植保机作业线路——协调转弯

植保机作业线路——协调转弯

针对上一篇“如何快速计算植保机作业效率”的帖子，今天在这里进行了一些优化，主要将作业线路的直角转弯改变为弧形。这是上一篇涉及的作业线路：

可以参考这个链接“关于如何快速计算植保机作业效率”。那么整个过程至少将要花费的时间是：t=10*（25+2.24）S=272.4S=4.54min。

那么我们应该怎样优化一下作业线路来提高作业效率呢？
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这时候如果用到倒角工具，倒圆角~就成了这样：

那么每一个拐角就成了一个圆弧，植保机在这个过程中就没有必要将速度降到零再加速，这样看起来是会提升一定的作业效率的。
这样的小改变又会带来多大的效率提升呢？
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计算方法前面已经介绍过，在这里简单计算一下。
同样假设飞行器最大倾角45。进行受力分析：

①F升=G（飞行器重力）。
②F升=F飞*cosX（F飞是飞行器动力）。
③F水平=F飞*sinX（F飞是飞行器动力）。
④F水平max=F飞*sinX=F升=G
⑤a水平max=F水平/G=1m/s2。
注：此过程没有考虑飞行过程中空气阻力，实际作业时空气阻力一定程度上阻碍加速，增强减速。
植保机在转弯时做一个离心运动：

向心力F=mv2/r;
相信加速度a=v2/r；
已知最大相信加速度a=1m/s2；
那么转弯时植保机的飞行速度为v=sqrt（5）=2.24m/s；
开始点起飞加速一次，速度从0到5m/s。花费时间5秒，第一次转弯结束前耗时：

中间过程：

最后一道航线减速到0停止作业：

总的作业时间是23.76*2s+(21.52-1)*8s+3.50*10=244.68s=4.08min。
相比直角转弯的总时间t=10*（25+2.24）S=272.4S=4.54min。
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作业效率相比原来直角转弯仅仅提升10.13%。
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用手动操作进行这样的转弯相比有些困难，频繁的操作起来也比较费事。但是现在的飞控程序写的越来越牛。弧线转弯早就在民航客机得到应用并被称作协调转弯。
那么自动航线规划应该是能做到的。如果这样做了作业效率就能提10.13%哦！
希望能给从事植保行业的大咖们带来一点收获！
如果大家还有好的想法也跟大家分享一下咯~THANKS！

mikemike

何必转弯来回之字飞行就可以吗

aopai888

确实有够无聊，典型的书生气。

蒙古狼

我想说你是物理老师吧，这个可以出一道题目了

mg-1飞手

小小改变在大作业面积时候就能够体现出来效率提高了