RTK经纬度海拔的问题

RTK经纬度海拔的问题

飞机是精灵4RTK, 在测试中发现,飞行器自身的FlightControllerState里面的经纬度一直为NAN.连接RTK后,RTK里面能获取到MobileStation的经纬度海拔坐标,此时显示为固定解.
关闭RTK功能后,仍然能获取到MobileStation里面的经纬度,但变为了浮点解或单点解. 且flightControllerState里面的经纬度和takeOffAltitude一直为NAN.

问题1:
   FlightController里面的参数,FlightControllerState.getAircraftLocation().getAltitude()是相对起飞点的高度,FlightControllerState.getTakeoffLocationAltitude()是起飞点的海拔高度,真实高度是把这俩玩意加起来,是吧?
问题2:
   正常情况下,飞机开机后放在地上,FlightControllerState.getAircraftLocation().getLongitude(),
FlightControllerState.getAircraftLocation().getAltitude(),
FlightControllerState.getTakeoffLocationAltitude()是可以正常获取到值的吧?

问题3:
   飞行器rtk连接成功,然后调用RTK.setEnable(false),关闭rtk成功之后,飞行器上还是现实rtk是连接状态. 还是能获取到mobileStation的坐标值是正常情况吗?rtk的连接会影响到FlightControllerState的值吗?

kv886

问题1：是的，但是这个值不准
问题2：是的，需要足够强的GPS信号，周围遮挡较多有可能获取不到值
问题3：这个值确定是准确的吗？关了RTK应该就没有值了。

水獭来到八达岭约飞

问题一：FlightControllerState.getTakeoffLocationAltitude()经测试，这个值很不准确，要差一百多米。所以再加上相对高度算出的海拔肯定不对。所以还是得用rtk拿到的海拔才是准确的。

水獭来到八达岭约飞

问题二：室外一般都能拿到这几个值，室内很可能拿不到

水獭来到八达岭约飞

问题三：你可以查一下RTK.setEnable的官方api说明，其他飞机是立马关掉，只有p4r是再保持一会rtk状态，但这个时候的数据是不准确的