目前实现了:
1:开启技能后,爪子俯仰 按比例跟随 云台俯仰 运动 , 底盘可以自由移动
2:两次拍手, 爪子开合 按比例跟随 云台航向 运动 , 此时底盘不可移动
3:再次拍手两次,停止爪子开合控制,底盘恢复自由移动
踩过的坑:
一开始使用云台俯仰到底(到顶)保持2秒钟,来分别进入和退出爪子的开合控制模式,可是进入还好,退出的话都会把东西完全举起来,看着有点尴尬. 另外爪子俯仰到底,比较容易误触发.
再就是开始控制爪子开合,在云台的操作范围是固定的(比如,固定云台航向轴+5度爪子开到最大,-5度爪子合拢),实际玩时发现,第二次及以后进入开合控制时,云台当时的航向轴角度会影响爪子.最后的逻辑是,再次进入开合模式时,云台当前航向轴角度对应的爪子开合程度(pwm输出),为上次退出开合模式时爪子的开合程度(pwm输出)
吐槽一下,玩一会手拍得都疼,可是暂时没有找到更合适的方法触发爪子开合控制
希望:
1.退出技能时,保持pwm输出(或者给个选择,自由选择保持或者不保持)
2.多一些控制入口,现在自主程序和自定义技能二选一,所有操作挤在一个程序里
3.fpv模式能否直接控制PWM输出(比如加个虚拟滑块),而不是非得通过技能
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