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标题: 【跑偏】Mini3P打前进杆飞出诡异弧线，上传故障现场供分析 [打印本页]

作者: T-3486784401 时间: 4-25 00:02
标题: 【跑偏】Mini3P打前进杆飞出诡异弧线，上传故障现场供分析
[{"type":1,"key":"first-text","desc":"微风夜航拉锯，起飞后切 S 档前进，一看这图传不对。\n\n仅推了右手前进杆量，结果发现飞机大幅度向左跑偏，接近横飞的状态："},{"type":1,"key":"xv9mnkge","desc":""},{"type":2,"multi_size":{"small":"https://bbs.djicdn.com/data/attachment/forum/202404/24/9053ivpjfW3xbkf0ELeR.png@!550","large":"https://bbs.djicdn.com/data/attachment/forum/202404/24/9053ivpjfW3xbkf0ELeR.png@!1920","extra_large":"https://bbs.djicdn.com/data/attachment/forum/202404/24/9053ivpjfW3xbkf0ELeR.png@!2560","medium":"https://bbs.djicdn.com/data/attachment/forum/202404/24/9053ivpjfW3xbkf0ELeR.png@!1200"},"percent":1,"key":"4go2emg6","url":"https://bbs.djicdn.com/data/attachment/forum/202404/24/9053ivpjfW3xbkf0ELeR.png"},{"type":1,"key":"jdonth3g","desc":""},{"type":1,"key":"b4ef7ty8","desc":"立即松杆结果飞机仍继续向左跑偏，一段距离后停下。\n\n事后查看飞行日志，确认 GPS 全满、高度足够超过周边楼群，但飞出的弧线诡异（截图中深色部分）："},{"type":1,"key":"ptrm633z","desc":""},{"type":2,"multi_size":{"small":"https://bbs.djicdn.com/data/attachment/forum/202404/24/646412h0CG1ufCWfyWC8.png@!550","large":"https://bbs.djicdn.com/data/attachment/forum/202404/24/646412h0CG1ufCWfyWC8.png@!1920","extra_large":"https://bbs.djicdn.com/data/attachment/forum/202404/24/646412h0CG1ufCWfyWC8.png@!2560","medium":"https://bbs.djicdn.com/data/attachment/forum/202404/24/646412h0CG1ufCWfyWC8.png@!1200"},"percent":1,"key":"vli8b3b6","url":"https://bbs.djicdn.com/data/attachment/forum/202404/24/646412h0CG1ufCWfyWC8.png"},{"type":1,"key":"znpsgm88","desc":""},{"type":1,"key":"vswwqaof","desc":"附上推杆前进时候的日志录屏："},{"type":1,"key":"g9ehk8rl","desc":""},{"type":4,"imgsrc":"https://bbs.djicdn.com/data/attachment/forum/202404/24/5760HzgAoztbrYdr50zN.jpg","percent":1,"key":"p4w7agyr","url":"12e722c6-5d7a-45eb-89b7-ea94aba1b6c4"},{"type":1,"key":"h0arksnc","desc":""},{"type":1,"key":"m9ejchrp","desc":"这次故障猜测大致源自罗盘干扰，上次河道内发生时直接就横飞撞树炸了。\n\n于是导出全部数据（屏控日志、屏控录屏、飞机日志）供 DJI 技术部分析，以助改善固件可靠性。\n\n---------------------------------------------------------------------------------------------\n\n以上，S档夜航时，遇到了前进杆飞出诡异弧线的问题。导出全部数据供技术部分析。\n\n最后祝分析顺利！"}]

作者: T-3486784401 时间: 4-25 00:02
附上完整的日志数据：

链接：https://pan.baidu.com/s/1zYhwOqkYUSVvJlyNZEMn3Q?pwd=cwsm
提取码：cwsm

作者: Li2199 时间: 4-25 12:01
看来是老问题了

作者: T-3486784401 时间: 4-25 14:34
尝试分析下罗盘干扰导致的侧飞原理，给后续改善当个铺垫。

假设仅推了右手前进杆，正常无风情况下如图 (a) 所示。
飞机正常前进（绿），GPS利用位置差分获得 GPS方向（紫），机载罗盘给出罗盘方向（青）。
由于 GPS方向（紫）与罗盘方向（青）一致，飞机无补偿，保持直飞；

当飞机前进时遇到横风（橙色），情况变为如图 (b) 所示。
未加补偿时前进方向（灰）左偏，GPS方向（灰）同步左偏，与罗盘方向（青）形成夹角。
飞控检测到上述夹角，将机身右倾以补偿风速，最终前进方向（绿）修正回罗盘方向（青）。

罗盘方向受干扰时情况如图 (c) 所示。
表现为罗盘给出的方向角，与鸡头真实方向角出现偏差。
此时即使无风直飞，都会被飞控误认为出现了类似 (b) 情况下的横风，进而错误补偿。

飞手可能在没有预警的情况下（GPS数目足够），突然出现飞机大角度横飞的情况，进而遇险。

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以上，简单分析了罗盘干扰导致侧飞的机理，如有差池欢迎技术部指出。<img src="https://bbs.djicdn.com/data/attachment/forum/202404/25/1185LkeFFmtQwSPd55Mu.png" />

作者: 未来无所不能 时间: 4-25 17:37

作者: 霸气的王者 时间: 4-25 20:42
想买 mini4pro

作者: T-3486784401 时间: 4-28 02:38
<b>回复霸气的王者：</b>新手能入高端的肯定更好；我这就标准小青蛙往狠了飞

作者: 红色足迹 时间: 4-29 00:12
好文，长知识了，谢谢楼主！

作者: djiuser_HU4NhJ 时间: 6-10 13:49
摇杆的问题把，也出现过

作者: T-3486784401 时间: 6-10 17:36
<b>回复 djiuser_HU4NhJ972Jog ：</b>飞行日志有打杆记录的，基本排除摇杆问题。

这个更像是罗盘干扰。飞机的朝向感知没有冗余，一个罗盘干扰就是错误的横滚补偿

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