发布日期： 2021.10.13
飞行器固件： v03.00.01.01
遥控器固件： v03.00.01.02
Pilot App Android版本： v3.0.1.4 (M300)
D-RTK 2移动站： v03.00.00.16（D-RTK 2移动站：v02.02.0505）
智能电池箱： v03.00.01.01
电池固件： v01.02.05.31
Zenmuse H20/H20T： v03.00.01.02
Zenmuse P1： v03.00.01.03
Zenmuse L1： v03.00.01.00
Zenmuse Z30： v01.00.07.10
Zenmuse XT2： v01.00.03.50
Zenmuse XT S: v01.00.00.09
DJI X-Port： v01.03.02.00
DJI Skyport： v01.04.00.00
DJI Skyport V2： v01.03.02.00
DJI Assistant 2 (EnterpriseSeries)： v2.1.1
升级方式： 飞行器/遥控器 – Assistant 2升级/App升级
Zenmuse H20/H20T- microSD卡升级/ Assistant 2升级/App升级
移动基站-Assistant 2升级
遥控器内置Pilot App – 随遥控器固件升级而自动更新 智能电池箱 – App升级（电池箱连接到遥控器后，在App的健康管理系统中升级）
更新了什么？
· 1. 新增离线升级功能，离线固件包可从DJI官方网站下载至外置存储设备（如SD卡、U盘）。DJI Pilot App可从外置存储设备中选择遥控器、飞行器、负载或电池箱的固件进行升级。
· 2. 与Zenmuse H20系列云台相机搭配使用时，拍照模式新增一键全景。
· 3. DJI Pilot App新增数据与隐私功能，包括网络安全模式、安全密码、设备数据清除。其中安全密码支持从DJI官方网站下载DJI Decrypt Tool PC工具，对已加密的SD卡进行解密以便在Windows系统上访问。
· 4. DJI Pilot App飞控参数设置中： A. 新增协调转弯开关。 B. 卫星定位系统可切换为北斗卫星定位系统或GPS+GLONASS。 C. 限高设置提高至1500 m。注意设置后仅该次电源开启后有效，重启电源后将恢复为500 m，且机场50 km范围内的区域除外。
· 5. DJI Pilot App RTK设置中： A. RTK定位功能支持在飞行过程中进行开启或关闭，注意需要先选择RTK服务类型。 B. 新增定位精度维持模式。
· 6. DJI Pilot App健康管理系统中：
A. 新增行业无忧入口。 B. 新增保养服务入口。 C. 异常诊断支持电池箱（需通过USB-C线连接电池箱至遥控器）和电池系统。 D. 日志管理支持电池箱（需通过USB-C线连接电池箱至遥控器）和电池日志导出。
· 7. 根据无人机的飞行特征，调整DJI AirSense告警策略，降低虚警概率。优化DJI Pilot App 内的DJI Airsense告警交互，并在屏幕实现AR投射，提高飞行安全。
· 8. 航线飞行优化： A. 航线飞行过程中，往下拉遥控器的俯仰杆时，飞行器将减速飞行。 B. 航线设置中，将飞行器偏航角设置成沿航线飞行后，遥控器将不能控制飞行器航向。 C. 可通过遥控器暂停按键或DJI Pilot App暂停航线飞行，但仅能通过DJI Pilot App恢复航线飞行。 D. 支持L1负载进行加减速标定飞行（航带飞行除外）。
· 9. 返航优化： A. 返航过程中遇到障碍物时，增加用户需要退出自动返航后手动控制飞行器返航的提示。 B. 返航过程中，新增支持反向操作摇杆（如飞行器上升时向下拉油门杆）退出自动返航。
· 10. 手动飞行中打点定位功能（PinPoint）优化： A. 支持编辑和管理多个Pin点。 B. 支持将某个Pin点设置为返航点。
· 11. 优化图传选频策略以提升抗干扰性能，DJI Pilot App中增加飞行器和遥控器信号受干扰的提示。
· 12. 优化PSDK和OSDK的交互体验。
· 13. 优化测绘相机拍摄精度
· 14. 修复部分已知问题。
注意：
· 使用自定义网络RTK的用户务必进行此次固件升级，否则将影响正常使用。
· 本版本飞行器固件不支持降级至v01.00.02.11或更低版本。
· 务必确保飞行器、遥控器、电池、D-RTK 2移动站（若使用）以及云台负载（若使用）固件均为最新版本，否则将影响使用。
· 若进行Zenmuse Z30、XT S、XT2或H20/H20T固件升级，请到官网下载相应固件至microSD卡进行升级。
