固定翼无人机能够灵活飞行，主要是通过调节两个顺时针和两个逆时针电机的转速，产生扭矩力的变化来控制飞行器的姿态和位置的！
悬停
原理：当四个旋翼的转速相等时，它们产生的上升合力正好与无人机自身重力相等，且由于旋翼转速大小相等，前后端转速和左右端转速方向相反，使得飞行器总扭矩为零，从而能够静止在空中实现悬停.
垂直运动
上升：同时增加四个电机的输出功率，使旋翼转速增加，总的拉力增大，当总拉力足以克服整机的重量时，四旋翼飞行器便离地垂直上升.
下降：同时减小四个电机的输出功率，旋翼转速降低，每个旋翼产生的总升力小于自身重力时，四旋翼无人机便会垂直下降.
将电机M1、M4的转速增加或者将M2、M3转速减小时，前两旋翼产生升力大于后两旋翼产生的升力，使四旋翼向后飞行。反之向前飞行。
滚转运动
与俯仰运动原理相同，如图，将电机M1、M2的转速增加或者将M3、M4转速减小时，左两旋翼产生升力大于右两旋翼产生的升力，使四旋翼向右飞行。反之向左飞行。
将电机M2、M4的转速增加或者将M1、M3的转速减小，此时2、4旋翼升力提高，1、3旋翼升力下降，此时总合力变化为零，但顺时针转速大于逆时针转速，产生一个顺时针的力矩，使得无人机向右旋转，实现向右偏航。反之无人机向左旋转，实现向左偏航。
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