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标题: 返航不完美，建议大疆改进 [打印本页]

作者: fuyuxiang0271@s 时间: 2016-5-7
标题: 返航不完美，建议大疆改进
今天上海起风了，3级，高空大概4级吧，不过小悟逆风飞行也能飞到10m/s，飞了一会发现，返航航线垂直于风向会发生返航线路偏移。
心血来潮做了一个测试，飞行记录见下图。

风向垂直于返航航线，飞机返航被吹偏离航线，最后返航速度居然降低到了1m/s以下，经过测试，应该是横滚机动性不如俯仰造成的。

那么问题来了，一旦风稍微大点，返航线垂直于风向，电量不是那么充足，那么就很容易造成返航失败。虽然可以手动旋转飞机方向解决，但是如果是丢失控制的状态，就悬了。

建议大疆赶紧出新固件解决这个问题，让飞机机头在返航时始终对着返航点，应该可以降低这个风险。

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作者: fuyuxiang0271@s 时间: 2016-5-7
仔细看了下飞行记录，侧对风向，速度最低达到了0.1，平均速度1左右，但是调节机头方向立马就能获得6m/s的返航速度。

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作者: weicong 时间: 2016-5-7
风

作者: 秋香 时间: 2016-5-7
这个应该是风向所致吧，飞机返航的时候，当飞机完成爬升阶段，飞机的机头就会调转，正对home点方向直线返航，您所处的环境风大的时候，飞机需要抵抗风力，尤其是逆风的时候飞机的速度可能就是会较慢的

作者: xuqi2011 时间: 2016-5-7

秋香发表于 2016-5-7 10:49
这个应该是风向所致吧，飞机返航的时候，当飞机完成爬升阶段，飞机的机头就会调转，正对home点方向直线返航 ...

返航的时候是飞机机头先对准返航点再升高还是现在当前状态下升高到导航高度，再自动调整机头方向后再返航？

作者: fuyuxiang0271@s 时间: 2016-5-7

秋香发表于 2016-5-7 10:49
这个应该是风向所致吧，飞机返航的时候，当飞机完成爬升阶段，飞机的机头就会调转，正对home点方向直线返航 ...

秋香姐有把我写的都看完吗？

作者: fuyuxiang0271@s 时间: 2016-5-7

xuqi2011 发表于 2016-5-7 11:03
返航的时候是飞机机头先对准返航点再升高还是现在当前状态下升高到导航高度，再自动调整机头方向后再返航 ...

秋香弄错了，先转头，再爬升。

作者: fuyuxiang0271@s 时间: 2016-5-7

秋香发表于 2016-5-7 10:49
这个应该是风向所致吧，飞机返航的时候，当飞机完成爬升阶段，飞机的机头就会调转，正对home点方向直线返航 ...

我知道有风，但是我提的是改进建议，不知道你有没有看懂我说的情况，还是压根没仔细看。。。。我只是希望将这个建议反馈给你们研发。

作者: ngh 时间: 2016-5-7
本帖最后由 ngh 于 2016-5-7 11:27 编辑

楼主的意思是返航是不一定要直线，而是根据风力风向智能动态调整机头方向，也许返航路线是一条弧线，但是获得最大返航速度和最小返航时间，让电池余量更加安全？

作者: fuyuxiang0271@s 时间: 2016-5-7

ngh 发表于 2016-5-7 11:20
楼主的意思是返航是不一定要直线，而是智能动态调整机头方向，也许返航路线是一条弧线，但是获得最大返航速 ...

还是你懂我。。。

作者: ayp43520 时间: 2016-5-7

fuyuxiang0271@s 发表于 2016-5-7 11:25
还是你懂我。。。

楼主的一番话让我想到人类的发射的火箭在星际间旅行有两种模式一种时间长一些但是燃料损耗最低一种燃料损耗高但时间损耗最低第一种路线利用了其他星球的引力第二种采用直线最短的模式而大疆就是这样

作者: 秋香 时间: 2016-5-7

fuyuxiang0271@s 发表于 2016-5-7 11:07
秋香弄错了，先转头，再爬升。

是先强制上升到20米再掉头的，再爬升到设置的返航高度

作者: jingrongren 时间: 2016-5-7

秋香发表于 2016-5-7 10:49
这个应该是风向所致吧，飞机返航的时候，当飞机完成爬升阶段，飞机的机头就会调转，正对home点方向直线返航 ...