· Pilot App 需要使用遥控器中自带App，或者下载V1.8.0R以及更新的版本。
经纬M300 RTK - 固件升级
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发布日期： 2021.5.10
飞行器固件： v02.04.01.02
遥控器固件： v02.04.01.03
Pilot App Android版本： v2.4.1.7 (M300)
D-RTK 2移动站： v03.00.00.16（D-RTK 2移动站：v02.02.0505）
智能电池箱： v02.04.01.01
电池固件： v01.02.05.31
Zenmuse H20/H20T： v02.04.01.01
Zenmuse P1： v02.04.01.02
Zenmuse L1： v02.04.01.00或以上
Zenmuse Z30： v01.00.07.10
Zenmuse XT2： v01.00.03.50
Zenmuse XT S: v01.00.00.09
DJI X-Port： v01.03.02.00
DJI Skyport： v01.04.00.00
DJI Skyport V2： v01.03.02.00
DJI Assistant 2 (EnterpriseSeries)： v2.1.0
升级方式： 飞行器/遥控器 – Assistant 2升级/App升级
Zenmuse H20/H20T- microSD卡升级/ Assistant 2升级/App升级
移动基站-Assistant 2升级
遥控器内置Pilot App – 随遥控器固件升级而自动更新 智能电池箱 – App升级（电池箱连接到遥控器后，在App的健康管理系统中升级）
更新了什么？
飞行器固件
· 新增支持禅思 L1负载，实现激光与可见光相机融合解决方案。 · 新增PSDK 102S相机航线任务高度模式选项。 · 优化预估拍照时间和剩余拍照张数计算方式，使预估值更接近实际值。 · 修复航线飞行中，海拔高度大于5000m无法上传航线任务的问题。 · 修复H20T相机红外传感器触发灼伤防护时，弹出“关闭传感器灼伤防护”后点击关闭该功能无效的问题。
注意：
· 使用自定义网络RTK的用户务必进行此次固件升级，否则将影响正常使用。
· 本版本飞行器固件不支持降级至v01.00.02.11或更低版本。
· 务必确保飞行器、遥控器、电池、D-RTK 2移动站（若使用）以及云台负载（若使用）固件均为最新版本，否则将影响使用。
· 若进行Zenmuse Z30、XT S、XT2或H20/H20T固件升级，请到官网下载相应固件至microSD卡进行升级。
· Pilot App 需要使用遥控器中自带App，或者下载V1.8.0R以及更新的版本。
经纬M300 RTK - 固件升级
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发布日期： 2020.11.26
飞行器固件： v01.00.02.14
遥控器固件： v01.00.02.13
Pilot App Android版本： v1.9.0R
D-RTK 2移动站： v03.00.00.13
智能电池箱： v01.05.06.06
电池固件： v01.02.05.28
Zenmuse H20/H20T： v01.00.02.11
Zenmuse Z30： v01.00.07.10
Zenmuse XT2： v01.00.03.50
Zenmuse XT S: v01.00.00.09
DJI X-Port： v01.03.02.00
DJI Assistant 2 ForMatrice： v2.0.13
升级方式： 飞行器/遥控器 – Assistant 2升级/App升级
Zenmuse H20/H20T- microSD卡升级/ Assistant 2升级/App升级
移动基站-Assistant 2升级
遥控器内置Pilot App – 随遥控器固件升级而自动更新 智能电池箱 – App升级（电池箱连接到遥控器后，在App的健康管理系统中升级）
更新了什么？
飞行器固件
· 配合自定义网络RTK服务使用时，提升卫星导航系统稳定性。
注意：
· 使用自定义网络RTK的用户务必进行此次固件升级，否则将影响正常使用。
· 本版本飞行器固件不支持降级至v01.00.02.11或更低版本。
· 务必确保飞行器、遥控器、电池、D-RTK 2移动站（若使用）以及云台负载（若使用）固件均为最新版本，否则将影响使用。
· 若进行Zenmuse Z30、XT S、XT2或H20/H20T固件升级，请到官网下载相应固件至microSD卡进行升级。
