onboard sdk 与无人机失去连接 OSDK lost connection with Drone

void
Vehicle::fcLostConnectCallBack(void)
{
DSTATUS("OSDK lost connection with Drone!");
}

uint8_t
Vehicle::sendHeartbeatToFCFunc(Linker *linker)
{
if (linker) {
      uint8_t ackData[1024];
      uint8_t *data = (uint8_t *) &heartBeatPack;
      T_CmdInfo heatBeatCmdInfo = {0};
      T_CmdInfo heatBeatAckCmdInfo = {0};
      heatBeatCmdInfo.cmdSet    = OpenProtocolCMD::CMDSet::Activation::heatBeatCmd[0];
      heatBeatCmdInfo.cmdId    = OpenProtocolCMD::CMDSet::Activation::heatBeatCmd[1];
      heatBeatCmdInfo.dataLen = sizeof(HeartBeatPack);
      heatBeatCmdInfo.needAck = OSDK_COMMAND_NEED_ACK_FINISH_ACK;
      heatBeatCmdInfo.packetType = OSDK_COMMAND_PACKET_TYPE_REQUEST;
      heatBeatCmdInfo.protoType  = PROTOCOL_SDK;
      heatBeatCmdInfo.addr    = GEN_ADDR(0, ADDR_SDK_COMMAND_INDEX);
      heatBeatCmdInfo.channelId  = 0;

      linker->sendSync(&heatBeatCmdInfo, data,
                     &heatBeatAckCmdInfo, ackData, 500, 2);
      HeartBeatPack *ack = (HeartBeatPack *)ackData;
      if (ack->seqNumber == heartBeatPack.seqNumber) {
         fcLostConnectCount = 0;
         osdkConnectFCFlag = 1;
      } else {
         fcLostConnectCount++;
      }
      if (fcLostConnectCount > kMaxFCLostConnectCount) {
         osdkConnectFCFlag = 0;
         DJI::OSDK::Vehicle::fcLostConnectCallBack();
      }
      heartBeatPack.seqNumber++;

      return true;
} else {
      return false;
}
}
经过代码查找，发现是 ack->seqNumber == heartBeatPack.seqNumber 这个条件一直不满足从而导致一直 OSDK lost connection with Drone 这个错误，哪个大神能够解决。

xiao long

使用OSDK 4.0？
飞行器型号和固件版本是多少？

楼主

xiao long5-22 15:37
使用OSDK 4.0？
飞行器型号和固件版本是多少？

osdk4.0 M210 v2-rtk v01.00.620 遥控器 v1.7.2

张小龙

stevezhou5-28 14:33
osdk4.0 M210 v2-rtk v01.00.620 遥控器 v1.7.2

建议提供完整的运行log，硬件连接照片等。
OSDK的运行平台(系统版本/架构)，复现步骤，这样才能尝试复现和帮助你解决问题。。。

djiuser_iVRfmnC

同样遇到了这个问题，OSDK lost connection。
M300 RTK ,OSDK 4.0 固件版本 v01.00.0109

张小龙

djiuser_iVRfmnC6-8 10:45
同样遇到了这个问题，OSDK lost connection。
M300 RTK ,OSDK 4.0 固件版本 v01.00.0109

可以把完整log，硬件平台/系统环境贴出来看看~

djiuser_iVRfmnC

保证接线对的情况下，第一次要联网激活，等的时间比较长，也会提示OSDK lost connection with Drone

Tdbfy · Tdbfy 2020-11-25 9^#

遇到了相同的问题，已经解决了，但是可能不是相同的原因。可以参考下：

当初遇到这个问题时，使用的是虚拟机。虽然一直报lost问题，但是一些数据更新还是可以读到。但是关键是onboard sdk与mobile sdk通讯时，经常收不到mobile sdk的数据。

更换了linux系统的电脑后，问题解决了。所以感觉是pc端数据处理跟不上导致的。