我要用PC控制M100,通过stm32和Onboard SDK 3.2.0实现控制,之间通过WiFi传输信号,上位机软件是Matlab配合Realterm,飞控版本是1.3.1.00。所有的连接步骤都是按照官网给出的例程走的:https://developer.dji.com/cn/onboard-sdk/documentation/github-platform-docs/STM32/README.html。
现在的问题是:我准备了4条飞行控制代码:(1)0xFA 0xFB 0x04 0x01 0x41 0x00 0x00 0x80 0x0A 0x00 0x00 0x00 0x00 0xFE,目的是让M100以X=0,Y=-0.1m/s,Z=0,yaw=0飞行;(2)0xFA 0xFB 0x04 0x01 0x41 0x00 0x00 0x00 0x0A 0x00 0x00 0x00 0x00 0xFE;(3)0xFA 0xFB 0x04 0x01 0x41 0x00 0x0A 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0xFE;(4)0xFA 0xFB 0x04 0x01 0x41 0x80 0x0A 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0xFE。
大概每5秒发送一条控制指令,但是有时Realterm返回的值却是:yaw=2.54,thr_z=-314.92,还会有其它错误提示:Error sendInterface,line 397:Error,there is not enough memory;Error allocSession,line 201:session 0 is busy,可见附件1和2。