不知不觉来到我们大疆小车S1改装教程第二期——机械爪。
第一期改装直通车👇
vol.1--大疆小车S1改装乐高货车：
https://bbs.dji.com/thread-240232-1-1.html
话不多说，直接进入干货内容。
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在开始改装之前，请确保你的S1已经是最新固件，以及app也是最新的版本。（RoboMaster App V1.1.0，RoboMaster S1固件V00.05.0100）
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大家还记得RM小车送花的小视频吗？
机械爪千里送玫瑰
首先我们来介绍一下需要的材料。
1、机械抓
2、S1的螺丝刀、十字螺丝刀(机械爪组装中需要)
3、扎带，或者额外的固定工具、
4、舵机延长线(如果舵机本身的线材长度不够的话)。
1、机械抓
2、S1的螺丝刀、十字螺丝刀(机械爪组装中需要)
3、扎带，或者额外的固定工具、
4、舵机延长线(如果舵机本身的线材长度不够的话)。
很多用户可能不知道怎么选购机械抓，其实我们只需要去某些购物网站买个机械抓就好了
重点：
建议机械爪尽量选择质量好一点的，舵机带防烧和堵转保护！！
建议机械爪尽量选择质量好一点的，舵机带防烧和堵转保护！！
建议机械爪尽量选择质量好一点的，舵机带防烧和堵转保护！！
首先组装好你的机械抓，按照商家的介绍安装，因为大部分机械爪买回来都是散件的。
下图中有两种不同的机械爪，左边的机械爪是由亚克力材料制作的并且只有一个舵机控制，只能够控制开合。
右边的机械爪是由合金制作，并且由两个舵机控制，可以控制两个不同自由度，即开合和旋转。
但是这两个机械爪都没有针对S1进行优化，所以安装都需要用到扎带来安装。（有条件的朋友可以使用3d打印件或者激光雕刻机。）
两种不同机械爪
首先组装好你的机械抓，按照商家的介绍安装，因为大部分机械爪买回来都是散件的。
组装好机械爪后，连接测试机械抓是否合理运行。
【重点】：机械抓的线有三个不同颜色的线，通常情况有 黄红黑、白红黑等，但是我们不管，只要记住运动控制器上面的字母G，对准我们的黑线（颜色最深）就可以了。（想知道为什么直接去看我们的机器人视频课程吧。）
注意：是下面的pwm output口（任意一个都可以，一共有6个），不是上面单独的uart口。
六个口对应的是PWM_1 - 6。
只要记住运动控制器上面的字母G，对准我们的黑线（颜色最深）就可以了
然后我们进入app测试。
i. 这里大家可以调用pwm接口输出功率自行测试。
ii. 这里我就直接给出了我们的测试值 分别为 7.5和12.5
iii. 同时需要加入等待模块，因为机械抓运动需要时间。
如果觉得scratch的限制比较大，我们可以使用Python语言来控制机械爪，在新固件里面进入Python的界面，然后下载内置的机械爪控制程序，即可通过按钮控制机械爪开合。
python控制界面
在APP中确保机械抓可以运作以后，我们就可以根据不同的安装方法对机械抓进行安装。
因为我们手上这个是需要安装在前桥上的，所以我们将前装甲拆除。并使用扎带固定机械抓（不同的机械抓有不同的安装方法，我们介绍的就是扎带万能法，道路千万条，扎带第一条）
扎带一时爽
一直扎带一直爽
最后，连接舵机接口并走线（比较有追求的同学可以尝试从底盘走线，或者直接暴露出来，舵机自带的线一般较短，建议购买一根舵机延长线）
比较有追求的同学可以把线路藏在底盘里面。
到此为止，我们的硬件改装部分就完成了。
接下来我们进入软件调试阶段。
打开S1，连接app，进入实验室，scratch编程。
i. 按照下图所示，编写程序，当然也可以按照自己喜欢更改。
ii. 我们可以尝试加入声控，或者视觉识别模块，来完成一个组合动作。
iii. 另外也可以拍掌加自动巡线的组合方式对任务进行拓展。
例如我拍拍手掌，我的S1就可以给小姐姐去送花啦！
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