DJI在MSDK 4.12版本推出了新的类，Pipeline。根据Pipeline的介绍，“The pipelines to transmit data between onboard device and DJI mobile SDK. Its only supported by Matrice 300 RTK” 我们可以得知Pipleline目前只支持M300RTK，它的功能是为飞机上的机载设备传输数据的。那么机载数据有哪些呢？答案就是PSDK负载和OSDK机载计算机啦。

先来说说MSDK和PSDK的通信吧。原本与PSDK通信需要用到Payload Class，使用sendDataToPayload这个函数可以给Payload发数据，M200系列一次最多发32 Bytes数据，M200V2系列则可以达到128 Bytes的数据。而数据发送的码流则由getUpstreamBandwidth这个函数获得，一般是0.5kB/s。使用Pipeline十分方便，只需要调用writeData这个函数，一次能发送1kB的数据。比之前整整大了10倍，而传输码率则能高达5kB/s。

和OSDK的通信原来只需要调用FlightController里的sendDataToOnboardSDKDevice，一次只能发送100 Bytes的数据，以每14ms发送40 Bytes的速度传输，换算成每秒则是2.7kB/s，比PSDK要快一些。和OSDK通信也是只需要调用writeData这个函数就可以了。

目前Pipeline类里面的功能不多，简单介绍一下两个枚举型，PipelineDeviceType和TransmissionControlType。PipelineDeviceType顾名思义就是我们的Onboard SDK Device和Payload SDK Device，这个枚举是用来区分设备类型的。TransmissionControlType有stable和push两种传输方法，stable保证了数据传输的完整性，数据的顺序也可以得到保障，但是实时性无法保障。因为当数据丢包的时候，为了保证传输的数据是完整的，会重新发包。但是push这种方法则是为了保障数据的实时性，而放弃了数据的完整性。所以给大家一个建议，如果要传输控制信号，建议用push的方法。如果要传输大量的数据，比如飞行配置数据，相机设置数据，可以选择使用stable方法。