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mavic御 纯姿态模式 向后平移

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请教各位飞过纯姿态模式(无定位,一般在室内,关闭下视定位)的飞友,我遇到的问题是,遥控不动,飞机向后平移,飞机旋转各个角度,都是向后(机尾)平移,这应该不是气流的影响,以前飞精灵3姿态的时候,是随机平移,我怀疑有两个问题:1、飞机IMU没校准好,但是新的飞机,没飞几天,按理不应该有这个问题,检查IMU参数,值也很小,ACC:0.003,gyro:0.002;2、御的前后机臂高度不一样,两个升力不在一个平面上,以前精灵3在一个平面,会不会这个问题导致轻微向后平移?但是官网又说机臂高低不影响,我认为纯姿态还是有点影响的,智能模式,有定位算法,悬停肯定不动。如果真是我想的这样,前后升力有差别,那智能飞行,前后电机的负荷是有差别的,会不会影响电机寿命?请问四大美女!
标签:机架
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sihjis   2017-4-10 2#
夜间视觉不良可能明显
sihjis   2017-4-10 3#
姿态模式,曾经由于不受控制而漂移撞墙,损坏了6只桨!
上帝不完美  Mavic Pro认证用户 2017-4-10 4#
姿态模式说白了就是自稳模式,能保证御平衡飞行而已,不带任何悬停功能,再好的电机和桨也不能保持悬停,姿态模式是飞控里最简单的模式,比如一个qq飞控只带姿态模式才30块钱,说白了全靠手动了,你花6499用的是30元的模式!赔不!
最新主题  Mavic Pro认证用户 2017-4-10 5#
机臂高低确实不影响,但机臂的角度有影响
stars362  Mavic Pro认证用户 2017-4-10 6#
姿态模式还有一种可能就是气流也会影响飞机的水平姿态,我在家里试过。灯光暗的情况下视觉定位基本失效,受桨叶风力在房间的气流成乱流形式。姿态靠手动不停校准才能保持住,否侧很容易一边倒。希望这个建议对你有帮助
楼主  Mavic Pro认证用户 2017-4-10 7#
stars362Mavic Pro2017-4-10 11:08
姿态模式还有一种可能就是气流也会影响飞机的水平姿态,我在家里试过。灯光暗的情况下视觉定位基本失效,受桨叶风力在房间的气流成乱流形式。姿态靠手动不停校准才能保持住,否侧很容易一边倒。希望这个建议对你有帮助
如果是随机漂移,那是正常的气流,现在我测试各个方向,都是向机尾漂移
冬瑞  超级版主 2017-4-10 8#
楼主,您好,姿态模式是无法悬停的,不建议新手在室内飞行哈。
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楼主  Mavic Pro认证用户 2017-4-10 9#
sihjis2017-4-10 08:43
夜间视觉不良可能明显
关闭视觉的
楼主  Mavic Pro认证用户 2017-4-10 10#
冬瑞超级版主2017-4-10 11:11
楼主,您好,姿态模式是无法悬停的,不建议新手在室内飞行哈。
玩3A 2年了,现在讨论的不是室内飞的问题,我的问题是,御在纯姿态模式下,向机尾平移(各个方向都试过,应该不是气流影响),是否要进行imu校准?
石榴姐  超级版主 2017-4-10 11#
皮狗精灵32017-4-10 11:15
玩3A 2年了,现在讨论的不是室内飞的问题,我的问题是,御在纯姿态模式下,向机尾平移(各个方向都试过,应该不是气流影响),是否要进行imu校准?
