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标题: GPS问题~ [打印本页]

作者: 劲脆熊掌堡 时间: 2016-11-23
标题: GPS问题~
本帖最后由石榴姐于 2016-11-23 19:53 编辑

这是我早先在百度贴吧发过一篇帖子。这是飞机飞行过程当中一个很隐性的问题。不是一定会发生，但是如果发生也是很危险的状况~~~就是在GPS信号时好时坏的情况下，飞机可能因为系统收到GPS坐标点的漂移自己发生主动地漂移。我自己碰到过两次，在发帖之后又碰到过一次，不过第二次因为是手抓着起飞的时候发生手还抓着呢，所以发现不对就根本没放它走就停下重新来过了。然后网上看他们很多炸机的申诉。也很像是因为这个问题发生的。

论坛里看到过不少小伙伴说飞行途中，飞机自行往一个方向去了，而且遥控器也没有掰杆。他就那么莫名其妙地管自己去了~~~

今天我也碰到这个情况，还好我及时发现，如果再迟一秒钟，飞机就往墙上怼上去了。

具体情况是这样的，如下图所示~~~我从一个相对开阔的地方飞进一条两边是两幢一高一低楼房的巷子里面。当然在开阔地，GPS信号是良好的。飞机也能自己稳定定点悬停，飞进巷子之前我也预计到这里面GPS信号会受影响所以也就做好了手动操控准备。当时刚好我放着飞机在空中悬停。我自己人拿着遥控器在向飞机移动靠近。结果飞机忽然自己猛的一后退。我急忙向前推杆停住了这种趋势。如果当时没那么注意飞机的动向，只要再迟一秒钟，飞机就怼到墙上去了。

当时我还以为可能自己在走动过程中手碰到了遥控器摇杆，但是后来飞完回来想了一想就算碰到了飞机的移动速度也不会那么快。然后我去看了一下飞行记录。发现在飞机忽然后退的那个点，遥控器摇杆根本没有任何动作。然后我就注意到了GPS信号，在当时的确是忽上忽下，忽有忽无的跳动。大家用过手机导航的应该也知道在楼房之间GPS信号会相当的不稳定，你的定位的位置会不断的漂移。但是普通手机定位四颗卫星信号就能识别出你的大致位置。大疆为了解决这个GPS漂移的问题飞机要在收到七颗卫星信号以后，软件系统才认为GPS定位正常。但是这样看来似乎七颗还是不够。

我的飞机当时还在P模式(GPS定点悬停)在GPS信号不是很通畅的情况下，飞机判断出一个错误的坐标点，和之前通过遥控命令给与的悬停位置的坐标点有差距，所以它就自主的往那个它认为是对的坐标点去了。

这个问题的判断依据是根据我第二张飞行记录贴图里面做标识的~~~根据我以往的实际观察飞机在收到七颗星的信号以后，一般就认为GPS定位正常。但是飞行记录显示，当时收到了七颗卫星的信号，系统却还判定为，“GPS定位不佳”。我想这可能就是问题的所在。而且在做动态的飞行记录显示是~~~~飞控系统也不断的在，“GPS定位正常”和“GPS定位不佳”之间跳动。也就可以由此看出这时候GPS信号非常不稳定，所以才导致上面那种险情发生。

另外，第一张贴图可以看出，当时飞机是横在巷子里的，也就是说就算有所谓的弄堂风，应该也不会把飞机往垂直与巷子的墙面吹过去。根据我的经验大多数的弄堂风都是以平行于巷子的方向穿过巷子。而且飞机悬停高度，大概一层半楼也就是四五米左右。在这个高度应该不会产生如此剧烈的风，而且我在地面可以说是根本无风。所以应该可以排除风推着的飞机往墙上去的可能性。而且当时飞机那个移动速度，几米每秒是肯定有的，肯定不是0.?m/S的那种级别的。但是在看飞行记录的时候移动速度是根据GPS算出来的，所以GPS信号紊乱的时候，根本没有飞行速度显示。在地图里是能看到飞机的点有一个快速后退的动作。

说了这么多，我自己都有点感觉像是炸鸡以后的申诉，但是庆幸的是我没有炸鸡。来说这些也主要是让大家引以为戒，在你自己都能感觉到飞机现在所处的位置和高度GPS信号不会很好的情况下，建议还是改成手动姿态模式飞行。反正GPS也帮不了你做定位悬停，你还不如自己全手动。还不会出这样乱七八糟，很容易让人反应不过来的岔子。我也庆幸当时飞机是突然倒退而不是突然前进。因为当时飞机背后的空间比前面的空间大很多，如果是突然前进，我估计根本没有时间反应他就撞墙上了。真的是“成也GPS，败也GPS”,反正时刻记住GPS肯定也不是万能的。何况民用级别的GPS信号很多情况的确是应付不过来的。

最后还要说一下，飞机是3s。只有GPS单模定位。3A以上的机型都有GPS和北斗双模定位，这种情况可能会得到一定的改善。但是你还是要小心。还有关于下视视觉定位当时是晚上天黑，环境灯光不是很暗但是飞机又处于五米左右的高度，个人认为基本也没什么卵用。

作者: 劲脆熊掌堡 时间: 2016-11-23
其实软件上应该是可以修正避免这个问题的发生。比如说在IMU没有感受到飞机有移动惯量的时候，GPS信号定位点在短时间内忽然发生漂移，应该认定成GPS信号不佳。而不是让飞机遵循这个错误的GPS坐标点去返回真实当中其实是错误，但是GPS信号表示是正确的坐标点。就是把IMU数据和GPS数据进行综合比对。

作者: 风舟 时间: 2016-11-24
我的3AGPS也不稳，返厂了

作者: 玳瑁总在厦门一镜到底 时间: 2017-10-31
我的炸了，直接飘树上去了

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