs.dji.com/forum.php?mod=redirect&goto=findpost&pid=380458&ptid=34933" target="_blank"><font color="#999999">fly with you 发表于 2015-12-11 00:37</font></a></font>
这个你确实可以试着去自己DIY电机，但是要想做出好的电机，效率高，动力强，持久还省电的话，那么必然需 ...</blockquote></div>学渣表示想看下那个

作者: 870064887 时间: 2016-1-2
<div class="quote"><blockquote><font size="2"><a class="nopicture" rel="noopener" href="https://bbs.dji.com/forum.php?mod=redirect&goto=findpost&pid=407607&ptid=34933" target="_blank"><font color="#999999">870064887 发表于 2016-1-2 02:22</font></a></font>
学渣表示想看下那个</blockquote></div>德国的视频，求链接

作者: 37322519 时间: 2016-1-5
写的不错，就是没看懂！

作者: TH8852 时间: 2016-1-13
我只想纠正一个问题比如电机3508 这个35指是内定子直径08是内定子高度而楼主所说的内转子并不是目前主流电机目前主流电机都是外转子内定子不过楼主精神可嘉值得学习

作者: hongzhou51388@1 时间: 2016-1-13
真的好专业,看的没看懂呐慢慢消化下看来还得弄下电机.不过关键是电池是个问题

作者: fly with you 时间: 2016-1-14
<div class="quote"><blockquote><font size="2"><a class="nopicture" rel="noopener" href="https://bbs.dji.com/forum.php?mod=redirect&goto=findpost&pid=423343&ptid=34933" target="_blank"><font color="#999999">TH8852 发表于 2016-1-13 21:41</font></a></font>
我只想纠正一个问题比如电机3508 这个35指是内定子直径08是内定子高度而楼主所说的内转子并不是目前 ...</blockquote></div>确实表达有误，纠正的对。。。确实是指定子

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