下面我就跟大家分享一下,关于什么是闭环控制,闭环控制是根据控制对象输出反馈来进行校正的控制方式,它是在测量出实际与计划发生偏差时,按定额或标准来进行纠正的。闭环控制,从输出量变化取出控制信号作为比较量反馈给输入端控制输入量,一般这个取出量和输入量相位相反,所以叫负反馈控制,自动控制通常是闭环控制。说白了,云台电机是带反馈的,可以将实际输出的信息及时反馈给控制系统,从而更加精准的控制。
作为一个理工科的屌丝本科生,以下皆为自己摸索,万一说错,请大神及时纠正! 闭环控制优点: (一) 支持一键回中RESET,能迅速找到自己的相对偏移位置,精准的进行修正,运动过程中,对于锁定好的相对位置,锁定非常准,不会出现飞航线的时候,轻微的左右晃动型漂移。
(二) 动态PID调节,随时反馈出实时的角度偏移,对于不同的偏移角度,可以输出不同的P值。因此DJI手持云台会有ST模式,分为跟随速度,死区,加速度,其实这就是因为PID是动态,才能达到的效果,另外死区,就是说我可以设置在跟随模式下,在手轻微晃动偏移某个角度的时候不做修正补偿,这必须依赖精准的角度反馈传感器。
缺点嘛,应该就是成本比较高,维护需要专人维护,因为一旦传感器位置发生偏移,就必须要重新标定!
所以,闭环控制的云台,尤其是电机部分,切勿自己拆开。不过要是炸鸡的那种,你可以拆着玩玩。。。。。记得发图直播。 |