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标题: dji_sdk/odometry position未返回正确值 [打印本页]

作者: shijinqiao 时间: 2015-12-26
标题: dji_sdk/odometry position未返回正确值
在最新的onboard sdk 中发布的dji_sdk/odometry 没有得到正确的position是怎么回事，室内室外都一样（GPS和guidance都正常），如下：
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作者: lanyusea 时间: 2015-12-28
看代码：https://github.com/dji-sdk/Onboa ... i_sdk_node_main.cpp

local position的计算方式是飞机第一次记录下来的gps位置做home点，当前gps位置与home点做差得到当前local position。
所以如果一开始的时候gps信号不好飘远的时候，会记录下来奇怪的home点位置，导致后续计算local position出错。

解决方法是跑到户外等绿灯了再运行程序，
或者从guidance sdk里面往外拿local position

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