如何获得无人机相对于起始点的位姿呢

如何获得无人机相对于起始点的位姿呢 · 发表于2020-12-22

大神们，如题目，我用的A3模块，onboard-drone-ros 代码，想获得无人机在起始点坐标系下的位置和姿态。个人理解：调用了 rosservice call /dji_sdk/set_local_pos_ref "{}" 服务后，无人机就会把当前位置当作起始点，随后会发布/dji_sdk/local_position消息就是在起始点坐标系下的位置，但是我不晓得在起始点坐标系下的姿态怎么获得呢？

kv886 · kv886 2020-12-22 3^#

这个要自己算的，通过订阅四元数自己计算