用树莓派玩M100+数据透传（Onboard部分）
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发表于2015-10-12
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关于数据透传，自己用树莓派做机载电脑，做了一个“普及版”的小demo。 纯是抛砖引玉，抛砖引玉
先丢工程
https://github.com/MenchiG/DJI-O ... ransparent-Transmit
简单讲，树莓派自带3.3v串口接口，又有io，跟m100其实很搭。关键在于，树莓派便宜！！虽然arduino更便宜。。。。
M100的IO定义如图。
树莓派的串口定义如图。
Rx(PIN 10)接TXD
Tx(PIN 08)接RXD
GND(PIN 06)接GND
水哥跟我说有人R接R我也是醉了。。。。。
嗯，接下来需要配置树莓派的串口，毕竟那个原本是输出内核信息的。
sudo nano /boot/cmdline.txt
把
dwc_otg.lpm_enable=0 console=ttyAMA0,115200 kgdboc=ttyAMA0,115200 console=tty1 root=/dev/mmcblk0p2 rootfstype=ext4 elevator=deadline rootwait
改成
dwc_otg.lpm_enable=0 console=tty1 root=/dev/mmcblk0p2 rootfstype=ext4 elevator=deadline rootwait sudo nano /etc/inittab注释掉最后一行(加一个#号)
#T0:23:respawn:/sbin/getty -L ttyAMA0 115200 vt100
然后你会发现，这个串口默认不能用230400，所以我们加点特效（duang~~）
sudo nano /boot/config.txt加上 init_uart_clock=64000000 “就是这个，等号两边没空格”
这样就ok了。
重启，把串口名改成"/dev/ttyAMA0" 可以先用sample试试，DJI Onboard SDK Command Line Example 在RPi里是可以直接编译运行的。
拉回正题，我们要做数据透传，数据来源是一个pm2.5传感器，将PM2.5，温度，相对湿度传到手机APP上，手机APP发送命令控制树莓派中的程序。
pm2.5传感器基于arduino，接到树莓派上直接就是个串口，具体就不展开说了，代码在pm25.cpp中。写的比较简陋。。。。
主程序在main.cpp中
先初始化M100的串口及DJI_LIB。
Pro_Hw_Setup("/dev/ttyAMA0", 230400) ;
DJI_Pro_Setup(NULL);
激活，是的，从onboard到mobile的透传需要激活，而从mobile到onboard则不需要。
激活大概是这样的
activate_data_t user_act_data;
void activation
{
char key_buf[65] = "Input your app_key "; /* Input your app_key */
char app_bundle_id[32] = "1234567890";
user_act_data.app_id = Input your app_id; /* Input your app_id */
user_act_data.app_api_level = Input your app_level; /* Input your app_level */
user_act_data.app_ver = 0x02030A00;
user_act_data.app_key = key_buf;
strcpy((char*)user_act_data.app_bundle_id, app_bundle_id);
DJI_Pro_Activate_API(&user_act_data,NULL);
}
嗯然后就是读pm2.5，透传，读，透传。就是这样。。
为了体现，手机app对树莓派程序的控制，我加了一个运行条件
while(1)
{
if(run_flag)
{
int nbyte;
nbyte = read_pm25(buffer, 1024);
if (nbyte > 0)
{
sdk_pure_transfer_hander((uint8_t*)buffer, nbyte); /* Transparent-Transmit */
printf("%s", buffer);
}
}
sleep(1);
}
这是透传的发送
int16_t transparent_transission_send(uint8_t* pbuf, uint16_t len)
{
/* DJI_LIB */
DJI_Pro_App_Send_Data(0 , 0, MY_ACTIVATION_SET, 0xFE, pbuf, len,NULL,0,1);
printf("[pure_transfer],send len %d data %s\n", len, pbuf);
}
这是透传的接收
首先要注册接收的回调函数。
DJI_Pro_Register_Transparent_Transmission_Callback(transparent_transission_receive);然后在回调函数中可以拿到手机APP发过来的数据内容及数据长度，这里我就简单的写了几个命令。a 就是激活，b是开始读取pm2.5，c是停止读取pm2.5。
void transparent_transission_receive(unsigned char *buf,unsigned char len)
{
unsigned char cmd;
cmd = buf[0];
// printf("[recv_data],send len %d data %s\n", len, buf);
switch(cmd)
{
case 'a':
activation();
break;
case 'b':
run_flag = true;
break;
case 'c':
run_flag = false;
break;
default:
break;
}
}
手机端APP，的相关内容还请关注Mobile SDK，同时Github在本工程里提供了工程源码及编译好的apk文件。
实际使用的效果是这样的。
有兴趣的同学建议关注github上的工程~ |
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