TSDK（Thermal SDK）常见问题汇总（持续更新）
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发表于2021-11-9
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Thermal SDK（后面统一称作TSDK）是大疆为用户提供的免费开源SDK，主要用于分析、处理红外照片。用户可以在Windows或Linux中借助该SDK开发出自己的专用软件，实现对R-JPEG红外照片的处理和温度测量等功能。
适配机型
支持以下机型所拍摄的红外照片（R-JPEG）:
下载页面
版本信息
| 版本 | 日期 | 更新说明 | | v1.0 | 2020/11/10 | 第一次发布，支持设备：H20T、XT S | | v1.1 | 2021/10/29 | 重构库依赖关系，支持新设备：M2EA | | v1.2（当前版本） | 2021/12/09 | 解决M2EA部分照片测温错误、崩溃问题 |
TSDK版本不定期更新，如果上表中填写的版本与下载页面的版本不一致，则表示近期（1~2个星期）即将更新版本，请自助刷新下载页面获取最新版本。
详细介绍
下载TSDK的压缩包文件后，可查看以下文件了解详细内容
- Readme.md：介绍TSDK的开发环境以及utility文件夹下测试程序的使用方法
- License.txt：声明TSDK的许可证信息（使用TSDK前，请详细阅读该文件）
- doc/index.html：列出TSDK API（tsdk-core/api/dirp_api.h）的详细接口信息
- sample/build.sh，sample/build.bat：分别是用于在Linux和Windows下进行测试程序自动编译的脚本
- dataset：若干用于测试的R-JPEG样张
如何获取帮助
如若在开发过程中遇到相关问题，可直接在下方留言，我们会及时进行解答。
常见问题
1. 是否提供了示例程序，都有什么功能，如何使用？
在TSDK中包含了2个示例程序，可以调用TSDK机型基本的功能测试
dji_irp
可以输出3种图像：
- 原始RAW图像：调用dirp_get_original_raw可以得到红外探测器输出的原始RAW图，数据类型为UINT16
- 温度图像：调用dirp_measure得到INT16数据类型的图像输出，每个数据除以10以后即为温度值（即最小精度0.1℃）；调用dirp_measure_ex得到FLOAT32数据类型的图像输出，每个数据即是对应坐标点的测量温度值
- 伪彩色图像：调用dirp_process得到RGB888的图像输出，可以直接用于观测红外照片效果；调用dirp_process_ex得到FLOAT32的图像输出，可以用于图像拼接或自定义伪彩色处理
输出的图像与原始图像分辨率相同（如H20T的输出分辨率均为640*512）
dji_ircm
- 输出R-JPEG对应的所有伪彩色LUT表
- 输入FLOAT32类型的单幅图像、拼接图像，输出同样分辨率的伪彩色图像
2. 支持哪些平台、哪些语言进行开发？
支持平台：
- Windows（Windows 10 version 1804，Visual Studio 2015）
- Linux（Ubuntu16.04 LTS，gcc/g++ 5.4.0）
支持语言：
TSDK在发布前会在对应的Windows合Ubuntu环境中进行相关测试、验证。
如您使用了其它平台、语言，请自行完成适配、移植等工作。
3. TSDK使用时包含哪些文件？
以Windows x64开发环境为例，请将压缩包内tsdk-core/lib/windows/release_x64目录下的所有文件拷贝到您的开发目录中，包括：
- libdirp.dll，开发的程序需要链接该文件
- libv_*.dll，开发的程序不需要链接该文件
- libv_list.ini，必须放在和libdirp.dll相同的目录下
测温相关
1. 如何测温，温度和像素的关系是什么？
TSDK的测温结果输出，仍是一个图像，且分辨率于原图像大小一致。只是这个图像中每个像素的数据不再表示颜色信息，而是表示了温度。
有两种测温处理函数：
- dirp_measure：像素数据类型为INT16（每个像素2字节），该值除以10以后即为温度值（如数值235表示23.5℃，-112表示零下11.2℃）
- dirp_measure_ex：像素数据类型为FLOAT32（每个像素4字节），该值直接表示了该点的温度值
2. 红外测温指的是辐射温度还是物体表面温度？
TSDK测量得到的温度结果都是物体表面辐射温度
3. 可以使用那些参数对测温结果进行校正？
调用dirp_set_measurement_params函数，可以对测温参数进行配置，配置完成后需要再次运行dirp_measure或dirp_measure_ex才可已得到修改参数后的测温结果。
测温参数包含以下4个类型：
distance，测温距离：
- 单位：米
- 范围：1~25，超过25时填写25即可（超过25米时测温精度会有所下降）
- 说明：待测目标的距离。红外热像仪接收物体自身辐射的红外线生成热像图，距离越远，红外辐射衰减越多。红外热像仪出厂时默认的标定距离一般是固定的，在这个距离测温最精确，距离过近或过远都会增大测温误差。
humidity，湿度：
- 单位：%
- 范围：20~100
- 说明：目标测量环境下的空气相对湿度。请根据实际测量环境配置，默湿度值配置是否准确将影响测温精度，但影响度较小。
emissivity，发射率：
- 单位：0.01
- 范围：0.10~1.00
- 说明：被测物体表面以辐射的形式释放能量相对强弱的能力。可参考“常见物质发射率表”进行配置，由于被测物体表面可能存在腐蚀、氧化等情况，实际发射率值与参考值可能存在一定差异。发射率配置是否准确将影响测温精度，且影响度较大。
reflection，反射温度：
- 单位：℃
- 范围：-40.0~500.0
- 说明：周围环境物体辐射的能量可能被待测目标表面反射，与待测目标辐射一同被相机接收，造成测温误差。如果周围环境没有特别的高温或低温物体，反射温度配置为环境温度即可。反射温度是否配置准确会影响测温精度，数值与环境温度偏差越大影响度越大。
4. 是否支持红外视频的测温？
红外视频录制格式一般为MP4，该文件内不包含测温相关的数据，因此不能用于测温。
伪彩相关
1. 如何实现伪彩处理，都有哪些功能？
有两种伪彩处理函数：
- dirp_process：像素数据类型为RGB888（每个像素3字节），输出结果可以直接用于创建图像矩阵，或是保存成文件，然后用类似ImageJ的工具直接打开
- dirp_process_ex：像素数据类型为FLOAT32（每个像素4字节），该输出结果可以用于图像拼接或自定义伪彩色处理等工作
RAW图相关
1. 如何获取红外的原始RAW数据？
有一种RAW图处理函数：
- dji_get_original_raw：可以获取红外探测器输出的原始RAW图，数据类型为UINT16
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