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标题: M100 SDK控制权的问题，求解答~~ [打印本页]

作者: ichzk 时间: 2016-4-20
标题: M100 SDK控制权的问题，求解答~~
本帖最后由 ichzk 于 2016-4-21 11:23 编辑

飞控固件版本1.2.0.80
在M100置于F档，并且已经通过Onboard SDK获得控制权的前提下，还能通过遥控器摇杆控制飞机吗？我在不带桨实验过程中，通过Onboard SDK进行如下操作：Request Control --> Takeoff，此时电机处于空转状态，我操纵遥控器摇杆发现还能够控制电机改变转速，这种现象正常吗？

作者: adasown 时间: 2016-4-20
这是正常的啦，
看这里：三种控制信号源的优先级

到目前为止，无人机可以被 (1)遥控器 (2)移动设备和 (3)机载设备所控制。控制优先权由内部系统设定为：(1) > (2) > (3)。
遥控器被定义为控制权限最高的设备。当以下3个条件均满足时，飞行控制可以切换到API控制模式（即可编程模式）：
在PC assistant调参软件中，“启用API控制”勾选框已被勾选
在DJI GO App中，IOC模式已被关闭
遥控器的模式选择开关置于F档
满足以上三个条件后，开发者即可用“获取控制权”的相关命令获取无人机的飞行控制权。

实质上你ros控制属于onboard sdk 所以遥控器具有更高的优先级

作者: adasown 时间: 2016-4-20
https://developer.dji.com/cn/onb ... ion/API-Quickstart/ 这里有说明

作者: ichzk 时间: 2016-4-21

adasown 发表于 2016-4-20 21:41
这是正常的啦，
看这里：三种控制信号源的优先级

这个我看过，不过我的理解是首先默认是遥控器控制权最高，其次是移动设备，最后是Onboard SDK，但是当Onboard获得控制权后，我认为除非将F档切到A或者P档，否则遥控器无法控制飞机。

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