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标题: M350RTK定位误差 [打印本页]

作者: 大象想去杭州四位悬停 时间: 6-9 20:21
标题: M350RTK定位误差
[{"type":1,"key":"first-text","desc":"M350RTK悬停拍摄，广角和变焦经纬度无误差，运动起来误差比较大，大概在4m左右，但是图像的时间点又是相同的。并且，不论什么状态下LRF给出的经纬度在谷歌地图上的位置距离图像中心点均存在误差，但是悬停误差更小一些（3m左右），运动起来可能有大概10m左右误差。"},{"type":1,"key":"pbf9q0m4","desc":"所以，"},{"type":1,"key":"bhyzi0lf","desc":"1. 定时拍照功能与精准定位的实现方式是否相同，为什么运动与否会产生这么大的影响？"},{"type":1,"key":"5bsw7eqj","desc":"2. 如何从rtk的经纬度/LRF的经纬度，变换到图像中心的经纬度？能否给出变换公式呢？"},{"type":1,"key":"t4f90qsl","desc":"3. 如果使用精准定位功能，是否能够获得精准的图像中心点的位置（目前看psdk代码没有看到这一功能，但是文档中有写）"},{"type":2,"multi_size":{"small":"https://bbs.djicdn.com/data/attachment/forum/202406/09/9652lRNTDWaEIk6sJMZ2.png@!550","large":"https://bbs.djicdn.com/data/attachment/forum/202406/09/9652lRNTDWaEIk6sJMZ2.png@!1920","extra_large":"https://bbs.djicdn.com/data/attachment/forum/202406/09/9652lRNTDWaEIk6sJMZ2.png@!2560","wide_450_360":"https://bbs.djicdn.com/data/attachment/forum/202406/09/9652lRNTDWaEIk6sJMZ2.png@!450x360","medium":"https://bbs.djicdn.com/data/attachment/forum/202406/09/9652lRNTDWaEIk6sJMZ2.png@!1200","square_360_360":"https://bbs.djicdn.com/data/attachment/forum/202406/09/9652lRNTDWaEIk6sJMZ2.png@!360x360","standard_640_360":"https://bbs.djicdn.com/data/attachment/forum/202406/09/9652lRNTDWaEIk6sJMZ2.png@!640x360"},"percent":1,"key":"gp5v9nxd","url":"https://bbs.djicdn.com/data/attachment/forum/202406/09/9652lRNTDWaEIk6sJMZ2.png"},{"type":1,"key":"9urldjnd","desc":""},{"type":2,"multi_size":{"small":"https://bbs.djicdn.com/data/attachment/forum/202406/09/9576KJldGMJ6osdTMWxt.png@!550","large":"https://bbs.djicdn.com/data/attachment/forum/202406/09/9576KJldGMJ6osdTMWxt.png@!1920","extra_large":"https://bbs.djicdn.com/data/attachment/forum/202406/09/9576KJldGMJ6osdTMWxt.png@!2560","wide_450_360":"https://bbs.djicdn.com/data/attachment/forum/202406/09/9576KJldGMJ6osdTMWxt.png@!450x360","medium":"https://bbs.djicdn.com/data/attachment/forum/202406/09/9576KJldGMJ6osdTMWxt.png@!1200","square_360_360":"https://bbs.djicdn.com/data/attachment/forum/202406/09/9576KJldGMJ6osdTMWxt.png@!360x360","standard_640_360":"https://bbs.djicdn.com/data/attachment/forum/202406/09/9576KJldGMJ6osdTMWxt.png@!640x360"},"percent":1,"key":"dx1c710d","url":"https://bbs.djicdn.com/data/attachment/forum/202406/09/9576KJldGMJ6osdTMWxt.png"},{"type":1,"key":"sa3tacw8","desc":""},{"type":2,"multi_size":{"small":"https://bbs.djicdn.com/data/attachment/forum/202406/09/946134qTYuCi1ZIhwEUB.png@!550","large":"https://bbs.djicdn.com/data/attachment/forum/202406/09/946134qTYuCi1ZIhwEUB.png@!1920","extra_large":"https://bbs.djicdn.com/data/attachment/forum/202406/09/946134qTYuCi1ZIhwEUB.png@!2560","wide_450_360":"https://bbs.djicdn.com/data/attachment/forum/202406/09/946134qTYuCi1ZIhwEUB.png@!450x360","medium":"https://bbs.djicdn.com/data/attachment/forum/202406/09/946134qTYuCi1ZIhwEUB.png@!1200","square_360_360":"https://bbs.djicdn.com/data/attachment/forum/202406/09/946134qTYuCi1ZIhwEUB.png@!360x360","standard_640_360":"https://bbs.djicdn.com/data/attachment/forum/202406/09/946134qTYuCi1ZIhwEUB.png@!640x360"},"percent":1,"key":"1cslnso1","url":"https://bbs.djicdn.com/data/attachment/forum/202406/09/946134qTYuCi1ZIhwEUB.png"},{"type":1,"key":"59kjkx4w","desc":""},{"type":2,"multi_size":{"small":"https://bbs.djicdn.com/data/attachment/forum/202406/09/9280Vw5PZ1b3Wct8qFKR.png@!550","large":"https://bbs.djicdn.com/data/attachment/forum/202406/09/9280Vw5PZ1b3Wct8qFKR.png@!1920","extra_large":"https://bbs.djicdn.com/data/attachment/forum/202406/09/9280Vw5PZ1b3Wct8qFKR.png@!2560","wide_450_360":"https://bbs.djicdn.com/data/attachment/forum/202406/09/9280Vw5PZ1b3Wct8qFKR.png@!450x360","medium":"https://bbs.djicdn.com/data/attachment/forum/202406/09/9280Vw5PZ1b3Wct8qFKR.png@!1200","square_360_360":"https://bbs.djicdn.com/data/attachment/forum/202406/09/9280Vw5PZ1b3Wct8qFKR.png@!360x360","standard_640_360":"https://bbs.djicdn.com/data/attachment/forum/202406/09/9280Vw5PZ1b3Wct8qFKR.png@!640x360"},"percent":1,"key":"chckorv9","url":"https://bbs.djicdn.com/data/attachment/forum/202406/09/9280Vw5PZ1b3Wct8qFKR.png"},{"type":1,"key":"xn8vsft8","desc":""}]