· Pilot App 需要使用遥控器中自带App，或者下载V1.8.0R以及更新的版本。
经纬M300 RTK - 固件升级
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发布日期： 2020.08.24
飞行器固件： v01.00.02.11
遥控器固件： v01.00.02.13
Pilot App Android版本： v1.9.0R
D-RTK 2移动站： v03.00.00.13
智能电池箱： v01.05.06.06
电池固件： v01.02.05.28
Zenmuse H20/H20T： v01.00.02.11
Zenmuse Z30： v01.00.06.10
Zenmuse XT2： v01.00.03.50
Zenmuse XT S: v01.00.00.09
DJI X-Port： v01.02.01.13
DJI Assistant 2 ForMatrice： v2.0.13
升级方式： 飞行器/遥控器 – Assistant 2升级/App升级
Zenmuse H20/H20T- microSD卡升级/ Assistant 2升级/App升级
移动基站-Assistant 2升级
遥控器内置Pilot App – 随遥控器固件升级而自动更新 智能电池箱 – App升级（电池箱连接到遥控器后，在App的健康管理系统中升级）
更新了什么？
航线飞行
· 新增航点预览功能，FPV和相机画面可显示后续两个航点的位置信息为蓝色菱形。 FPV上显示即将到达航点的高度信息和航线速度信息。 · 没有飞行控制权的遥控器支持显示简版航线执行情况的功能。 · 新增航带飞行功能，支持河流、公路等测绘场景。 · 航线飞行中拍摄的照片自动分文件夹存储，且文件夹可自定义名称。
精准复拍
· 新增精准复拍框选照片时支持斜框框选功能。 · 精准复拍时相机自动设置为变焦相机、AFS模式，此时用户无法进行拍照和录像，避免误操作。 · 优化精准复拍航线功能稳定性，提升作业效率和用户体验。
固件升级
· 新增一致性升级的入口，可在健康管理系统中主动进行一致性升级。 · 优化App固件升级效率。 · 调整固件升级最低电量要求为飞行器25%，遥控器50%。
飞控
· 新增RTK单点备份功能，提高特殊场景飞行可靠性。 · 优化低电量返航算法，提高大风天气飞行器远距离返航安全性。 · 优化三桨迫降功能，提高降落过程中的可控性。 · P档的最大下降速度从3m/s提升为4m/s。 · 智能定位跟踪功能集 · 新增一键控制云台相机对准PIN点（Look At）功能。 · 新增支持地图界面修改PIN点GPS三维坐标功能。 · 调整激光测距（RNG）与智能追踪（ Smart Track）显示高度为海拔高度。 · 优化智能追踪算法，提升追踪准确率与稳定性。 · 优化激光测距功能，提高测距稳定性。
DJI Pilot App
· 新增地图界面显示飞行器GPS坐标功能。 · 新增教学视频学院功能。 · 新增手动切换到姿态模式功能，可通过App将T/P/S模式设置为A/P/S模式。 · 新增分架次导出遥控器日志功能，提高日志导出效率。 · 新增拧紧套筒的动画提示。 · 新增分类缓存清理功能（如：图片、App日志）。 · 调整上视和下视避障设置，可以单独设置上视避障和下视避障。 · 调整关闭隐蔽模式后，补光灯状态为自动模式。 · 调整大风警报显示从绝对方向为相对于飞行器的方向。 · 优化行业无忧功能体验：添加自动激活和查询保险剩余时间功能。 · FPV和相机画面新增垂直速度条显示，提升用户飞行体验。 · 优化飞行前检查列表，增加电池、RTK等模块状态显示。
双控功能
· 新增云台手使用摇杆控制相机变焦功能。 · 增加弹框提示B控不支持的功能，优化B控使用体验。 · 优化飞控手云台图传页面显示，没有云台控制权的遥控器显示相机类型和变焦倍数。
图传
· 新增PSDK相机图传支持自适应码率。 · 新增支持中国UTMISS（中国民航实时上报飞行器信息）。 · 优化4G图传功能，支持和网络RTK/自定义网络RTK与4G图传可以同时使用。（仅中国大陆）
感知
· 调整水平方向避障状态为四向独立显示，支持视觉避障失效后使用红外传感器避障功能。 · 优化视觉定位稳定性。
遥控器
· 新增同时按下确定键和右波轮控制云台相机变焦功能。 · 新增RTK/GPS/视觉信号丢失时，遥控器将震动提醒。 · 新增适配外接移动设备功能（推荐设备：三星Galaxy tab s6，小米平板4，华为M3、M5、M6）。
注意：
· 务必确保飞行器、遥控器、电池、D-RTK 2移动站（若使用）以及云台负载（若使用）固件均为最新版本，否则将影响使用。
