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标题: 遮住了GPS和下视双目传感器，精灵4还能悬得住？！ [打印本页]

作者: HeyDrones 时间: 2016-11-16
标题: 遮住了GPS和下视双目传感器，精灵4还能悬得住？！

不论是专业玩家还是新手小白，都不会抗拒无人机能够稳稳的悬停，但一直以来我们都被洗脑成只相信GPS才能有定位功能，直到单目光流技术的出现。

在今年大疆所发布的无人机上，我们看到了一项可以让飞机更好悬停的黑科技：双目立体视觉技术。猫哥今天进行了几个小测试，来看看双目立体视觉对于无人机飞行到底是“鸡肋”还是“虎翼”。

大疆今年发布的两款无人机（凌晨有发布会...）：精灵4和Mavic Pro都配备了前视和下视双目视觉传感器，分别安置在机身前侧和机身下方。

这两个一组的小摄像头形似人的双眼，称为双目。官方的宣传强调双目立体视觉用于无人机精准悬停。

一直以来我们都知道无人机是靠GPS定位系统保持自身悬停的，但在室内或接近高楼的地方，由于遮挡，无人机会突然丢失GPS信号，因而进入姿态漂移，现象就是飞机很飘，很飘。

按道理，这时双目立体视觉就派上用场了。双目立体视觉技术模拟了人类的视觉感知，通过摄像头观测周围物体，模仿大脑对视觉的处理过程，对拍到的画面进行转换，基于图像分析出周边环境，计算飞机相对周围环境的相对位移，从而实现悬停。

按照官方介绍，当一架精灵4在室内飞行或从开阔区域飞进高架桥底时，它的GPS通讯被阻断了，此时飞机的双目不会因无GPS而受影响。精灵4下方的双目的有效距离10米（Mavic 13米），前方双目的有效距离15米，只要在双目的有效范围内，精灵4还是可以保证悬停。

对此我们设计了几个小测试，来看没有GPS的情况下，仅靠双目悬停的无人机效果。

▍屏蔽GPS，下方双目+前视双目悬停效果

精灵4的GPS在飞机上盖的顶部中央位置

▽因此我们用屏蔽纸贴住了此部位▽

由于屏蔽纸的遮挡，飞机完全收不到卫星信号

▽APP显示无卫星，飞机处于OPTI视觉模式▽

这时把精灵飞到8米高处

▽精灵4只能靠双目悬停▽

▽来看飞机悬停效果如何▽

能看到螺旋桨的转动，真的不是拿JPG冒充GIF哦，我们再来看看加速10倍速下的悬停。

▽10倍加速效果▽

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2016-11-16 上传

虽然环境有微风，但是精灵4能及时的修正位置，总体保持位置不变，悬停效果良好。

▍屏蔽GPS并遮住下方双目

在我们的认知中，精灵4在没有了GPS的情况下就是通过下方的双目来悬停的，那么，在测试1屏蔽了GPS的情况下再遮住机身下方的双目摄像头，飞机会如何呢？

用不透光的黑胶带把精灵4下方的两个摄像头粘住

▽使精灵下方双目传感器无法采集画面▽

▽遮住下视的同时也没有GPS▽

令人惊讶的是，精灵4仍然保持了悬停

▽直接来看10倍速悬停GIF▽

没错，这真的已经经过了10倍加速。

这是由于飞机前侧的双目立体视觉在起作用，飞机前方的两个小摄像头通过对前方树的识别，同样确定了自身位置。

在没有GPS坐标和下视双目数据的情况下，仅靠前视双目保持了稳定的悬停。

看来前视双目除了避障，还起到了精准悬停的效果。

▍姿态模式对比

作为对比，我们来看看在GPS、双目视觉都不起作用的情况下，处于姿态模式的精灵4是怎么样的：

在没有打杆的情况下

▽飞机会随风飘移▽

猫哥的精灵3专业版上也有视觉传感器，但是只有一个摄像头的“单目光流”，虽比姿态模式稳了很多，但是室内悬停仍需不时辅助打杆，不能令人完全放心。而精灵4的双目强大了太多，只要环境适合，飞机4简直稳如空中钉钉子。