作者: 大象想去杭州四位悬停 时间: 6-9 20:25
RTK状态均为50

作者: 大头弥勒 时间: 6-10 19:12
RTK误差可以请教一下千寻服务

作者: 大头弥勒 时间: 6-10 19:14
我们做精准航飞测量，RTK只是用来辅助空三，真正想准确定位还是使用像控点来完成，时速50公里时想实现厘米级定位，感觉还不是很现实。

作者: 石榴姐 时间: 6-11 14:45
楼主您好，请问搭配使用的是什么型号的传感器呢？

作者: 大象想去杭州四位悬停 时间: 6-13 11:05
回复石榴姐：H20

作者: 大象想去杭州四位悬停 时间: 6-13 11:05
回复大头弥勒：但是悬停定位也是有差的

作者: 石榴姐 时间: 6-13 14:36
回复 djiuser_2wDgymOG5Owf ：您好，关于您的问题回答如下：
1. 由于H20没有机械快门所以无法准确记录拍照时飞机的精确位置。所以在悬停和飞行时的照片精度有误差；
2. H20无法做到从rtk的经纬度/LRF的经纬度，变换到图像中心的经纬度，没有位置补偿参数。记录的不是CMOS中心点位置信息，而是天线位置或者机身中心位置；
3. 不能获得精准的图像中心点的位置，同2，只能记录4号机臂RTK天线位置的信息哦。

作者: 大象想去杭州四位悬停 时间: 6-19 20:13
回复石榴姐：那是要换H20T？

作者: 大象想去杭州四位悬停 时间: 6-19 20:16
回复石榴姐：悬停的情况下，在500m拍照定位，获得LRF的经纬度，距离图像中心在google地图上获得的经纬度，也存在50m左右的误差。LRF不是在广角相机的旁边？按理说经过坐标的变换，应该不会有这么大的误差吧。