楼主,根据您的描述,我太清楚您是在姿态模式下怎样的飞行?是有飘还是感觉不受控?如果可以,请上传一小段视频给我们看看,当然,我们不建议在室内飞行,
冷峰  Mavic 2 Pro认证用户 2017-4-10 12#
楼主应该说的是imu水平校准,没错校准这个非常困难,没有绝对的水平,但是imu校准应该在飞行中进行自动校准。或者手动微调节。但是御不是diy的飞机,所有参数估计都固定,安装与固定,出厂微调就好,应该不会开放给我们调节,还有各个角的PID调节。御有个封闭保护罩的开关,就是调节了pid参数。因为重量改变了,重心也改变了。
地平线  Mavic Pro认证用户 2017-4-10 13#
这就是为啥室内飞要开下视传感的原因。。。
楼主  Mavic Pro认证用户 2017-4-10 14#
石榴姐超级版主2017-4-10 12:32
楼主,根据您的描述,我太清楚您是在姿态模式下怎样的飞行?是有飘还是感觉不受控?如果可以,请上传一小段视频给我们看看,当然,我们不建议在室内飞行,
石榴姐,我是在一个大空间的室内,关闭了下视觉,姿态模式飞行,悬停的时候,慢慢向飞机尾部方面(后退的方向)漂移,左右方面基本不动,开始怀疑是气流影响,我又转了一个方向,漂移的方向也变了(飞机尾部方面(后退的方向)漂移),后来各个方向都测试过,悬停的时候,慢慢向飞机尾部方面(后退的方向)漂移,当时没录视频。 我不知道是IMU校准问题?还是前后机壁高度不一致问题? 当然这点问题可能不影响,我只是本着研究的角度,分析一下,因为原来的3A在这种情况下悬停,漂移是随机的。
兄弟。。。姿态模式漂移时非常正常的现象。。。只有GPS模式下漂移才需要担心。。。姿态模式=炸鸡
Twins  Goggles认证用户 2017-4-10 16#
皮狗精灵32017-4-10 13:43
石榴姐,我是在一个大空间的室内,关闭了下视觉,姿态模式飞行,悬停的时候,慢慢向飞机尾部方面(后退的方向)漂移,左右方面基本不动,开始怀疑是气流影响,我又转了一个方向,漂移的方向也变了(飞机尾部方面(后退的方向)漂移),后来各个方向都测试过,悬停的时候,慢慢向飞机尾部方面(后退的方向)漂移,当时没录视频。 我不知道是IMU校准问题?还是前后机壁高度不一致问题? 当然这点问题可能不影响,我只是本着研究的角度,分析一下,因为原来的3A在这种情况下悬停,漂移是随机的。
从你的测试看,姿态模式确实会向尾部偏移。请问漂移的速度有多块?如果很慢的话,倒也是影响不大。
楼主  Mavic Pro认证用户 2017-4-10 17#
TwinsMavic Pro2017-4-10 14:37
从你的测试看,姿态模式确实会向尾部偏移。请问漂移的速度有多块?如果很慢的话,倒也是影响不大。
漂移速度很慢,缓缓的,刚开始还没注意,控回中后,慢慢就漂移了,我怀疑可能需要校准一下imu
楼主  Mavic Pro认证用户 2017-4-10 18#
飞在南半球的暴躁猪猪精灵4 Pro2017-4-10 14:12
兄弟。。。姿态模式漂移时非常正常的现象。。。只有GPS模式下漂移才需要担心。。。姿态模式=炸鸡
大哥说的对,我也就是研究一下,弄明白放心,如果明明知道是传感器没校准好导致漂移,而不处理,虽然P模式飞行正常,但是会导致电机加速磨损,缩短寿命。
Twins  Goggles认证用户 2017-4-10 19#
皮狗精灵32017-4-10 14:43
漂移速度很慢,缓缓的,刚开始还没注意,控回中后,慢慢就漂移了,我怀疑可能需要校准一下imu
嗯,你可以校准一下imu试试。不过个人认为,如果漂移速度很慢并且机器没有提示校准imu,其实可以不用理会,也不会对飞行安全和寿命产生大的影响。
石榴姐  超级版主 2017-4-10 20#
皮狗精灵32017-4-10 13:43
石榴姐,我是在一个大空间的室内,关闭了下视觉,姿态模式飞行,悬停的时候,慢慢向飞机尾部方面(后退的方向)漂移,左右方面基本不动,开始怀疑是气流影响,我又转了一个方向,漂移的方向也变了(飞机尾部方面(后退的方向)漂移),后来各个方向都测试过,悬停的时候,慢慢向飞机尾部方面(后退的方向)漂移,当时没录视频。 我不知道是IMU校准问题?还是前后机壁高度不一致问题? 当然这点问题可能不影响,我只是本着研究的角度,分析一下,因为原来的3A在这种情况下悬停,漂移是随机的。
楼主,姿态模式下飞行,飞机当然是会飘逸的,尤其是您还关闭了下视,飞机当然是没有办法精准定位的,飘逸角度和速度会随着飞机的惯性来。所以不建议在姿态模式下飞行,尤其对于新手而言。
楼主  Mavic Pro认证用户 2017-4-10 21#
TwinsMavic Pro2017-4-10 15:48
嗯,你可以校准一下imu试试。不过个人认为,如果漂移速度很慢并且机器没有提示校准imu,其实可以不用理会,也不会对飞行安全和寿命产生大的影响。
对的,下午我好好的分析了,发现前后机臂高度不一样,在姿态模式下还是有影响的,由于电机有点内扣式设计,导致前面的升力略大于后面,最后导致飞机向后漂移,一般mavic极少在姿态下飞,定位定点悬停的控制算法,最终让飞机稳稳的。
楼主  Mavic Pro认证用户 2017-4-10 22#
石榴姐超级版主2017-4-10 16:12
楼主,姿态模式下飞行,飞机当然是会飘逸的,尤其是您还关闭了下视,飞机当然是没有办法精准定位的,飘逸角度和速度会随着飞机的惯性来。所以不建议在姿态模式下飞行,尤其对于新手而言。
石榴姐,你看看我的描述,就知道,不是惯性,我飞过3A,apm,mwc等飞控,惯性还是有点数的,飞机调好了,悬停不可能定点,气流、惯性、误差等,但漂移应该是随机的。
石榴姐  超级版主 2017-4-10 23#
皮狗精灵32017-4-10 16:31
石榴姐,你看看我的描述,就知道,不是惯性,我飞过3A,apm,mwc等飞控,惯性还是有点数的,飞机调好了,悬停不可能定点,气流、惯性、误差等,但漂移应该是随机的。
好的, 您确定飞机没有硬件问题,在GPS模式下能够稳定精准悬停即可,既然您飞过开源的飞控,应该知道在姿态模式下,飞机不稳定的状态,如果您愿意,可以拍摄个小视频给我们确认您描述的问题。
sihjis   2017-4-10 24#
上帝不完美Mavic Pro2017-4-10 09:25
姿态模式说白了就是自稳模式,能保证御平衡飞行而已,不带任何悬停功能,再好的电机和桨也不能保持悬停,姿态模式是飞控里最简单的模式,比如一个qq飞控只带姿态模式才30块钱,说白了全靠手动了,你花6499用的是30元的模式!赔不!