· 若进行Zenmuse Z30、XT S、XT2或H20/H20T固件升级，请到官网下载相应固件至microSD卡进行升级。
· Pilot App 需要使用遥控器中自带App，或者下载V1.8.0R以及更新的版本。
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发布日期： 2020.06.04
飞行器固件： v01.00.0109
遥控器固件： v01.00.0108
Pilot App Android版本： v1.8.0R
D-RTK 2移动站： v03.00.00.13
智能电池箱： v01.05.06.04
电池固件： v01.02.05.22
Zenmuse H20/H20T： v01.00.01.08
Zenmuse Z30： v01.00.06.10
Zenmuse XT2： v01.00.03.50
Zenmuse XT S: v01.00.00.09 （即将支持）
DJI X-Port： v01.01.01.00
DJI Assistant 2 ForMatrice： v2.0.11
升级方式： 飞行器/遥控器/移动站 – Assistant2升级
遥控器内置Pilot App – 随遥控器固件升级而自动更新 云台负载 – microSD卡升级 智能电池箱 – App升级（电池箱连接到遥控器后，在App的健康管理系统中升级）
更新了什么？
飞行器固件
· 修复在部分地区RTK定位数据难以收敛或者收敛时间过长的问题。
注意：
· 务必确保飞行器、遥控器、电池、D-RTK 2移动站（若使用）以及云台负载（若使用）固件均为最新版本，否则将影响使用。
· 若进行Zenmuse Z30、XT S、XT2或H20/H20T固件升级，请到官网下载相应固件至microSD卡进行升级。
· Pilot App 需要使用遥控器中自带App，或者下载V1.8.0R以及更新的版本。
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发布日期： 2020.05.14
飞行器固件： v01.00.0108
遥控器固件： v01.00.0108
Pilot App Android版本： v1.8.0R
D-RTK 2移动站： v03.00.00.13
智能电池箱： v01.05.06.04
电池固件： v01.02.05.22
Zenmuse H20/H20T： v01.00.01.08
Zenmuse Z30： v01.00.06.10
Zenmuse XT2： v01.00.03.50
Zenmuse XT S: v01.00.00.09 （即将支持）
DJI X-Port： v01.01.01.00
DJI Assistant 2 ForMatrice： v2.0.11
升级方式： 飞行器/遥控器/移动站 – Assistant2升级
遥控器内置Pilot App – 随遥控器固件升级而自动更新 云台负载 – microSD卡升级 智能电池箱 – App升级（电池箱连接到遥控器后，在App的健康管理系统中升级）
更新了什么？
· 新增支持Zenmuse XT S，Z30，XT2。注意XT2只能适配1号云台接口。
· 连接多负载情况下，支持用户选择任意两路相机图传（包括FPV），双控最多可支持三路不同相机图传功能。
· 更新遥控器“功能指南“、”快速入门指南”说明。
· 支持遥控器自定义按键设置。
· 支持使用App实现一键升级固件功能。（飞行器，遥控器，H20/H20T）
· App新增飞行辅助界面（PFD），以全新的形式显示飞行器飞行信息及六向定位避障信息。
· App新增智能定位跟踪（Smart Pin & Track），支持用户定位目标、跟踪移动目标、位置共享。
· 支持OSDK下载相机照片功能。
· 支持PSDK精准测绘功能。
· 新增高空飞行期间单电机失效进入三桨迫降功能。
· 新增限飞区解禁功能。
· 优化上下方向避障逻辑。
· 优化精准复拍功能控制精度。
· 优化电池自加热和保护策略、电池均衡功能。
· 修复航线任务断点偶现无法续飞问题。
注意：
· 务必确保飞行器、遥控器、电池、D-RTK 2移动站（若使用）以及云台负载（若使用）固件均为最新版本，否则将影响使用。
· 若进行Zenmuse Z30、XT S、XT2或H20/H20T固件升级，请到官网下载相应固件至microSD卡进行升级。
· Pilot App 需要使用遥控器中自带App，或者下载V1.8.0R以及更新的版本。
经纬M300 RTK - 固件升级
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