【ZDD体验师】 第四章 夜拍对比篇 http://bbs.dji.com/thread-55480-1-1.html
【ZDD体验师】 第五章 图传测试篇
【ZDD体验师】 第六章 3D建模篇（内含修复失效下载链接）
写了这么多篇了，终于进入了精灵4此次让人震惊不已的黑科技之一——前视障碍物感知，简称避障。 说起无人机，你会想起什么？美丽的风景，自由的飞翔，帅气的飞手？也许你会想到很多很多，但是你绝对不会忘记的一点就是炸机。
当然，飞手炸机也不是一次两次就能把心理素质练出来的，炸多了也就会总结经验教训，其中必不可少的一项注意事项就是不要撞到障碍物了。刚才的精灵3和悟均是我的朋友在飞行过程中撞击障碍物导致的炸机，可以说撞到障碍物是炸鸡几率中不小的一点。 有需求就有市场，有市场就会有众多蛋糕的争夺者，在这场避障市场争夺战中，DJI作为先驱者率先发售了精灵4这样里程碑式的消费级无人机，可谓是一马当先。 避障这一功能的实现途径有很多，比如最耳熟的超声波和红外线，有些厂商或者研究所便是采用这样的技术，结果就是造价高，效果差，延迟大，有的实验室一台避障无人机设备为了达到需求，需要耗资数十上百万，根本无法降低成本投入市场。 而精灵4不同，双目摄像头和倒车雷达一般的设计可谓是机智得不得了。为了应对扑面而来巨大的运算量，达到极速处理数据反馈飞控，精灵4的配备了强劲的大脑，双IMU和指南针的设计使得整台设备在安全系数提升的同时冗余量也有了解决。 为了有一个直观的了解，我们先来看一个比较精（zuo）彩（si）的视频，进行一个形象生动的体验
那么，我们理论结合实际，启动小精灵来看看目前最聪明的飞行器在避障方面的表现吧。 刚启动飞行器时，前视避障是默认打开的，瞬间就识别出了前面的灌木丛，不仅仅有倒车雷达一样的程度显示，还有具体的米数，看来效果还是很不错的。当然，大量的运算带来了设备的升温，不一会就听到散热风扇的声音。 起飞后打开了运动模式，如介绍所说，飞行模式前视避障是默认关闭的，没有了雷达显示，同时左下角也变成了仪表盘的摸样。确实，在20m/s的情况下，无人机要是能够及时处理数据的话，一方面需要强大的核心计算能力，同时也要解决飞行器倾斜时超出避障角度的问题，所以默认关闭也是很有必要的。 飞行中撞到障碍物比较多的就是树木，建筑物，电线等。那么首先试一下树木。正如开场视频中看到的，满杆情况下飞行器会悬停在树枝前方，不会再前进。在APP上会显示距离和相距程度。 提升一下高度，看看对于稀疏一点的树枝识别程度如何。依旧可以很好地识别出来。 降下来之后树枝变密，红色区域瞬间变大了。在视频中可以看到飞行器死死地停在树枝前，保护自己。 左右稍微移动一下，色块也在相应地进行变换，速度很快，基本上没有延迟，可见设备的计算能力非常强劲。 不管是稀疏的还是密集的树枝都能识别了，那么电线杆和树干呢，毕竟形状较圆，横截面也比较小。那就来练练。 选了一根比胳膊略细的树，没有什么树枝树叶干扰，满杆前进之后，飞行器稳稳的停在了2米处。在视频中可以看到飞行器停在了树干前，不再前进。同时APP中色块也很准确的显示了树干的方位。相信超声波和红外线的话就不会有这么好的表现了。 到这里大家就会问我了，你在视频开头是在作死么。针对这个问题，我可以一本正经地告诉你，哈哈哈，是的。为了测试，牺牲一下也是应该的，
但是大家千万不要和我学，这是错误示范。
下面请看正确示范。
飞行器在低空飞行的时候怕的就是螺旋桨伤人，特别是带着速度飞过去的时候。我记得有一次看到婚纱照拍摄的时候，一台航拍无人机直直地飞过去装新娘脸上了，想想都痛。那么，这么牛逼的前视避障能不能识别出我的脑袋呢。我们来试试看。 当飞行器飞向我头部的时候会感知到障碍物，并迅速做出停止刹车的动作，距离大约是1m到1.5米。从APP上可以看到色块还是挺大的，感知度很好，虽然我觉得我的头好像并不是那么大··· 往旁边走一步之后，果然头变小了···，识别的区域发生了改变。 既然树枝，树干，脑袋都能够很好的避障了建筑物什么的当然就更不在话下了，在这里就不做过多的重复测试。 经过刚才的一些测试之后，大家应该能够感受到精灵4 的前视避障有多厉害了，实用性也是非常的大，相信可以解决很多炸机的问题，也能够让飞手放心大胆的去拍更多精彩的画面。 光看精灵4避障的表现当然是不行的了，还得再深入了解一下避障功能的具体数据。打开APP之后会比精灵3多出一个选项栏，感知设置。第一个便是前视感知系统。按照我红色框画出的大家看，诶，诶，诶，那谁，划重点了，认真一点。 首先是正常飞行遇到障碍物时会悬停，但是从视频中可以看出，当飞行器在我面前悬停时，我走向飞行器，它并不会因为我的靠近再进行后退等动作，这一点需要注意，记住了，这个知识点是ZDD冒着生命危险换来的，是重点。 第二，也是相当实用的一点，返航过程中的避障。很多飞手在失控触发返航之后由于高度设置不够，撞上各种东西，结果站在原地等了半天都看不到飞行器回来，以为放生了，提控回家。 有了精灵4 的避障就不会遇到这样的情况了，它会自动爬升避开。当然，我还是比较提倡起飞前调整返航高度，比较保险。 第三，由于要控制飞行器的造价和照顾处理器的能力，前视摄像头的个数和范围都是有限的。水平60度和垂直54度，范围应该说来并不是很小，能够满足需求。 最后，由于前视避障依靠的是前面两个摄像头，所以必须保证充足的光线条件，否则会出现测距不准确的情况。为此，我特地在傍晚室内试了一下。 当时光线不是很足，我正在调整摄像机参数准备夜拍，飞行器前方的墙壁距离大约有3米，但是由于光线比较暗，显示为1m，并且前方基本上红完了，避障功能的精准度受到了较大影响，所以还是要注意这一点，和精灵3的室内定高一样需要光线充足，纹理丰富是最好。
经过这么多作死也好，极端也罢的测试，你是不是对于精灵4强悍的避障功能又有了一个新的认识呢。相信你还是会记住ZDD头停精灵4的精彩画面的，毕竟大多数做这个动作的人都没有用有避障的精灵4，还能不能写帖子我就不知道了。 精灵4发布已经过去一段时间了，相信很多飞友手上也有了这台神器，那么请大家在室外飞行的时候一定要告诉围观的大爷大妈，这是大疆的，这是国产的，这是最好的！ 我是ZDD，感谢大家耐心看我花式作死。 下一章，请随我和特战分队一起利用精灵4搜索追捕嫌犯，一定不要忘了看哦。
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