大型障碍物占满屏，分析不了，自然不知所措。现在知道大法对焦的利害之处了吧～不仅要具备强大的计算能力还需要综合的判断能力。   

qpooqpMavic 2 Zoom5-17 23:16
大型障碍物占满屏，分析不了，自然不知所措。现在知道大法对焦的利害之处了吧～不仅要具备强大的计算能力还需要综合的判断能力。

但说明书说可探测23米距离的障碍物，在这个距离可不是满屏，完全有机会绕行。我对一个小房子（宽4米，高5米）也做了测试，也没有绕行

bluetraceAir 2s5-17 23:56
但说明书说可探测23米距离的障碍物，在这个距离可不是满屏，完全有机会绕行。我对一个小房子（宽4米，高5米）也做了测试，也没有绕行

具体原因，只有功城狮知道。绕行也好，避障也罢，得有个基准线或基准点，然后根据基准在综合分析判断在执行；只能说这东东就一自动化，非智能化。加上各种硬件等等的条件限制对于某此方面形成弱项。

避障仅是辅助功能而已，不能完全依赖

跟踪汽车试试

yesiAir 2s5-18 07:10
跟踪汽车试试

跟踪汽车应该也没问题，速度不要超过12m/s,否则避障可能就没了

这个问题我也想过，可能森林里，颜色比较深，绿色，黑色，色彩对比明显，视觉识别容易，但是，建筑物反光明显，而且颜色浅，视觉不易识别。特别在光线强烈的时候更是如此。曾吃过长廊炸鸡的亏。

避障迟钝，

基于cmos相机模组的双目避障，最怕这几个玩意儿：
1. 强光源——容易导致镜头炫光\杂光，导致误检测
2. 弱环境亮度——小底小像素尺寸的sensor感度不够，低照度环境下ISO拉高，sensor出图信噪点多
3. 障碍物没有纹理——或者是障碍物的纹理分布在双目连线方向上（比如前视双目看到纯色的横梁，后视双目看到竖直的光秃秃白花花的路灯杆），这个功能局限是相差避障原理决定的
4. 镜面——这个很好理解吧，人眼也会产生错觉

大楼的话，容易出现第1种（反射太阳光束）和第4种（玻璃幕墙）情况，所以为了自己的财产安全和楼下吃瓜群众的生命安全，不要冒险

DJI-Air 马丁版主5-18 11:18
基于cmos相机模组的双目避障，最怕这几个玩意儿：
1. 强光源——容易导致镜头炫光\杂光，导致误检测
2. 弱环境亮度——小底小像素尺寸的sensor感度不够，低照度环境下ISO拉高，sensor出图信噪点多
3. 障碍物没有纹理——或者是障碍物的纹理分布在双目连线方向上（比如前视双目看到纯色的横梁，后视双目看到竖直的光秃秃白花花的路灯杆），这个功能局限是相差避障原理决定的
4. 镜面——这个很好理解吧，人眼也会产生错觉

大楼的话，容易出现第1种（反射太阳光束）和第4种（玻璃幕墙）情况，所以为了自己的财产安全和楼下吃瓜群众的生命安全，不要冒险

DJI-Air 马丁版主5-18 11:18
基于cmos相机模组的双目避障，最怕这几个玩意儿：
1. 强光源——容易导致镜头炫光\杂光，导致误检测
2. 弱环境亮度——小底小像素尺寸的sensor感度不够，低照度环境下ISO拉高，sensor出图信噪点多
3. 障碍物没有纹理——或者是障碍物的纹理分布在双目连线方向上（比如前视双目看到纯色的横梁，后视双目看到竖直的光秃秃白花花的路灯杆），这个功能局限是相差避障原理决定的
4. 镜面——这个很好理解吧，人眼也会产生错觉