LZ的意思是，让飞机时刻保持机头正对返航点。
现在的状态是飞机掉头后，会一直保持这个角度行驶，如果被风吹离航线，那机器会斜着飞，抗风性下降。

不过小悟的横向和纵向抗风性怎么差这么多，LZ你确定控制好变量了？

作者: zzfh771 时间: 2016-5-7
我怎么觉得自动返航时机头是一直对着返航点的啊，就算风大吹偏了，飞行器也是自动调整转向返航点的，除非你自己转动机头。

作者: fuyuxiang0271@s 时间: 2016-5-7

zzfh771 发表于 2016-5-7 13:31
我怎么觉得自动返航时机头是一直对着返航点的啊，就算风大吹偏了，飞行器也是自动调整转向返航点的，除非你 ...

我的精灵2也是这样的，但是今天发现悟不是。。如果不是最后我手动调整航向，自动返航在3-4级的风就失效了。。。

作者: fuyuxiang0271@s 时间: 2016-5-7

jingrongren 发表于 2016-5-7 13:08
LZ的意思是，让飞机时刻保持机头正对返航点。
现在的状态是飞机掉头后，会一直保持这个角度行驶，如果被 ...

实测貌似是这样。。。因为测试时是自动返航状态，没有动右边摇杆，只是转动了飞机方向。

作者: 秋香 时间: 2016-5-7

fuyuxiang0271@s 发表于 2016-5-7 13:56
实测貌似是这样。。。因为测试时是自动返航状态，没有动右边摇杆，只是转动了飞机方向。 ...

所以是LZ自己转了YAW？
可以同步飞行记录给我看看，根据飞行记录我们可以看到飞机的姿态角，判断环境风力的大小，以及您的打杆情况

作者: 秋香 时间: 2016-5-7

jingrongren 发表于 2016-5-7 13:08
LZ的意思是，让飞机时刻保持机头正对返航点。
现在的状态是飞机掉头后，会一直保持这个角度行驶，如果被 ...

不至于在4及风以下飞机的机头会成这样

作者: fuyuxiang0271@s 时间: 2016-5-7

秋香发表于 2016-5-7 14:40
不至于在4及风以下飞机的机头会成这样

逆风飞行还能有接近10m/s的速度，这个风难道很大？

作者: fuyuxiang0271@s 时间: 2016-5-7

秋香发表于 2016-5-7 14:40
所以是LZ自己转了YAW？
可以同步飞行记录给我看看，根据飞行记录我们可以看到飞机的姿态角，判断环境风力 ...

早就同步了。。。。

作者: 无迹 时间: 2016-5-8
感谢楼主的分享很不错

作者: kwokfushing 时间: 2016-5-8
差的有点多

作者: fuyuxiang0271@s 时间: 2016-5-8

秋香发表于 2016-5-7 14:40
不至于在4及风以下飞机的机头会成这样

秋香姐分析数据了吗？

作者: fuyuxiang0271@s 时间: 2016-5-9
标题: [建议]返航改进
本帖最后由 fuyuxiang0271@sina.com 于 2016-5-9 13:54 编辑

视频连接

接之前的帖子.
http://bbs.dji.com/forum.php?mod ... 50&page=1#pid627763

发这个帖子的目的并不是说大疆目前的返航有问题, 而是希望四大美女提建议给研发, 改进返航策略, 返航过程让飞机始终指向返航点, 大大增加返航在各种条件的成功率. 能够让产品更完美.

作者: PlayDog 时间: 2016-5-9
是苹果手机么？苹果手机的录屏怎么做到的？

作者: fuyuxiang0271@s 时间: 2016-5-9

PlayDog 发表于 2016-5-9 14:21
是苹果手机么？苹果手机的录屏怎么做到的？

越狱了~~~~ 没越狱的软件有点少, 之前看帖子有个软件不过还没用过...

作者: 秋香 时间: 2016-5-9

fuyuxiang0271@s 发表于 2016-5-8 13:52
秋香姐分析数据了吗？

你咩有把数据给我呀

作者: fuyuxiang0271@s 时间: 2016-5-9

秋香发表于 2016-5-9 14:33
你咩有把数据给我呀

同步了飞行记录了啊~ 邮箱就是我论坛的邮箱~~

另外你把我的帖子删了么? = =

好吧~ 原来合并了~~~

作者: weicong 时间: 2016-5-9
看完视频我才明白.你的问题应该问:" 为啥飞机最后是侧着飞回返航点? "

作者: fuyuxiang0271@s 时间: 2016-5-9

weicong 发表于 2016-5-9 14:36
看完视频我才明白.你的问题应该问:" 为啥飞机最后是侧着飞回返航点? "

呃~~~ 其实管他侧的还是正的, 能快速安全返航才是关键...
因为我记得我的精灵2 返航时是永远对着返航点的, 风大的时候也作死飞过. 没发现有这个问题...

