对于磁罗盘手干扰导致炸鸡的一点分析
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发表于2015-5-24
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首先，我自己飞行中从未遇到过磁罗盘手干扰的问题，在城市里也好，郊外也好，即便是停车场这类的环境中，也从来没遇到过。但是，看到很多的炸鸡报告，很多都是因为磁罗盘的问题，所以总是想知道为什么磁罗盘会导致乱飞的问题。
这几天看GPS的协议，发现GPS产生的速度信息是按照南北和东西方向的两个速度，也就是相对地球这个绝对坐标系的。飞控要想在空中定点，需要的是相对飞控自身的坐标系的速度，因此需要知道飞机的朝向角才能完成这个转换。如果此时磁罗盘受到干扰，假设一种极端的情形：飞机朝向是正北，磁罗盘干扰了刚好180度，飞控以为自己是朝向正南，飞机因为气流向北移动了一米，gps给出了飞机向北移动的速度信息，飞控根据磁罗盘指向判断自己是“后退“（飞控认为向南是向前）了，因此控制飞机前进，以补偿气流影响，使飞机定点，但事实上飞机是朝北的，于是飞机继续向北飞去了。本来是负反馈是飞机定点的算法由于磁罗盘的干扰使得其变成正反馈了，结果就是一个劲的朝某个方向加速飞去，如果没有加速度计或者陀螺仪对姿态进行限定，那么结果只能是翻覆。如果干扰没有这么巧（刚好180度），那么很可能是飞机朝某个方向冲过去。
不过不太明白的是为什么姿态模式下磁罗盘受干扰会导致炸鸡，因为姿态模式下除非需要失控返航，并不需要对gps数据进行坐标变换。
以上仅仅是自己的猜测，欢迎拍砖。打算自己制作一个“假gps”按照dji的协议给飞控发数据，人工产生一个干扰信号，以测试一下具体的表现，祝我爽炸吧……
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