heading 指的是到达这个waypoint时候的机头朝向，东北地坐标系，0正北，-/+180正南，+为东，-为西

DJIMaxActionCount 是在哪里看到？我这里没这个参数，如果指的是waypoint上的action，文档里面给的是no more than 16


以及有问题我都直接发邮件问他们，他们不更新文档喜欢每天回复很多邮件不觉得累那么我也不觉得累=。=
DJI还是赶紧更新文档吧，长痛不如短痛

DJIWaypointAction中，当设置参数时，单位是什么，需要说明啊。
GimbalYaw和GimbalPitch的单位是弧度还是度

lanyusea 发表于 2015-7-10 16:05
heading 指的是到达这个waypoint时候的机头朝向，东北地坐标系，0正北，-/+180正南，+为东，-为西

DJIMaxA ...

感谢！你是大疆的技术服务，还是志愿者？如果是后者，DJI应该给你奖啊

sqwang 发表于 2015-7-10 16:54
DJIWaypointAction中，当设置参数时，单位是什么，需要说明啊。
GimbalYaw和GimbalPitch的单位是弧度还是度 ...

没懂你说的action为什么要有参数…………
DJI的GS action有两个文档…不知道你说的是哪一个：
http://dn-dev-dji-front.qbox.me/ ... WayPointAction.html

和
http://dn-dev-dji-front.qbox.me/ ... WayPointAction.html


如果是单纯要建立一个action object，用上面那个文档：
action有：
Way_Point_Action_Stay - stay and no action
Way_Point_Action_Simple_Shot - take photo, the number of photo the camera takes will be determined by the paramList
Way_Point_Action_Video_Start - take video, the length of the record camera takes will be determined by the paramList
Way_Point_Action_Video_Stop - stop taking video
Way_Point_Action_Craft_Yaw - turn the aircraft heading, 0~360 in the parameter list will determine its heading. 0 for north, 90 for east.
Way_Point_Action_Gimbal_Yaw - gimbal yaw
Way_Point_Action_Gimbal_Pitch - gimbal pitch

一个action object最多有16个action（不限类型）

actionNum
就是这个list里面一共多少个action，所以少于16

actionRepeat
我对这个的理解是这个action list要被重复多少次，但是不明白为什么也有16的限制


paramList
这个也是一个array，和action list一一对应，提供每个action所需的参数。对于不需要参数的action我也不知道该填啥因为文档里面没有写。


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如果单纯是在waypoint里面加action不建议这种方式，推荐下面文档里面写的：
直接用mWayPoint.addAction来做，
调用看这里（http://dn-dev-dji-front.qbox.me/ ... /android/index.html）


两种类型：


mWayPoint.addAction(GroundStationOnWayPointAction.Way_Point_Action_Craft_Yaw, -130);
就是yaw旋转，后面-130为参数。
相同后面数字表示参数的有：Way_Point_Action_Gimbal_Pitch ／ Way_Point_Action_Gimbal_Yaw

mWayPoint.addAction(GroundStationOnWayPointAction.Way_Point_Action_Video_Stop,  0);
这里是停止录像，后面的0为重复次数。
相同后面数字表示重复次数的有：Way_Point_Action_Simple_Shot ／ Way_Point_Action_Video_Start




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我假设你知道怎么改变云台角度所以太general的东西我就不说了，直奔你的主题。


gimbal的角度分为两种，relative和absolute。
relative的意思是转【到】相对于机头旋转多少角度，absolute的意思是转多少单位就是多少单位
relative angle的单位是度，absolute的单位是……… DJI自己的单位……

具体的用法是：
DJIGimbalRotation Pitch= new DJIGimbalRotation(true, false, false, 1200);
此处的第二个参数false表述absolute，改为true就是relative。


举个例子就是： true,true,true,0 是一定可以让云台复位的（旧版本固件可能做不到，而且用relative归位云台转动速度是absolute的1/3…所以我一直是算absolute单位来控制云台）

单位的话，我用的inspire 1：

对于pitch：
旧版固件：relative 和 absolute 都是: [0,1000]，750对应水平，0为竖直向下
新版固件：relative 改成[-90,30]，absolute还是[0,1000]

如何区分新版和旧版固件：
gimbalCallback里面如果返回的pitch为relative，用demo APP看下那个值的范围就好了。

对于yaw：
我并不知道relative，因为嫌太慢了没用过。
对于absolute：因为Inspire 1的云台可以转好几圈，所以范围大的离谱。
【但是】，在我实际使用中我发现允许设定的单位只有[-1800,1800]，对应到角度就是左右90度，所以当你需要转好几个90度的时候…… 你要么用absolute（我没用过），要么多转几次……



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大概就酱了。

sqwang 发表于 2015-7-10 16:54
感谢！你是大疆的技术服务，还是志愿者？如果是后者，DJI应该给你奖啊

当然是苦逼的后者………

像我这种每天上来论坛帮忙回答问题，每天发一堆邮件提交bug的，还接管了一个第三方文档来完善细节的，确实应该拿奖金我觉得！

lanyusea 发表于 2015-7-10 18:53
当然是苦逼的后者………

像我这种每天上来论坛帮忙回答问题，每天发一堆邮件提交bug的，还接管了一个第 ...

敬仰，同时鄙视大疆

还有问题请教啊，如果在waypoint中设置heading=0机头指向正北，设置yawAngle=180使机头转到正南，大概的飞行动作是不是无人机飞到该点时，机头指向正北，然后旋转机头指向正南？

sqwang 发表于 2015-7-12 10:52
还有问题请教啊，如果在waypoint中设置heading=0机头指向正北，设置yawAngle=180使机头转到正南，大概的飞 ...

有提供设置yawAngle的接口么…… 我印象中是不能直接设定的，除非pause了GS。