这是因为与单目相比，双目能获得环境深度信息，对环境中参照物的要求也相对较低，能适应更多环境。在视觉技术上，双目的方案已相当成熟，精灵4也由此在悬停稳定性上有大的突破。

▍总结：

精灵4的前视和下视双目视觉的悬停效果不逊于GPS，甚至是把下视双目遮挡后，精灵4依靠前视双目仍能保持稳定的悬停。

另外我们发现，在实验1的情况下精灵限高8米，到达8米后无法继续打杆升高，应该是大疆处于视觉传感器工作范围考虑进行的限制。

看来这个双目视觉，实在有点厉害…

作者: Snow dragon 时间: 2016-11-16
确实很牛！

作者: RD Studio 时间: 2016-11-16

大疆牛！

作者: 军歌嘹亮 时间: 2016-11-17

这样金贵的宝贝如此测试，有点作的感脚~~~楼主还真舍得，把你的双眼蒙上，您走两步试试？真是心疼呵，下次再测试，让我来吧！我一定会备好油锅，缚其四翼…………

作者: 军歌嘹亮 时间: 2016-11-17

Ｐ３在手，就如此惜之爱之，４Ｐ来之如袭，其强悍之力让人瞠目，时事如幻，更新如梭啊！

作者: fans70814a65 时间: 2016-11-17
看来这些东西应该是协同工作的，多重保险哦！

作者: fans70814a65 时间: 2016-11-17
我也搞过协同。。。深深知道背后需要付出的努力！
给DJI赞一个！

作者: DJI-大师兄 时间: 2016-11-17
<div class="quote"><blockquote><font size="2"><a class="nopicture" rel="noopener" href="https://bbs.dji.com/forum.php?mod=redirect&goto=findpost&pid=1024455&ptid=88911" target="_blank"><font color="#999999">军歌嘹亮发表于 2016-11-17 09:23</font></a></font>
这样金贵的宝贝如此测试，有点作的感脚~~~楼主还真舍得，把你的双眼蒙上，您走两步试试？真是心疼 ...</blockquote></div>你好，社区规定不允许使用二维码做头像，请尽快修改。

作者: beckhamcheng 时间: 2016-11-17
应该测试一下室内暗光环境

作者: kevin.qiu 时间: 2016-11-17
有趣的测试，大疆的视觉算法的确牛

作者: 山的那边 时间: 2016-11-17
视觉定位是不错，可是是近环境相关的，有非持续的特点。

作者: 鹤舞影视工作室 时间: 2016-11-17
精灵4就是稳哈哈哈给力大疆

作者: 宝宝马 时间: 2016-11-17
牛逼的不得了

作者: 老船长 时间: 2016-11-17
悬停都没问题。就是飞起来后，就会不受控。室内悬停很好。一飞就飘了。。。

作者: 邪魅 时间: 2016-11-17
有意思的测评

作者: 走访春夏秋冬的人 时间: 2016-11-17
路过学习了！

作者: Jur 时间: 2016-11-17
两个都不用相当于姿态模式。

作者: fansa6389279 时间: 2016-11-17
了解知识，分享让人成长

作者: fans19dbd021 时间: 2016-11-17
请教一下：精灵4进窗户因避障功能不能进，若关闭避障功能，gps信号中断情况下，双目传感还能稳定悬停吗？

作者: LeungChiYuen 时间: 2016-11-17
不错的测试啊，楼主胆子好

作者: 冷峰 时间: 2016-11-17
程序猿管这个叫数据融合，GPS，前目，下流气鸭进行数据融合

作者: 好名字都叫人取了 时间: 2016-11-17
看来又要坑了一帮人做同样的测试导致炸鸡了

作者: Pi_314 时间: 2016-11-17
收作死导致的尸体

作者: zhfly2016 时间: 2016-11-17
这个角度有意思

多出点此类好文章

作者: 玄武大帝 时间: 2016-11-18
厉害了

作者: 3Dpic 时间: 2016-11-18
GPS也是在机身正上方吧？

作者: 深海剑客 时间: 2016-11-18
可靠的话才厉害，问题是不一定可靠：我买的新机，到手第二天（当天是傍晚收到的，没出去试飞）就发现前视传感器标定异常、下视传感器标定异常、视觉感应器通讯故障等问题，最初以为是更新固件造成的，最后检测出来是3合一主板故障需要更换

