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M350RTK定位误差

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M350RTK悬停拍摄,广角和变焦经纬度无误差,运动起来误差比较大,大概在4m左右,但是图像的时间点又是相同的。并且,不论什么状态下LRF给出的经纬度在谷歌地图上的位置距离图像中心点均存在误差,但是悬停误差更小一些(3m左右),运动起来可能有大概10m左右误差。
所以,
1. 定时拍照功能与精准定位的实现方式是否相同,为什么运动与否会产生这么大的影响?
2. 如何从rtk的经纬度/LRF的经纬度,变换到图像中心的经纬度?能否给出变换公式呢?
3. 如果使用精准定位功能,是否能够获得精准的图像中心点的位置(目前看psdk代码没有看到这一功能,但是文档中有写)
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楼主   6-9 20:25 2#
RTK状态均为50
大头弥勒   认证飞友 6-10 19:12 3#
RTK误差可以请教一下千寻服务
大头弥勒   认证飞友 6-10 19:14 4#
我们做精准航飞测量,RTK只是用来辅助空三,真正想准确定位还是使用像控点来完成,时速50公里时想实现厘米级定位,感觉还不是很现实。
石榴姐  管理员 6-11 14:45 5#
楼主您好,请问搭配使用的是什么型号的传感器呢?
楼主   6-13 11:05 6#
回复 石榴姐 :H20
楼主   6-13 11:05 7#
回复 大头弥勒 :但是悬停定位也是有差的
石榴姐  管理员 6-13 14:36 8#
回复 djiuser_2wDgymOG5Owf :您好,关于您的问题回答如下:
1. 由于H20没有机械快门所以无法准确记录拍照时飞机的精确位置。所以在悬停和飞行时的照片精度有误差;
2. H20无法做到从rtk的经纬度/LRF的经纬度,变换到图像中心的经纬度,没有位置补偿参数。记录的不是CMOS中心点位置信息,而是天线位置或者机身中心位置;
3. 不能获得精准的图像中心点的位置,同2,只能记录4号机臂RTK天线位置的信息哦。
楼主   6-19 20:13 9#
回复 石榴姐 :那是要换H20T?
楼主   6-19 20:16 10#
回复 石榴姐 :悬停的情况下,在500m拍照定位,获得LRF的经纬度,距离图像中心在google地图上获得的经纬度,也存在50m左右的误差。LRF不是在广角相机的旁边?按理说经过坐标的变换,应该不会有这么大的误差吧。
楼主   6-20 11:41 11#
回复 石榴姐 :我看了下去年的数据,同样是H20,使用的M300rtk飞的,定位误差10m左右,没有50m那么大的误差
石榴姐  管理员 6-20 17:38 12#
回复 djiuser_2wDgymOG5Owf :您好,H20T也解决不了定位误差的问题哦。zenmuse里面只有P1和H30的广角镜头针对云台接口和CMOS中心点做了位置补偿。
石榴姐  管理员 6-20 17:39 13#
回复 djiuser_2wDgymOG5Owf :您好,没有补偿的情况下,照片中记录的坐标是M350飞机4号机臂RTK天线中心点的坐标。这部分的误差就是天线到传感器中心点的距离。
其他的误差包括:H20相机畸变带来的误差;不支持机械快门,无法准确记录拍照时飞机精确位置造成的误差,这些误差无法估算。
另外LRF不需要考虑上述说到的这些补偿,它有一个单独的测量精度:±(0.2m+D×0.15%)
 D 表示激光模块与垂直反射面之间的距离。
楼主   6-21 11:23 14#
回复 石榴姐 :P1的我也采集看了,照片的水平方向确实比较精准,但是垂直方向还是有误差。但是我之前飞M300RTK+H20T,500m高空定位误差大概10m左右,但是M350RTK+H20在同样条件下,500m高空定位误差就有50m左右,这个是为什么呢?这两种方式误差理论应该该差不多吧。那LRF的经纬度是怎么算的呢
速水  DJI Avata 进阶套装认证用户 6-21 17:12 15#
回复 大头弥勒 :大疆现在都改移动cors了 两个精度误差很大吗。千寻的日cors账号比移动贵好几倍
石榴姐  管理员 6-21 18:32 16#
回复 djiuser_2wDgymOG5Owf :您好,请问这边M300RTK+H20T和M350RTK+H20误差是怎么判断的呢?有没有原片对比,可以提供一下呢?
