根据Benji大神的返航逻辑讲解，自己总结一下
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发表于2015-12-17
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看了Benji大神的“返航逻辑与注意事项”（http://bbs.dji.com/thread-35819-1-1.html）这个帖子我认为事情是说清楚了，逻辑跳跃比较大，我自己做个总结，请大家指正。
总结如下：
1、返航时首先看水平距离，即飞行状态参数中“D”的值
2、如D小于20米，飞机直接降落，此时飞机可控，注意控制飞机规避障碍物；
3、如果D大于20米，根据当前飞机高度，即飞行状态参数中“H”的值，做以下几个判断，
（1）若H值大于自己设置的返航高度，在当前H值高度直接返航
（2）若H值小于自己设置的返航高度，但大于20米，飞机会爬升至返航高度，然后返航。此时注意，如果推了一下油门杆，又放手了，飞机就不会以自己设置的返航高度返航，会停止爬升，从你放手的那一瞬间的高度进行返航
（3）若H值小于20米，飞机首先爬升至20米，在《H值-20米》这个区间，飞机不可控，然后继续朝自己设置的返航高度爬升，在《20米-自己设置的返航高度》这个区间内，此时可干预飞机，如果推了一下油门杆，又放手了，飞机就不会以自己设置的返航高度返航，会停止爬升，从你放手的那一瞬间的高度进行返航
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