作者: 大象想去杭州四位悬停 时间: 6-20 11:41
回复石榴姐：我看了下去年的数据，同样是H20，使用的M300rtk飞的，定位误差10m左右，没有50m那么大的误差

作者: 石榴姐 时间: 6-20 17:38
回复 djiuser_2wDgymOG5Owf ：您好，H20T也解决不了定位误差的问题哦。zenmuse里面只有P1和H30的广角镜头针对云台接口和CMOS中心点做了位置补偿。

作者: 石榴姐 时间: 6-20 17:39
回复 djiuser_2wDgymOG5Owf ：您好，没有补偿的情况下，照片中记录的坐标是M350飞机4号机臂RTK天线中心点的坐标。这部分的误差就是天线到传感器中心点的距离。
其他的误差包括：H20相机畸变带来的误差；不支持机械快门，无法准确记录拍照时飞机精确位置造成的误差，这些误差无法估算。
另外LRF不需要考虑上述说到的这些补偿，它有一个单独的测量精度：±(0.2m+D×0.15%)
 D 表示激光模块与垂直反射面之间的距离。

作者: 大象想去杭州四位悬停 时间: 6-21 11:23
回复石榴姐：

1的我也采集看了，照片的水平方向确实比较精准，但是垂直方向还是有误差。但是我之前飞M300RTK+H20T，500m高空定位误差大概10m左右，但是M350RTK+H20在同样条件下，500m高空定位误差就有50m左右，这个是为什么呢？这两种方式误差理论应该该差不多吧。那LRF的经纬度是怎么算的呢

作者: 速水 时间: 6-21 17:12
回复大头弥勒：大疆现在都改移动cors了两个精度误差很大吗。千寻的日cors账号比移动贵好几倍

作者: 石榴姐 时间: 6-21 18:32
回复 djiuser_2wDgymOG5Owf ：您好，请问这边M300RTK+H20T和M350RTK+H20误差是怎么判断的呢？有没有原片对比，可以提供一下呢？

作者: 虎鲸计划去西安一键环绕 时间: 6-22 16:53
免像控试了用PPK加M350测试，350m飞行高度下，很不理想，大疆智图和PIX4D的误差也很明显。原则上还是要用像控，免像控做测方量不是太靠谱。

作者: 大头弥勒 时间: 6-22 17:32
回复速水：千寻除了高程不靠谱，其它精度还是可以的。

作者: 大象想去杭州四位悬停 时间: 6-22 19:34
回复石榴姐：通过图像中心与定位点的经纬度在谷歌地图的点对比得到的误差，<img src="https://bbs.djicdn.com/data/attachment/forum/202406/22/4758FUXHDfAwxFkvvTb5.png" />

作者: 大象想去杭州四位悬停 时间: 6-22 19:34
回复石榴姐：这个是没有解析的原图<img src="https://bbs.djicdn.com/data/attachment/forum/202406/22/1038tSrfSzuKGICUbaxO.JPG" />

作者: 石榴姐 时间: 6-23 17:38
回复 djiuser_2wDgymOG5Owf ：好的，这边帮您核实一下情况

作者: 大象想去杭州四位悬停 时间: 7-11 22:18
所以有下文吗还。

作者: 石榴姐 时间: 7-12 20:03
您好，不要好意思久等了，麻烦您整理一下您现在最主要的疑惑点，方便的话提供一下素材，这边帮您安排工程师帮您进一步分析哈。

作者: 大象想去杭州四位悬停 时间: 7-17 21:15
根据手册，我使用的H20相机，如果我开启激光测距功能，那么我拍照的中心点的经纬度，应该可以由LRF的经纬度信息得到（包含在图像中，可以解码得到）。但是，即使我开了LRF，得到的经纬度依然偏差比较大，并且跟GPS 位置（机身中心点）没有多大差别。这是怎么回事？<img src="https://bbs.djicdn.com/data/attachment/forum/202407/17/00449mIF4BZFD4cpdwyk.JPG" />