大楼的话，容易出现第1种（反射太阳光束）和第4种（玻璃幕墙）情况，所以为了自己的财产安全和楼下吃瓜群众的生命安全，不要冒险

版主回答就是专业

DJI-Air 马丁版主5-18 11:18
基于cmos相机模组的双目避障，最怕这几个玩意儿：
1. 强光源——容易导致镜头炫光\杂光，导致误检测
2. 弱环境亮度——小底小像素尺寸的sensor感度不够，低照度环境下ISO拉高，sensor出图信噪点多
3. 障碍物没有纹理——或者是障碍物的纹理分布在双目连线方向上（比如前视双目看到纯色的横梁，后视双目看到竖直的光秃秃白花花的路灯杆），这个功能局限是相差避障原理决定的
4. 镜面——这个很好理解吧，人眼也会产生错觉

大楼的话，容易出现第1种（反射太阳光束）和第4种（玻璃幕墙）情况，所以为了自己的财产安全和楼下吃瓜群众的生命安全，不要冒险

版主回答很专业，可还有些问题不是很清楚：
我在河边对下图画圈的建筑进行避障绕行测试, 第一次测试打开绕行开关，只推前进杆，直到里建筑物很近了（大概一米）也没有绕行动作，不敢继续前进。第二次打开遇障碍物悬停开关，重复测试，直到飞行器离建筑物大约一米时APP上才提示障碍物（黄色条），不能继续前行。

难道飞行器得距离障碍物很近才能绕行？说明书说前视能探测前方23米的障碍物，可为何飞行器对离这个建筑物非常近才提示有障碍物？对于大型建筑物，一米的距离已经不够规划绕行路径了。看我在树林里避障跟随视频，有些是距离树干非常近了才有绕行动作避开，对于树干来，一米的距离说足够绕行，但对于建筑物来说就不够了。

air2S的障碍物探测距离到底是23米还是1米？

对于前视，避障速度是15米每秒还是12米每秒？说明书两个速度都提了。

djiuser_6niQXqsMavic Mini 25-18 10:43
这个问题我也想过，可能森林里，颜色比较深，绿色，黑色，色彩对比明显，视觉识别容易，但是，建筑物反光明显，而且颜色浅，视觉不易识别。特别在光线强烈的时候更是如此。曾吃过长廊炸鸡的亏。

看我14楼回复

真腊主Mavic Mini 25-18 06:36
避障仅是辅助功能而已，不能完全依赖

但需要测试其边界在哪，才能做到安全飞行

不敢玩，底空还可以乐一下，高空的情况锁定目标我根本不敢让它自己转，万一…………损失可不止是飞机不见这么简单。

bluetraceAir 2s5-18 13:23
但需要测试其边界在哪，才能做到安全飞行

这个边界很难量化确定，在具体飞行中有很大的不确定性，已有很多炸鸡案例，经验告诉我们飞的时候不要把避障的作用看的太重，它是安全飞行的最后一道防线（如果还能起作用）。

精神分裂Air 2s5-18 15:28
不敢玩，底空还可以乐一下，高空的情况锁定目标我根本不敢让它自己转，万一…………损失可不止是飞机不见这么简单。

是的，现在我也就敢在树林里离地2米左右利用其避障功能玩玩

真腊主Mavic Mini 25-18 15:35
这个边界很难量化确定，在具体飞行中有很大的不确定性，已有很多炸鸡案例，经验告诉我们飞的时候不要把避障的作用看的太重，它是安全飞行的最后一道防线（如果还能起作用）。

是的，现在我也就敢在树林里离地2米左右利用其避障功能玩玩

还是蝙蝠厉害，黑夜照样避障，超声波？激光雷达？

游尘5-19 15:46
还是蝙蝠厉害，黑夜照样避障，超声波？激光雷达？

蝙蝠是超声波，视觉避障还不是那么靠谱，参考特斯拉

bluetraceAir 2s5-17 23:56
但说明书说可探测23米距离的障碍物，在这个距离可不是满屏，完全有机会绕行。我对一个小房子（宽4米，高5米）也做了测试，也没有绕行