免像控试了用PPK加M350测试,350m飞行高度下,很不理想,大疆智图和PIX4D的误差也很明显。原则上还是要用像控,免像控做测方量不是太靠谱。
大头弥勒   认证飞友 6-22 17:32 18#
回复 速水 :千寻除了高程不靠谱,其它精度还是可以的。
楼主   6-22 19:34 19#
回复 石榴姐 :通过图像中心与定位点的经纬度在谷歌地图的点对比得到的误差,
楼主   6-22 19:34 20#
回复 石榴姐 :这个是没有解析的原图
石榴姐  管理员 6-23 17:38 21#
回复 djiuser_2wDgymOG5Owf :好的,这边帮您核实一下情况
楼主   7-11 22:18 22#
所以有下文吗还。
石榴姐  管理员 7-12 20:03 23#
您好,不要好意思久等了,麻烦您整理一下您现在最主要的疑惑点,方便的话提供一下素材,这边帮您安排工程师帮您进一步分析哈。
楼主   7-17 21:15 24#
根据手册,我使用的H20相机,如果我开启激光测距功能,那么我拍照的中心点的经纬度,应该可以由LRF的经纬度信息得到(包含在图像中,可以解码得到)。但是,即使我开了LRF,得到的经纬度依然偏差比较大,并且跟GPS 位置(机身中心点)没有多大差别。这是怎么回事?
楼主   7-17 21:15 25#
手册是这么描述的
石榴姐  管理员 7-18 22:58 26#
好的,这边帮您反馈工程师进一步分析哈
石榴姐  管理员 7-21 17:10 27#
您好,LRF获取到的经纬度信息,是目标物的经纬度信息,假设云台-90度垂直向下,获取到的目标物经纬度信息也会存在偏差,因为受限于飞行器的GNSS定位精度、云台姿态精度等因素,结果仅供参考。
楼主   7-23 21:19 28#
那如果把所有数据导入大疆智图,进行空三解算,得到二维输出,其精度大概是多少?
楼主   7-23 21:20 29#
如果不是-90垂直向下的话,经纬度信息就没有偏差了吗?
楼主   7-23 21:25 30#
只看到这个精度,我们的机器是M350RTK+H20,精度大概能达到多少呢
楼主   7-23 21:26 31#
具体跟高度是如何计算的精度,或者我们飞500m,重建精度大概是多少
石榴姐  管理员 7-27 18:18 32#
您好,这边帮您进一步核实哦
楼主   7-28 10:01 33#
好的,麻烦您了。我还想知道,如果不是-90垂直向下的话,经纬度信息就没有偏差了吗?或者LRF那个经纬度,具体点的使用条件或者偏差大概是多少呢?
石榴姐  管理员 7-28 16:36 34#
好的,这边帮您反馈,请耐心等待哈~
石榴姐  管理员 7-30 16:53 35#
您好,H20 系列非测绘相机,重建结果精度在米级范围,如果没有开启 RTK ,误差可能更大。
石榴姐  管理员 7-30 16:54 36#
您好,都会有偏差哦,暂无具体的偏差详细参数。
石榴姐  管理员 7-30 16:54 37#
您好,精度是需要综合考虑的,没有具体的计算流程提供,但是可以从这几方面考虑:飞行器 GPS 定位误差,地面分辨率造成的误差,云台姿态精度造成的误差。
楼主   7-31 11:10 38#
RTK是开启的,rtk的误差应该是厘米级的吧。就是开启rtk重建结果精度在米级是嘛?那如果想达到更高的精度,是需要使用P1那种专业的相机吗,那样的话,重建精度大概是多少呢?重建获得的文件,DJI_202310151323_010_新建航点飞行5/map/report里的报告应该如何解读呢,有文档说明吗?
楼主   7-31 11:14 39#
是没有像控点的情况下,可以达到米级的精度吗,H20+M350RTK?那布像控点的情况下,精度大概能达到多少呢?
楼主   7-31 11:22 40#
地理配准均方根误差,影像RTK状态。
1、地理配准均方根误差:表示解算出来的影像位置与影像中记录的位置之间的均方根误差,参数能体现出初始POS的精度,数值越小精度越高。
2、影像RTK状态:表示影像的定位精度,固定解影像的数量越多越好(浮点解的定位精度为分米级,单点解的定位精度为米级,无解代表无RTK定位解算)。全部是固定解,则能保证在POS坐标系统下免像控精度达到厘米级。那还是以图像中,带的rtk值为真值吗,还是矫正解算之后的rtk?
我如何能知道,重建的图跟卫星地图之间的误差呢
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