精灵3的一些问题

精灵3的一些问题

1、把航点任务上传到飞机上去后，怎样判断飞机当前航点任务是否完成？一个航点完成之后，是不是简单的再上传新的航点就行了？还是得先pause，然后再上传，再resume？？
2、飞机的速度是怎么控制的？waypoint的speed参数我已经降到很低了，为什么速度还是这么快？看了文档后DJIGroundStationTask里面的的各种speed的作用是什么？是否跟waypoint 里面的maxReachTime有关？
3、怎样控制飞机头的朝向？说的简单点就是怎样控制飞机的yaw角度？waypoint里面的heading参数好像不管用啊？我设置了这个参数，但是在飞行的过程中，飞机头的朝向还是在变化？感觉控制飞机头的朝向有好几个参数同时控制才有效，就像speed一样。

最近遇到好多问题啊！！！！无奈在禁飞区内，要调试要去好远。。。。。。。。。

lanyusea

1. 用downloadGSTask，不过 2.0的API目前无法调用，2.1Beta可以，有需求去发邮件给sdk@dji要beta test权限。具体实现方式如下：（摘抄邮件）

该函数会返回当前所有航点的信息，而非剩余航点的信息（此处与文档记载相左，回帖者注）。您最后一个需求是想打印当前剩余航点的信息，您可以通过downloadGroundStation功能获取当前所有waypoint的信息，然后在飞机每经过一个新的航点的时候都推送过来一个pushinfo，会获取当前waypoint的index信息。这样知道所有waypoint的信息，和当前的waypoint的index，您就可以实现对剩余waypoint的数量的实时监控。

上传新航点需要先pause，上传，再resume。新的航点信息会【覆盖】之前的信息，没飞完的不会保留。

2. waypoint.speed / waypoint.maxReachTime  / DJIGroundStationTask.horizontalSpeed 三者无论是谁都无法设置速度，目前的SDK中速度是写死的（虽然文档上并没有说）：（继续摘抄与sdk的邮件）

我们这边已经核实目前我们的waypoint属性的speed值是一个固定的写死的值。在上传航点的过程中，对速度进行赋值并不生效。

3. waypoint中的heading 指的是到达这个航点时候的头朝向，东北地坐标系，0指向正北，+-180指向正南。
两个waypoints飞行途中的头朝向需要设置 DJIGroundStationTask.movingMode：（继续摘抄邮件）

typedef NS_ENUM(NSUInteger, DJIGSHeadingMode){
/**
   *  Aircraft's heading toward to the next waypoint
   */
GSHeadingTowardNextWaypoint, （这个就是AUTO 状态，代表飞行器的heading是向下一个航点的方向转动）
/**
   *  Aircraft's heading using the initial direction
   */
GSHeadingUsingInitialDirection,(这个是INIT，根据heading的值根据飞机起飞时所对应的角度进行设定，并且一直保持这个值）
/**
   *  Aircraft's heading control by the remote controller
   */
GSHeadingControlByRemoteController,(这个是Remote_Control, 可以通过遥控器在飞机飞行航点的时候对机头也就是yaw轴方向进行控制）
/**
   *  Aircraft's heading using the waypoint's heading value
   */
GSHeadingUsingWaypointHeading （这个是On the Basis of WayPoint,根据waypoint中heading设置的属性进行设置)
};

按你的需求，应该设置mTask.movingMode = GSHeadingUsingWaypointHeading;

楼主

lanyusea 发表于 2015-7-2 19:56
1. 用downloadGSTask，不过 2.0的API目前无法调用，2.1Beta可以，有需求去发邮件给sdk@dji要beta test权限 ...

你的回答太给力！！！！！正是我所需要的，，，，非常感谢！！！

楼主

lanyusea 发表于 2015-7-2 19:56
1. 用downloadGSTask，不过 2.0的API目前无法调用，2.1Beta可以，有需求去发邮件给sdk@dji要beta test权限 ...

解决判断航点结束，你看这样行不行？每次只上传一个点，等哪一个点执行完毕后，再上传下一个点，你看可以吗？不过问题来了，怎样判断一个点执行完毕啊？

lanyusea

qiuhai 发表于 2015-7-3 11:10
解决判断航点结束，你看这样行不行？每次只上传一个点，等哪一个点执行完毕后，再上传下一个点，你看可 ...

恩…… 我觉得downloadGSTask来判断是否结束是最保险的做法………你做一下比较发现index和totalCount相同的时候即全都飞完了。

其他一些比较tricky的方式我想过，比如说设定 mTask 的DJIGroundStationFinishAction为none（飞完之后啥都不做），
之后用timerTask去fetch MCU callback中飞机的速度，如果速度在长时间内（假设5s）都保持在阈值（假设0.1m/s）以下，即认为航点飞行结束了。

不过我只是设想了一下没有具体尝试过，所以并不能保证可靠性和准确率

lanyusea

qiuhai 发表于 2015-7-3 11:10
解决判断航点结束，你看这样行不行？每次只上传一个点，等哪一个点执行完毕后，再上传下一个点，你看可 ...

找到方式了，
可以用

DJIGroundStationExecutionPushInfo中的wayPointIndex

这个callback会在飞机到达航点时返回当前航点的索引。