是这样哈，飞行器虽然可以观测到23米远的障碍物，但是绕行是一件飞行器主动介入动作的事情。

做个类比哈，现在很多车都有紧急避险功能，车载的毫米波雷达虽然也可以探测上百米，但是不会在百米距离检测到车辆或者障碍物就动作对吧。

因为对于车辆或者飞机来说，如果对于障碍物太过于敏感，那么就会经常出现机器“不听话”的感觉。

所以对于飞行器来说也是一样，避障会根据当前环境复杂度，和障碍物距离，在相对合适的时间距离才开始避障绕行，而不是一看到障碍物就绕行哈，如果一看到障碍物就绕行，飞行器的表现就会很奇怪，会干扰到用户正常拍片使用的。

DJI-Air 马丁版主5-20 11:09
是这样哈，飞行器虽然可以观测到23米远的障碍物，但是绕行是一件飞行器主动介入动作的事情。

做个类比哈，现在很多车都有紧急避险功能，车载的毫米波雷达虽然也可以探测上百米，但是不会在百米距离检测到车辆或者障碍物就动作对吧。

因为对于车辆或者飞机来说，如果对于障碍物太过于敏感，那么就会经常出现机器“不听话”的感觉。

所以对于飞行器来说也是一样，避障会根据当前环境复杂度，和障碍物距离，在相对合适的时间距离才开始避障绕行，而不是一看到障碍物就绕行哈，如果一看到障碍物就绕行，飞行器的表现就会很奇怪，会干扰到用户正常拍片使用的。

感谢版主详细解答。还有两个问题：
1.如果是大型建筑，绕行开关打开，飞行器距建筑很近了也没有绕行动作，继续前进可能撞墙，绕行开关打开情况下，飞行器会悬停吗？
2.对于前视，避障速度是15米每秒还是12米每秒？说明书两个速度都提了。

bluetraceAir 2s5-20 16:04
感谢版主详细解答。还有两个问题：
1.如果是大型建筑，绕行开关打开，飞行器距建筑很近了也没有绕行动作，继续前进可能撞墙，绕行开关打开情况下，飞行器会悬停吗？
2.对于前视，避障速度是15米每秒还是12米每秒？说明书两个速度都提了。

1 大型建筑有可能，玻璃帷幕，重复纹理，特征不清晰等情况，还有可能建筑本身遮挡gps信号。这种情况下飞机虽然能观测到障碍物，但是也不一定能及时绕行或悬停。 还是得看具体场景；
2 15m/s 是最大避障速度，也就是N档下的避障速度。 12m/s是焦点跟随下的避障绕行速度。 15m/s 是保证能够刹下来，而由于跟随是绕开障碍物，所以避障速度要求更高，就是12m/s了

DJI-Air 马丁版主5-20 17:26
1 大型建筑有可能，玻璃帷幕，重复纹理，特征不清晰等情况，还有可能建筑本身遮挡gps信号。这种情况下飞机虽然能观测到障碍物，但是也不一定能及时绕行或悬停。 还是得看具体场景；
2 15m/s 是最大避障速度，也就是N档下的避障速度。 12m/s是焦点跟随下的避障绕行速度。 15m/s 是保证能够刹下来，而由于跟随是绕开障碍物，所以避障速度要求更高，就是12m/s了

版主别怪我烦啊，麻烦版主看一下这个照片，河边红圈小房子，对准这个小房子中间部位，只打前进杆朝小房子前进，air2s会如何应对？绕行还是悬停？我当时试的时候没有绕行，很近了也不刹停，我就不敢推杆了。把避障开关改成悬停，又试了一次，离建筑物很近时倒是停住了。按理，第一次打开绕行开关，就算没有绕行，应该能刹停吧，但我没试出来。

