dji_sdk/odometry position未返回正确值

dji_sdk/odometry position未返回正确值 · 发表于2015-12-26

在最新的onboard sdk 中发布的dji_sdk/odometry 没有得到正确的position是怎么回事，室内室外都一样（GPS和guidance都正常），如下：
header:
  seq: 3549
  stamp:
secs: 1451096478
nsecs: 971126161
  frame_id: /world
child_frame_id: ''
pose:
  pose:
position:
   x: 0.0
   y: -inf
   z: 1.71870489792e-38
orientation:
   x: -0.0377481579781
   y: 0.0347116068006
   z: 0.99856030941
   w: 0.0157312806696
  covariance: [0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0]
twist:
  twist:
linear:
   x: 0.0
   y: 0.0
   z: 0.0467377528548
angular:
   x: -9.60631028598e-24
   y: 1.06297444805e-11
   z: 5.41577754128e-39
  covariance: [0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0]

lanyusea · lanyusea Inspire 1认证用户 2015-12-28 3^#

看代码：<a rel="noopener" href="https://github.com/dji-sdk/Onboard-SDK-ROS/blob/2.3/dji_sdk/src/modules/dji_sdk_node_main.cpp" target="_blank">https://github.com/dji-sdk/Onboa ... i_sdk_node_main.cpp</a>

local position的计算方式是飞机第一次记录下来的gps位置做home点，当前gps位置与home点做差得到当前local position。
所以如果一开始的时候gps信号不好飘远的时候，会记录下来奇怪的home点位置，导致后续计算local position出错。

解决方法是跑到户外等绿灯了再运行程序，
或者从guidance sdk里面往外拿local position