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2520第一种情况没啥难度，直接做的第二种情况。第三种情况太难，有时间再说
我的思路跟机甲小兵不一样，用的是运动合成。
官方巡线用的是底盘跟随云台模式，我不是很喜欢。首先，云台根据线的情况先动，底盘跟着动，感觉响应速度会慢一些。其次，算法根据某个点的x坐标来转云台，我总感觉不太舒服，如果S1面前就是一条直线，如果S1以一个角度斜着进入，就会有一段很剧烈的调整的过程
于是我考虑用云台跟随底盘模式，然后，底盘采用运动合成
大师之路讲了，麦轮系统的速度是三个分量，X轴平移，Y轴平移和Z轴旋转。X方向不用说了，就是往前走，Y方向，我觉得应该用线上选定点的横坐标来计算，Z方向，我理解为转到前进方向，也就是线上选定点的切线方向，应该跟切线角挂钩。我用这个思路写了程序
官方美纹纸准备比赛的时候就用光了，淘宝上买的蓝色识别成功率低，用的绿色。希望官方出美纹纸，最好是红绿蓝三种颜色都有
def start():
Line = RmList()
V = 0.2 #速度，题目没提速度，那就龟速吧。家里地方小，速度快了，调试的时候横冲直撞，撞到家具太座会生气的
gimbal_ctrl.pitch_ctrl(-20) #向下转动云台到-20度
robot_ctrl.set_mode(rm_define.robot_mode_gimbal_follow) #云台跟随底盘模式
media_ctrl.exposure_value_update(rm_define.exposure_value_large) #曝光值设置，我家比较暗，设为大
vision_ctrl.enable_detection(rm_define.vision_detection_line) #打开线识别
vision_ctrl.line_follow_color_set(rm_define.line_follow_color_green) #线是绿色的
Line = RmList(vision_ctrl.get_line_detection_info()) #获得线信息
while True:
if len(Line) >= 22: #识别到线，走
t = Line[5] #t是第一点的切线角
if Line[3] >= 0.6: #第一点的横坐标大于0.6，判断为识别到双线中的右线
Dy = Line[3] - 0.77 #右线的目标值是0.77，调出来的，这个值可以保持与线合适的距离
else:
Dy = Line[3] - 0.5 #第一点的横坐标小于0.6判断为单线，目标值是0.5
chassis_ctrl.move_with_speed(V,3 * Dy,t * 2) #X方向为速度，Y方向S1到线的距离与设定值的差，Z方向为切线角，我比较懒，用的比例（其实PID也不会调）
else:
chassis_ctrl.stop() #未识别到线，停
Line=RmList(vision_ctrl.get_line_detection_info()) #再次获得线信息
我的思路跟机甲小兵不一样，用的是运动合成。
官方巡线用的是底盘跟随云台模式，我不是很喜欢。首先，云台根据线的情况先动，底盘跟着动，感觉响应速度会慢一些。其次，算法根据某个点的x坐标来转云台，我总感觉不太舒服，如果S1面前就是一条直线，如果S1以一个角度斜着进入，就会有一段很剧烈的调整的过程
于是我考虑用云台跟随底盘模式，然后，底盘采用运动合成
大师之路讲了，麦轮系统的速度是三个分量，X轴平移，Y轴平移和Z轴旋转。X方向不用说了，就是往前走，Y方向，我觉得应该用线上选定点的横坐标来计算，Z方向，我理解为转到前进方向，也就是线上选定点的切线方向，应该跟切线角挂钩。我用这个思路写了程序
官方美纹纸准备比赛的时候就用光了，淘宝上买的蓝色识别成功率低，用的绿色。希望官方出美纹纸，最好是红绿蓝三种颜色都有
def start():
Line = RmList()
V = 0.2 #速度，题目没提速度，那就龟速吧。家里地方小，速度快了，调试的时候横冲直撞，撞到家具太座会生气的
gimbal_ctrl.pitch_ctrl(-20) #向下转动云台到-20度
robot_ctrl.set_mode(rm_define.robot_mode_gimbal_follow) #云台跟随底盘模式
media_ctrl.exposure_value_update(rm_define.exposure_value_large) #曝光值设置，我家比较暗，设为大
vision_ctrl.enable_detection(rm_define.vision_detection_line) #打开线识别
vision_ctrl.line_follow_color_set(rm_define.line_follow_color_green) #线是绿色的
Line = RmList(vision_ctrl.get_line_detection_info()) #获得线信息
while True:
if len(Line) >= 22: #识别到线，走
t = Line[5] #t是第一点的切线角
if Line[3] >= 0.6: #第一点的横坐标大于0.6，判断为识别到双线中的右线
Dy = Line[3] - 0.77 #右线的目标值是0.77，调出来的，这个值可以保持与线合适的距离
else:
Dy = Line[3] - 0.5 #第一点的横坐标小于0.6判断为单线，目标值是0.5
chassis_ctrl.move_with_speed(V,3 * Dy,t * 2) #X方向为速度，Y方向S1到线的距离与设定值的差，Z方向为切线角，我比较懒，用的比例（其实PID也不会调）
else:
chassis_ctrl.stop() #未识别到线，停
Line=RmList(vision_ctrl.get_line_detection_info()) #再次获得线信息
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