目前的硬件配置：A3+LB2+杉川激光雷达20m，我想使用机载STM32运行OSDK来实现A3飞控的避障功能，STM32可以获取激光雷达的数据信息，比如检测到前方10M有障碍物，那么此时往前推摇杆，无人机不再向前飞，但是可以往其他方向飞，实现一个简单避障功能，有没有大神能给提供下开发思路