地面站起飞的延时问题

地面站起飞的延时问题

Hi,

我想让飞机按照航点飞行。

一开始我直接在程序里面写OpenGS -> UploadWP -> StartGS.

但是发现 upload 和 startGS 经常丢失，经常两三次尝试才能成功一次。丢失的意思不是失败，而是没有任何 return code，仿佛这段代码并没有被执行一样。

我认为是硬件上需要一定的响应时间来处理我这三条命令，于是我加上了delay
OpenGS -> delay 2s -> UploadWP -> delay 2s -> StartGS.

经过测试发现2s是足够的，每次都能一次成功。

后来我把航点数量增加了，从4个增加到十多个。

然后发现问题又出现了，upload总是丢失，有return code也经常提示结果是time out，基本上要三四次尝试才能成功起飞一次。

我怀疑是因为航点数量增多了系统需要的处理时间也增多了，所以需要增加更多的delay。

但总觉得这么做哪里怪怪的好像是我钻到那个错误的胡同里面了……
所以想问一下各位有没有遇到相同问题以及是如何解决的……

Thanks

DJI-SDK

您所反馈的问题我们已经复现，但在解决上有一定困难。如果有任何新的进展，我们会立刻通知您。

qiuhai

你好，你的地面站功能可以用了吗？OpenGS 没有返回值正常吗？为什么我在用店面站的功能，飞机就是没反应啊？跟禁飞区有关吗？

qiuhai

哦，打错了，是地面站

qiuhai

我用的是P3

楼主

qiuhai 发表于 2015-6-23 12:00
我用的是P3

固件是开发者固件吗？
我之前也遇到过open失败，后来发现是自己的固件是官网最新固件不是开发者固件导致的

qiuhai

开发者固件在哪下啊？

qiuhai

我刷的是 P3X_FW_V01.01.1002.bin，有必要升级吗？

楼主

qiuhai 发表于 2015-6-24 10:41
我刷的是 P3X_FW_V01.01.1002.bin，有必要升级吗？

看起来是没错的，你打开地面站之前将遥控器拨到 A 档了么？如果开机时候是 A 需要拨走再拨回来。

qiuhai

lanyusea 发表于 2015-6-24 12:48
看起来是没错的，你打开地面站之前将遥控器拨到 A 档了么？如果开机时候是 A 需要拨走再拨回来。 ...

我们是这样操作的！！

qiuhai

qiuhai 发表于 2015-6-24 13:04
我们是这样操作的！！

不过我们是在禁飞区内！这个跟禁飞区有关吗？

楼主

qiuhai 发表于 2015-6-24 13:05
不过我们是在禁飞区内！这个跟禁飞区有关吗？

可能会有… 你可以再开一个帖子询问一下 DJI-SDK

DJIjz

在调用startGS之前，先确认回调已经执行了onSuccess。

love123zst.163

哎！这个问题我遇到过很多次了，刚才出去飞还遇见了呢…… 现在inspire的upload航点时间很慢，而且内容越多时间越久，我之前的代码是upload命令执行之后等待两秒然后执行takeoff, 但是上次添加了15个点，每个航点添加三四个action,发现我开始takeoff的时候还没收到upload的ack…… 没办法，添加ack等待机制，等待每一步执行完后再执行下一步，要不就增加等待时间……
至于丢失航点这个问题，我觉得最坑爹了…… 当前我也没解决方案，继续关注你这个帖子，等群主回复……

楼主

love123zst.163 发表于 2015-6-29 14:43
哎！这个问题我遇到过很多次了，刚才出去飞还遇见了呢…… 现在inspire的upload航点时间很慢，而且内容越 ...

解决方案是：用handler在result success里面call下一步function
例如：（伪代码）

private void openGS() {
      DJIDrone.getDjiGroundStation().openGroundStation(new DJIGroundStationExecuteCallBack(){
         @Override
         public void onResult(GroundStationResult result) {
            if (result.value() == 3)
                  GSHandler.post(new Runnable() {
                     @Override
                     public void run() {
                        uploadGS();}
                  });

private void uploadGS() {
      DJIDrone.getDjiGroundStation().uploadGroundStationTask(mTask, new DJIGroundStationExecuteCallBack(){
         @Override
         public void onResult(GroundStationResult result) {
            // TODO Auto-generated method stub
            if (result.value() == 3) {
                  handler.sendMessage(handler.obtainMessage(SHOWTOAST, "Task Upload Success"));
                  GSHandler.post(new Runnable() {
                     @Override
                     public void run() {
                        startGS();}
                  });

private void startGS() {
      DJIDrone.getDjiGroundStation().startGroundStationTask(new DJIGroundStationTakeOffCallBack(){

         @Override
         public void onResult(GroundStationTakeOffResult result) {
            // TODO Auto-generated method stub
            if (result.value() == 3) {
                  handler.sendMessage(handler.obtainMessage(SHOWTOAST, "Take off Success"));

然后在onclick里面只call第一个openGS就可以了

我不懂Android所以即便我用了Handler但我觉得我这种用法是不对的，好像只是在result success里面单纯的call了function而已…

但可以正常工作，每次100%成功率起飞，而且点下button到飞起来不超过1s。

所以我认为数据传输是没有延时问题的，问题应该在于delay，有可能是java的编译器某种奇怪的优化打断了上传

love123zst.163

这个方法可以，理论说也没错，回调机制等待返回后在起飞……

我们的环境比较复杂一点，我们要在PC端操控飞机，并且使用飞机的反馈数据，因为大疆不提供PC端SDK，我们没办法只能做了一个手机中转，又重新把所有的SDK 接口封装了一遍，每个result success 里面执行的都是往PC端发送一个响应的ACK。

不过你这点倒是提醒我了，我可以再封装一个接口，上传航点后直接一起飞的接口

楼主

love123zst.163 发表于 2015-6-29 15:13
这个方法可以，理论说也没错，回调机制等待返回后在起飞……

我们的环境比较复杂一点，我们要在PC端操控 ...

Otz.... 我觉得你们还是去买一个matrice 100吧………