我认为减少炸机的最好操作方式
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发表于2016-3-19
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我看了较多的坠机案列，发现很多都是在GPS的自动模式下发生的，也即起飞时GPS卫
星数量较多，卫星信号质量很好，于是我们就起飞了，而且我估计90%或以上的人都
是采用 A 模式进行飞行的，这个模式也是大疆在说明书里推荐使用的，被称“可安全飞
行”模式，但该模式的前提必须是卫星信号要非常好。
然而在飞机起飞后，在飞行的过程中，在某些区域卫星信号会突然减弱或消失，于是飞
行器或操纵者就乱了套，从而发生坠机。
所以，我分析认为减少坠机机率的最好办法是采用”定高+锁定返航方向“模式的飞行。
大疆的说明书上写清楚了，在无卫星信号和光照等条件不满足视觉悬停的情况下，可以
采用 F 模式飞行，根据其描述，我们可以推断，F模式实质就是“气压定高+指南针+惯性”的
工作方式，这种方式下的唯一最大风险就是指南针，所以，在起飞前一定要确保将指南钍校
准至正常，然后就是飞行的航程中如果没有其它影响地磁方向的干扰，则这种模式下是最安
全的飞行，甚至安全的可控性比GPS方式下的还好，其实，GPS的作用主要作用是依靠卫星
的水平定位来实现自动返航和规划自动飞行的航线位置，有不少公认，GPS的定高精度没有
气压定高的准，但每个地理位置的气压压强不同，因此用气压方式测出的高度就不同，也因
此视为飞行器在放飞现场初始化时测出的当地高度值才是适应飞行现场较大范围内可信高度
计算的最可靠的参考值，因此远超过GPS信号算出的高度精度。
因此，在航模的飞行器中定高通常是由气压计来完成的，而GPS就起个水平点定位的作用。
指南针虽无法定位，但它最大的好处是能提供精准的方向，而GPS是偏向提供较粗的方向，
因为如果没有GPS信号或GPS信号很差，则GPS的水平定位功能就丢失或定位精度远远没
有指南针的好。
现在，我们明白了 气压计、指南针、GPS 三者之间的关系和能为人们提供的主要服务，
我们就能选择科学的飞行模式了。
因为飞行器的气压高度初始化是在放飞现场进行的，因此，初始化后的高度值能适应放飞
现场很大范围内的高度计算，只要飞得不是太远(估计10公里内吧)，飞行器的定高就是准
确可靠的。
因为有了GPS和指南针两个部件，我们在选择返航的模式时就有了两种选择：
1、GPS水平点定位部件+气压计定高部件 控制下的可无需人工控制的自动返航
2、指南针方向部件+气压计定高 部件控制下的必须人工持续控制的返航
可见，从实践上分析，我们选择上述第2种控制方式飞行和返航才是最安全的，因为第1种
的GPS方式往往在飞行中因GPS卫星信号减弱或消失导致飞行器或操纵者出现乱操作。
而上述第2种方式下，操作者只需关注显示屏幕上的飞行高度能超过附近最高的建筑和控制
飞行方向就行了，此模式下飞行方向的控制是无头形式的，因此，尽管可以看不见飞行器，
但航向的操控是非常简单的，即不论飞行器的头朝那个方向，均只需控制遥杆向前，飞行器
即向前飞，向后拉杆飞行器即向操纵者所在的位置飞回来，等飞到可视范围内，操纵者即可
控制好油门缓慢下降直至安全着陆并关闭油门。
当然，上述第2种方式也有个需要大疆才能回答的问题，就是以上述第2种方式飞行距离太
远造成遥控器信号丢失后，飞行器是否仍然能够自动激活“遥控信号丢失自动返航”的功能
，若能自动激活自动返航功能，则必须此时的返航是靠飞行器上的GPS卫星信号来引导返
航，如果正好那时飞行器接到的卫星信号好，则自动返航多半会成功，而卫星信号达不到
自动返航的条件时，则飞行器就只能悬停在那里，直至电池电压下降到触发强制降落。
但就算以上激活自动返航后，若想返航成功，还必须有个前提，就是在电机解锁后，操作
者必须听到 “返航点已记录” 的语音提示，这个返航点就是飞行器起飞时的地点，而且是在
起飞前飞行器收到GPS卫星正常计算出起飞位置并保存好后，才会触发这个语音提示。如果
操作者没有听到这个返航点已记录的语音提示，则千万不要轻易飞行，除飞你能确认保证
遥控信号百分百不会丢失的环境下才能起飞，而且最好目视可完全看清飞行器姿态的范围内
飞行，因为这个目视范围内遥控信号的强度通常很好，不会丢失遥控信号。
记住，在没有收到GPS卫星信号或卫星信号不好的情况下还是想飞行的话，必须采取下述飞
行措施才能很可靠地安全飞行，即：
F模下的返航方向锁定+安全高度+允分保障遥控信号强度足够的飞行距离
以上是我个人关于减少坠机提高安全飞行的分析愚见，欢迎大家讨论批评。 |
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