相信大家的Robomaster s1已经到手了。s1是一款非常成功的教育类机器人，做工精良，性价比高。市场上没有对手，可以说一个能打的都没有。作为一个robomaster的爱好者，软件的评测相信大家已经看的和学习的已经很多了，这里我们就不评测了，这次我们从硬件评测角度来学习一下dji的设计思想。
整体外观
底盘主控板低部视图
整体来看，主控板布局规整合理，成本控制到位，目测采用4层板工艺，生产成本很低，值得称赞。但是也有不足，比如主控板的防水漆在固定孔处没有涂抹，从其涂抹不均匀的方式可以看出，dji在防水漆的涂抹上还是采用人工方式，这也是造成s1供货不及时的部分原因。
主控芯片
主控板采用Freescale 的imx rt1020系列的1021caf4a芯片，100pin，14*14mm。这款芯片稳定性好，价格便宜。
imx rt1021主控芯片。
主控芯片主要完成麦克纳姆轮，云台，打击传感器的控制，pid的计算，运动控制指令的解析。
对外接口
1.s-bus接口
经过测试这部分没有放开，使用robomaster的d-bus接收机进行测试，主控板没有反应。
原因：
1硬件上没有配置这个端口
2控制协议采用的不是d-bus。
2.Pwm接口
Pwm经过测试是可以正常使用的。
3.Uart接口
经过测试波特率115200以下的设置，主控板都没有反应。高于115200的波特率我的软件不支持设置，如果有人可以测试更高的波特率请告诉我。
4.can bus和Mbus接口
这两个接口是最有意思的接口，我将用评测的第二部分来说明。
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