不过我倒是忘了精灵系列横滚和俯仰的性能有差距没...

作者: fuyuxiang0271@s 时间: 2016-5-9

秋香发表于 2016-5-9 14:33
你咩有把数据给我呀

话说, 问题的重点不是说分析数据, 只是提个建议, 提高下返航的成功率不是么~~~~

作者: 秋香 时间: 2016-5-9

fuyuxiang0271@s 发表于 2016-5-9 14:54
话说, 问题的重点不是说分析数据, 只是提个建议, 提高下返航的成功率不是么~~~~

我还是想看看您的具体情况，先把飞行记录同步我看看吧
我觉得我们允许的风力环境下不至于飞机的机头会自己转成这样

作者: community_user_ 时间: 2016-5-9
飞悟也很久了，没发现过自动返航不头朝返航点的情况。。。

作者: fuyuxiang0271@s 时间: 2016-5-9

秋香发表于 2016-5-9 15:02
我还是想看看您的具体情况，先把飞行记录同步我看看吧
我觉得我们允许的风力环境下不至于飞机的机头会自 ...

飞行记录已经同步了~~~

风力地面在3-4级, 200M高空这个就不清楚了~~ 不过飞机逆风还能飞个 10m/s 估计也就5级左右吧~~

作者: fuyuxiang0271@s 时间: 2016-5-9

borneol 发表于 2016-5-9 15:07
飞悟也很久了，没发现过自动返航不头朝返航点的情况。。。

只是转头的时候对准返航点, 中途被风吹歪了, 并不会修正~

作者: 秋香 时间: 2016-5-9

fuyuxiang0271@s 发表于 2016-5-9 15:13
飞行记录已经同步了~~~

风力地面在3-4级, 200M高空这个就不清楚了~~ 不过飞机逆风还能飞个 10m/s 估 ...

看了飞行记录，因为飞机在返航的时候是无头模式，在返航的时候受到左前方的风力，飞机为了抵抗风力与home点直线连接的方向形成了一个夹角前进，最后因为是无头模式，返回到home点
在返航的过程中因为是无头模式，所以没有做这个yaw轴方向的修正

作者: weicong 时间: 2016-5-9

秋香发表于 2016-5-9 16:21
看了飞行记录，因为飞机在返航的时候是无头模式，在返航的时候受到左前方的风力，飞机为了抵抗风力与home ...

所以会有修改对么？

作者: fuyuxiang0271@s 时间: 2016-5-9

秋香发表于 2016-5-9 16:21
看了飞行记录，因为飞机在返航的时候是无头模式，在返航的时候受到左前方的风力，飞机为了抵抗风力与home ...

恩, 所以希望这里改进下这个无头模式, 让飞行器获得最大的返航动力. 这种情况如果是新手, 或者飞行失控的情况下, 有可能就啥啥的往西边寻找, 其实飞机就在自己的南边. 就有可能造成无法返航的情况, 这个小小的瑕疵改进下还有很有必要的.

作者: 秋香 时间: 2016-5-9
本帖最后由秋香于 2016-5-9 16:51 编辑

weicong 发表于 2016-5-9 16:38
所以会有修改对么？

这个是否会修改得问问工程师们了哦，我会将这个需求提交给相关同事
您说的飞丢的情况查找不应该会影响方向的辨别啊
我觉得这个无头模式就是为了保证飞机在这样的情况下还是能够飞回home点

作者: fuyuxiang0271@s 时间: 2016-5-10

秋香发表于 2016-5-9 16:49
这个是否会修改得问问工程师们了哦，我会将这个需求提交给相关同事
您说的飞丢的情况查找不应该会影响方向 ...

某些环境会造就这种情况, 虽然有些极端, 但是能让其快速安全的自动回航才是我们的目标...

飞行记录你也看到了, 整个返航从1分54秒开始, 7分半才勉强回到返航点. 如果是位新手, 返航的时候不人为介入, 加上正常返航电量都会在50%以下, 很有可能造成无法成功返航.

作者: 秋香 时间: 2016-5-10

fuyuxiang0271@s 发表于 2016-5-10 17:46
某些环境会造就这种情况, 虽然有些极端, 但是能让其快速安全的自动回航才是我们的目标...

飞行记录你也 ...

飞机是会根据它飞行的距离自动计算返航电量的，一般都是保守的，无头模式始终都会回到home点的哦

作者: fuyuxiang0271@s 时间: 2016-5-11
就我飞行记录这情况, 你觉得按照你们保守估计的电量返航, 你觉得回得去么~~~

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