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标题:
dji_sdk/odometry position未返回正确值
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作者:
shijinqiao
时间:
2015-12-26
标题:
dji_sdk/odometry position未返回正确值
在最新的onboard sdk 中发布的dji_sdk/odometry 没有得到正确的position是怎么回事,室内室外都一样(GPS和guidance都正常),如下:
header:
seq: 3549
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作者:
lanyusea
时间:
2015-12-28
看代码:
https://github.com/dji-sdk/Onboa ... i_sdk_node_main.cpp
local position的计算方式是 飞机第一次记录下来的gps位置做home点,当前gps位置与home点做差得到当前local position。
所以如果一开始的时候gps信号不好飘远的时候,会记录下来奇怪的home点位置,导致后续计算local position出错。
解决方法是跑到户外等绿灯了再运行程序,
或者从guidance sdk里面往外拿local position
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