班门弄斧，猜测一下失控的原因，大家探讨
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我的精灵2V遇到过失控现象，很突然朝着一个方向飞，遥控失灵，眼看着砸在地下，具体不上视频了。
以下是猜测的：
1、如果是指南针问题，飞机会错误识别方向，应该影响机头方向，至少悬停时不会失控，绝对位置不会发生变化。发出遥控指令飞行时突然改变方向，应该属于指南针受到干扰，但只要放开遥控就应该悬停；
2、如果是GPS定位问题，如果这时没有任何操控命令，飞机会根据此错误的GPS坐标飘向悬停时记录的坐标，所以才会失控。所以很多失控的表现都极为相似，突然朝着某个方向移动，然后咔嚓坠地；
表面上看，GPS问题较大，但这个问题可以在指南针方向没有错误的时候修正。当GPS坐标瞬间发生较大的偏移，程序猿也会将此数据丢弃，不会影响飞行，如被建筑遮蔽等。
实际上看，GPS坐标发生轻微变化，如几米、十几米，即使飞机重新修正也不会出现严重问题，除非撞墙。如果这时周围有磁场引起指南针错误，飞机自行发出了GPS坐标修正指令会与预期相反，这样会一定程度上变成正反馈，造成偏差进一步放大，造成失控局面。
我想，还是可以从程序的角度自动校准指南针，水平自旋一圈（如果可以翻滚更好），或者在空中进行东南西北四个方向短距离飞行测试，根据GPS坐标变化也可以轻易的获取最新指南针东南西北的数据，这样就可以在方向与坐标之间有个平衡。当程序判断修正坐标出现异常的时候，通过小范围四个范围飞行测试自行矫正一下指南针即可，避免因为指南针收到干扰而坠机。
我记得现在很多电子罗盘模块都可以自校准，不知道效果如何。
以上都是胡说，欢迎批评。 |
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