楼主您好，烦请参考下图所示。

兰心超级版主10-31 08:26
楼主您好，烦请参考下图所示。
[图片]

速度控制SDK是这样的，如何控制是向左转还是向右转呢

绸凉左尘埃11-13 21:11
[图片]速度控制SDK是这样的，如何控制是向左转还是向右转呢

给【int16_t】负值就可以。举例：3600 是360°/s ，给值-3600 就是-360°/s，左右就是反向。

兰心超级版主11-13 22:02
给【int16_t】负值就可以。举例：3600 是360°/s ，给值-3600 就是-360°/s，左右就是反向。

有速度控制的案例参考吗，我们这边角度控制没问题，但是改到速度控制就动不了了，有没有参考指令能够参考一下

兰心超级版主11-13 22:02
给【int16_t】负值就可以。举例：3600 是360°/s ，给值-3600 就是-360°/s，左右就是反向。

还有就是运动到指定角度的时候有速度限制，我目前测试是0.5s最快了，能否更改设置使速度更快呢?或者都是恒定速度到达目的地

绸凉左尘埃11-14 14:27
还有就是运动到指定角度的时候有速度限制，我目前测试是0.5s最快了，能否更改设置使速度更快呢?或者都是恒定速度到达目的地

不好意思，暂时没有速度控制的案例提供参考。无法更改设置使速度更快。其实转动速度是可以通过协议去调节快慢，只要一直发命令就可以一直以当前速度转动。

回复 兰心 ：一、通过can接口每秒发送300帧的控制指令，rs3 pro是否能处理的过来呢，rs3pro能处理的最大帧率是多少。二、关于角度控制问题，在角度指令中云台会0.5s到达指定角度，但是转动角度很小比如0.1°时，具体时间需要多久呢？

回复 绸凉左尘埃 ：控制云台转动是按照100Hz的控制频率；如果时间本身就按照0.5s设置，那么小角度也会花0.5s的时间运动。

回复 兰心 ：您好，我新买了RS4 pro也用can接口进行控制，但是发现角度控制没问题，速度控制出现问题，无法移动，同样的指令RS3pro可以进行控制，请问Rs4pro在SDK是有缺陷还是有其他更改的地方

回复 绸凉左尘埃 ：兰心先进一步核实，烦请耐心等待一下。

回复 兰心 ：请问你们这边核实好了吗，我是拿SDk中的上位机控制的，发现速度指令无反应，角度控制是可以反应的

回复 绸凉左尘埃 ：不好意思，工程师还在进一步核实中，目前需要一些时间，辛苦您再耐心等待一下。

回复 绸凉左尘埃 ：不好意思久等了，工程师实测RS3 PRO和RS4 PRO速度控制均支持，建议您使用下方数据检验相关指令。

回复 绸凉左尘埃 ：关于上位机控制的问题，可以参考下图哦。

回复 兰心 ：好的，我这边重新进行校验，有问题再联系。此外我们实验室还有一个关于外置GPS的协议问题，是否能在您这边咨询呢

回复 绸凉左尘埃 ：不好意思，外置GPS的协议问题暂时无法提供解答。

回复 兰心 ：您好，之前我还没注意看您发给我的指令，仔细看了一下发现指令已经和之前的协议在前面字段上有所变化

回复 兰心 ：你们可以在让工程师对比一下RS4pro的速度控制前面12个字节与角度控制前面12个字节协议有所差别，用RS3Pro协议用于RS4pro的角度控制没有问题，但是速度控制需要按照你上述那个前面12字节可以移动。总结下来就是发现前面12字节速度控制和角度控制不一样，麻烦你们那边校对一下

回复 兰心 ：你好，请问转动到指定角度有案例吗，因为我们can接口角度控制的时候发现转动的角度不对

回复 绸凉左尘埃 ：解释如下：
这个问题的关键在于角度控制和速度控制数据段的差异：见我们的SDK协议说明如下：
您反馈速度控制和角度控制的前12个字节不一样的问题，这是因为我们的第二个字节所代表的数据长度是不一样的，通过第2张图的数据段细节对比，角度控制数据段比速度控制数据段多了一字节。所以第二字节就不一样了，CmdType 、ENC 、RES、SEQ这些字节都保持一样的前提下，CRC-16计算结果也肯定不一样了。如上希望能解答您的问题。

回复 绸凉左尘埃 ：续：第2张图，速度控制与角度控制的数据段细节

回复 绸凉左尘埃 ：可以用一下案例进行测试：云台yaw转动90，数据见下图。
关于角度不对的问题，有可能是大小端搞错了，我看您描述“我们这边输入0x00 0x07(对应10进制为7)他却转动了179°。输入0x00 0x01对应十进制为1，实际转动了25.5°。请问高低位如何表示能让他转动正确的角度。”这个问题，我这边实测确实是大小端反了。我们采用的是小端模式：

比如90度，单位是0.1°，那需要发送十进制的900 也就是十六进制的0x384, 用两个byte表示即为：

0x84 0x03

您说的 0x00 0x07 即为0x700 == 1792 == 179.2°  和表述的179°一致；

同理 0x00 0x01 == 0x100 ==  256 == 25.6° 和表述的25.5°一致。
希望如上回答可以解决您的问题。