1.将防潮绝缘绳连接除冰棒，另一端使用登山扣连接空吊挂钩，移动除冰棒保证绝缘绳处于拉直状态或采用小石块压住，避免绝缘绳扬起与桨叶发生缠绕；
2.确认运载无人机周围10米内安全无人后，操控无人机缓慢升空，柔和打杆保证绝缘绳拉直状态向除冰棒靠近，到达除冰棒正上方后再拉起除冰棒起飞，缓慢加速前往目标位置；
3.到达目标位置后，缓慢调整位置使除冰棒靠近并触碰输电线撞击位置，注意撞击位置选择除冰棒下部1/3位置处，过于靠近上部撞击易发生意外缠绕；
4.确认输电线撞击位置后，操控无人机水平后退5-10米悬停准备，注意保持高度不变；
5.无人机N档模式下，加速水平向前飞行，当除冰棒距离撞击位置1-2米时松杆刹车，使除冰棒向前甩动撞击导地线进行除冰；
6.如果单次除冰作业后还有残存结冰，在确保电量充足的情况下进行二次重复作业；
7.作业完成后，柔和打杆返航，着陆前空吊放线释放除冰棒，然后缓慢收线完成，再降落无人机；
注意事项
1.飞手在开展无人机除冰作业前，可在两树之间挂一个竹竿进行作业模拟练习；
2.防潮绝缘绳和除冰棒总重量须小于当前海拔飞行器最大载重，并给足冗余（5kg以上）；
3.输电线路环境复杂，必要时可临时关闭避障，避免主动刹停无法正常碰撞，此时需关注FPV画面保证安全，还需注意空吊系统下加速度受限，无人机悬停时与障碍物保持安全距离；
4.须关闭自动消摆，碰撞后，空吊检测摆角过大，APP弹出消摆提示，观察周围障碍物情况，最好不进行消摆；
5.除冰棒重量及冲击速度需要根据线路覆冰情况和线路情况进行调整，可逐渐增加碰撞力度进行调整，进而熟悉作业方式，避免碰撞过于猛烈损坏输电线，建议碰撞时飞行器速度在5m/s内；
6.防潮绝缘绳在受潮后需进行更换；
7.除冰作业时，建议有轻型无人机辅助观察安全高度和距离；
8.除冰作业时，检查输电线路下方是否安全无人，防止冰块伤人；
9.除冰过程中，应注意绝缘绳长度，留有足够安全距离，避免短接相-相、相-地；
10.除冰过程中，为减小脱冰跳跃风险，尽量靠近杆塔周围除冰，建议覆冰值在30%以下即开始除冰；
11.撞击位置选择除冰棒下部1/3位置处，过于靠近上部撞击易发生意外缠绕；
12.作业前应进行碰撞受力分析，校验除冰棒碰撞冲击对线路安全的影响；
13.建议风力低于4级风时，开展除冰作业；
14.采用双电模式，建议起飞电量不低于50%；
15.雨雪冰冻天气，起飞前清理桨叶表面覆冰，并检查桨叶状态，飞行过程中留意电机拉力显示，缩短单架次飞行时间，谨防桨叶覆冰迫降。
*其它安全操作请遵循相关单位和规范要求
异常处理
1.如果发生意外缠绕，可开启应急熔断功能，除冰棒在重力作用下一般可以自动脱离，依旧无法脱离则采用标准异物清除流程；
2.如果发生严重过载动力不足，导致无人机高度不可控，可推油门杆保持高度，及时开启应急熔断功能，降低载重保证飞行安全；
3.如果发生意外碰撞或者坠机情况，请根据实际情况进行处置，始终以人员生命安全为最高优先级。
*大疆运载无人机FC30已进行多地实际线路除冰应用，完整工作流与注意事项需要在实操中练习重复，在规范操作范围内，FC30将为线路除冰难题提供更多有效解决思路。
d d