关键词：全新机，全新机，全新机

作者: Chinarola 时间: 2016-11-18
悬停不是气压仪起作用吗？精灵3系没有双目也是可以悬停的

作者: 军歌嘹亮 时间: 2016-11-18
<div class="quote"><blockquote><font size="2"><a class="nopicture" rel="noopener" href="https://bbs.dji.com/forum.php?mod=redirect&goto=findpost&pid=1024924&ptid=88911" target="_blank"><font color="#999999">DJI-大师兄发表于 2016-11-17 10:46</font></a></font>
你好，社区规定不允许使用二维码做头像，请尽快修改。</blockquote></div>啊哈哈…………，蔚蓝的天空，总得飘几朵云彩，才是美景之致。一抹颜色，想必咱的悟2飞上去也郁闷了呢……　大疆之兴，众之口碑，心有仰慕，切只是在这里说话时，有些战战兢兢的感觉。喜欢的并非总是拍马，孩子并非总说好！只是说了一句冷幽，就给剋了，大师兄，师傅还在呢！即使被妖精捉走了，二师兄不是也在吗！

作者: 因缺思厅 时间: 2016-11-18
<div class="quote"><blockquote><font size="2"><a class="nopicture" rel="noopener" href="https://bbs.dji.com/forum.php?mod=redirect&goto=findpost&pid=1027591&ptid=88911" target="_blank"><font color="#999999">Pi_314 发表于 2016-11-17 22:45</font></a></font>
收作死导致的尸体</blockquote></div>飞哥一堆~ （想想当年不断撞树的台风）

作者: 军歌嘹亮 时间: 2016-11-18
其实就一句话，也没说什么，又不值钱，删就删吧！<img data-type="image" id="aimg_w82ws" onclick="zoom(this, this.src, 0, 0, 0)" class="zoom" src="//bbs.djicdn.com/data/attachment/forum/201611/18/094616iz95988co2r89oj2.png@!778w" data-src="//bbs.djicdn.com/data/attachment/forum/201611/18/094616iz95988co2r89oj2.png@!778w" onmouseover="img_onmouseoverfunc(this)" onload="thumbImg(this)" border="0" alt="" onerror="this.src='/static/image/common/state_empty_cover.png';this.setAttribute('data-type','default-image');"/>

！

——

作者: fans3cb3a360 时间: 2016-11-18
在室内有漂移。

作者: fansa5f9db88 时间: 2016-11-18
应该也算是黑科技吧，不过其实也不是很靠谱，我有一次在室内就漂移的厉害，只好赶紧用手抓住P4的腿，不然就撞墙了，这东西也就只能将就着用吧

作者: z__kay@yeah.NET 时间: 2016-11-18
飞哥就是花样多

作者: 飞翔菜鸟 时间: 2016-11-18

作者: 云端行者 时间: 2016-11-18
很严谨的测试

作者: 戚宗正 时间: 2016-11-19
比如室外gps不好，飞机自动转换成otti模式，如果超过视觉定位系统的高度，飞机是飞不上去的

作者: 戚宗正 时间: 2016-11-19
<div class="quote"><blockquote><font color="#999999">fans19dbd021 发表于 2016-11-17 16:36</font>
<font color="#999999">请教一下：精灵4进窗户因避障功能不能进，若关闭避障功能，gps信号中断情况下，双目传感还能稳定悬停吗？</font></blockquote></div>关闭前视障碍物感知系统，不影响下视觉定位系统工作。飞行器仍然可以悬停（前提满足下视系统正常工作），但不建议做此类动作

作者: 肛裂二哥 时间: 2016-11-21
看不见附件啊头痛

作者: limer 时间: 2016-11-21