作者: 大象想去杭州四位悬停 时间: 7-17 21:15
手册是这么描述的<img src="https://bbs.djicdn.com/data/attachment/forum/202407/17/7330eXUpv7poFuNehhDI.png" />

作者: 石榴姐 时间: 7-18 22:58
好的，这边帮您反馈工程师进一步分析哈

作者: 石榴姐 时间: 7-21 17:10
您好，LRF获取到的经纬度信息，是目标物的经纬度信息，假设云台-90度垂直向下，获取到的目标物经纬度信息也会存在偏差，因为受限于飞行器的GNSS定位精度、云台姿态精度等因素，结果仅供参考。

作者: 大象想去杭州四位悬停 时间: 7-23 21:19
那如果把所有数据导入大疆智图，进行空三解算，得到二维输出，其精度大概是多少？

作者: 大象想去杭州四位悬停 时间: 7-23 21:20
如果不是-90垂直向下的话，经纬度信息就没有偏差了吗？

作者: 大象想去杭州四位悬停 时间: 7-23 21:25
只看到这个精度，我们的机器是M350RTK+H20，精度大概能达到多少呢<img src="https://bbs.djicdn.com/data/attachment/forum/202407/23/82162qKoih3cuziz1fMv.png" />

作者: 大象想去杭州四位悬停 时间: 7-23 21:26
具体跟高度是如何计算的精度，或者我们飞500m，重建精度大概是多少

作者: 石榴姐 时间: 7-27 18:18
您好，这边帮您进一步核实哦

作者: 大象想去杭州四位悬停 时间: 7-28 10:01
好的，麻烦您了。我还想知道，如果不是-90垂直向下的话，经纬度信息就没有偏差了吗？或者LRF那个经纬度，具体点的使用条件或者偏差大概是多少呢？

作者: 石榴姐 时间: 7-28 16:36
好的，这边帮您反馈，请耐心等待哈~

作者: 石榴姐 时间: 7-30 16:53
您好，H20 系列非测绘相机，重建结果精度在米级范围，如果没有开启 RTK ，误差可能更大。

作者: 石榴姐 时间: 7-30 16:54
您好，都会有偏差哦，暂无具体的偏差详细参数。

作者: 石榴姐 时间: 7-30 16:54
您好，精度是需要综合考虑的，没有具体的计算流程提供，但是可以从这几方面考虑：飞行器 GPS 定位误差，地面分辨率造成的误差，云台姿态精度造成的误差。

作者: 大象想去杭州四位悬停 时间: 7-31 11:10
RTK是开启的，rtk的误差应该是厘米级的吧。就是开启rtk重建结果精度在米级是嘛？那如果想达到更高的精度，是需要使用P1那种专业的相机吗，那样的话，重建精度大概是多少呢？重建获得的文件，DJI_202310151323_010_新建航点飞行5/map/report里的报告应该如何解读呢，有文档说明吗？

作者: 大象想去杭州四位悬停 时间: 7-31 11:14
是没有像控点的情况下，可以达到米级的精度吗，H20+M350RTK？那布像控点的情况下，精度大概能达到多少呢？

作者: 大象想去杭州四位悬停 时间: 7-31 11:22
地理配准均方根误差，影像RTK状态。
1、地理配准均方根误差：表示解算出来的影像位置与影像中记录的位置之间的均方根误差，参数能体现出初始POS的精度，数值越小精度越高。
2、影像RTK状态：表示影像的定位精度，固定解影像的数量越多越好（浮点解的定位精度为分米级，单点解的定位精度为米级，无解代表无RTK定位解算）。全部是固定解，则能保证在POS坐标系统下免像控精度达到厘米级。那还是以图像中，带的rtk值为真值吗，还是矫正解算之后的rtk？
我如何能知道，重建的图跟卫星地图之间的误差呢

作者: 石榴姐 时间: 8-6 14:29
您好，这边已安排技术人员联系哦，请保持通讯畅通~

作者: 仓鼠拒绝在香港跟随拍摄 时间: 8-10 10:03

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