最新APP能提示前方障碍物距离了，这个障碍物距离提示最大是多少？

仅视觉定位情况下，有避障绕行能力吗？

bluetraceAir 2s5-20 19:45
版主别怪我烦啊，麻烦版主看一下这个照片，河边红圈小房子，对准这个小房子中间部位，只打前进杆朝小房子前进，air2s会如何应对？绕行还是悬停？我当时试的时候没有绕行，很近了也不刹停，我就不敢推杆了。把避障开关改成悬停，又试了一次，离建筑物很近时倒是停住了。按理，第一次打开绕行开关，就算没有绕行，应该能刹停吧，但我没试出来。

最新APP能提示前方障碍物距离了，这个障碍物距离提示最大是多少？

仅视觉定位情况下，有避障绕行能力吗？[图片]

可能全是白色，没有明显纹理，这种建筑不太适合绕行。

另外只有视觉定位的情况下，也有避障哈

DJI-Air 马丁版主5-21 12:51
可能全是白色，没有明显纹理，这种建筑不太适合绕行。

另外只有视觉定位的情况下，也有避障哈

对于这个小房子，按版主说的，不适合绕行，在避障行为开关设置为绕行时，能否刹停呢？

在视觉定位情况下，避障行为是绕行还是刹停？是不是由避障行为设置决定？

DJI-Air 马丁版主5-20 11:09
是这样哈，飞行器虽然可以观测到23米远的障碍物，但是绕行是一件飞行器主动介入动作的事情。

做个类比哈，现在很多车都有紧急避险功能，车载的毫米波雷达虽然也可以探测上百米，但是不会在百米距离检测到车辆或者障碍物就动作对吧。

因为对于车辆或者飞机来说，如果对于障碍物太过于敏感，那么就会经常出现机器“不听话”的感觉。

所以对于飞行器来说也是一样，避障会根据当前环境复杂度，和障碍物距离，在相对合适的时间距离才开始避障绕行，而不是一看到障碍物就绕行哈，如果一看到障碍物就绕行，飞行器的表现就会很奇怪，会干扰到用户正常拍片使用的。

“避障会根据当前环境复杂度，和障碍物距离，在相对合适的时间距离才开始避障绕行”

这个逻辑想法是好的，可实际表现上还有问题。比如对于河边那个小房子，飞机在往小房子飞过去的过程中，距离23米时，飞机可能发现了小房子这个障碍，飞行器并没有在合适的距离开始绕行，等飞的离房子的白墙很近了，由于满视野都是白墙，纹理稀疏，可能导致无法识别障碍，别说距离太近无法绕行了，由于无法识别障碍，都无法刹停，会直接撞上去。

bluetraceAir 2s2021-5-20 16:04
感谢版主详细解答。还有两个问题：
1.如果是大型建筑，绕行开关打开，飞行器距建筑很近了也没有绕行动作，继续前进可能撞墙，绕行开关打开情况下，飞行器会悬停吗？
2.对于前视，避障速度是15米每秒还是12米每秒？说明书两个速度都提了。

15是前飞最大速度（估计上视介入了） 12是倒飞最大速度

bluetraceAir 2s2021-5-21 14:43
“避障会根据当前环境复杂度，和障碍物距离，在相对合适的时间距离才开始避障绕行”

这个逻辑想法是好的，可实际表现上还有问题。比如对于河边那个小房子，飞机在往小房子飞过去的过程中，距离23米时，飞机可能发现了小房子这个障碍，飞行器并没有在合适的距离开始绕行，等飞的离房子的白墙很近了，由于满视野都是白墙，纹理稀疏，可能导致无法识别障碍，别说距离太近无法绕行了，由于无法识别障碍，都无法刹停，会直接撞上去。

飞机会提前建图的（
app只有到很近的时候才会显示雷达图，绝大多数障碍物飞机看到了不告诉你罢了（

https://www.piaoquantv.com/upload/create

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绕行看到一大堆白色的墙会让它不知到该往左还是往右