问题是被姿态模式!在室内或室外某些丢星状态只能姿态模式丫。
楼主  Mavic Pro认证用户 2017-4-10 25#
石榴姐超级版主2017-4-10 18:14
好的, 您确定飞机没有硬件问题,在GPS模式下能够稳定精准悬停即可,既然您飞过开源的飞控,应该知道在姿态模式下,飞机不稳定的状态,如果您愿意,可以拍摄个小视频给我们确认您描述的问题。
姿态模式随机漂移很正常,如果一直往一个方向飘移,应该有点小问题的,其实我也不是纠结这个事,只是想弄清楚,是imu没完全校准好呢,还是御的这种结构(前后机臂不在一个平面,前高后低)本身存在向后飘移的情况呢?(只是在定位模式下,飞控算法克服了而已)

我做了一个小小的计算,前机臂高,后机臂低,加上电机朝向内扣,这种结构在四个电机转速相同的情况下,前面电机的升力略大于后面电机的升力,理论上会导致飞机悬停时向后慢慢漂移。

不知道我的分析是否正确?石榴姐。
bh4sgm  Mavic Pro认证用户 2017-4-10 26#
是的,楼主的问题我也遇到过,室内姿态模式摇杆都回中的情况下是直线向后飘移的。
楼主  Mavic Pro认证用户 2017-4-10 27#
bh4sgmMavic Pro2017-4-10 22:52
是的,楼主的问题我也遇到过,室内姿态模式摇杆都回中的情况下是直线向后飘移的。
这位兄弟,你校准过imu吗
bh4sgm  Mavic Pro认证用户 2017-4-10 28#
皮狗精灵32017-4-10 23:16
这位兄弟,你校准过imu吗
没有校准过
楼主  Mavic Pro认证用户 2017-4-11 29#
可以校准一下看看,或许有改善
皮狗精灵32017-4-10 14:55
大哥说的对,我也就是研究一下,弄明白放心,如果明明知道是传感器没校准好导致漂移,而不处理,虽然P模式飞行正常,但是会导致电机加速磨损,缩短寿命。
有道理。。。但P模式其实不会磨损电机。。这个电机寿命远远超乎我们想象。。。。我的经验是电机不炸鸡磕碰的情况下,用个3,5年绝对不成问题,现在马达的技术已经很成熟了。。。大疆这方面肯定过硬的
楼主  Mavic Pro认证用户 2017-4-11 31#
飞在南半球的暴躁猪猪精灵4 Pro2017-4-11 07:39
有道理。。。但P模式其实不会磨损电机。。这个电机寿命远远超乎我们想象。。。。我的经验是电机不炸鸡磕碰的情况下,用个3,5年绝对不成问题,现在马达的技术已经很成熟了。。。大疆这方面肯定过硬的
我也相信大疆的品质,不然也不会入坑^_^
楼主  Mavic Pro认证用户 2017-4-11 32#
江东父老2017-4-11 09:29
姿态模式,曾经由于不受控制而漂移撞墙,损坏了6只桨!http://yuantcom11.duapp.com/xa/1.jpg[/img]http://yuantcom12.duapp.com/xa/3.jpg[/img]http://yuantcom13.duapp.com/xa/4.jpg[/img]http://yuantcom14.duapp.com/xa/5.jpg[/img]http://yuantcom15.duapp.com/xa/7.jpg[/img]http://emscom11.duapp.com/xa/8.jpg[/img]http://emscom12.duapp.com/xa/9.jpg[/img]http://emscom13.duapp.com/xa/10.jpg[/img]http://emscom14.duapp.com/xa/11.jpg[/img]
怎么会不受控制?打杆没发应?
皮狗精灵32017-4-11 12:28
我也相信大疆的品质,不然也不会入坑^_^
电机其实磨损很小的。。。因为这个技术已经非常成熟了。。。DJI就是牛!!!!!!!!!!!!!!!!!!爽飞喽~~~
stars362  Mavic Pro认证用户 2017-4-11 34#
皮狗精灵32017-4-10 11:11
如果是随机漂移,那是正常的气流,现在我测试各个方向,都是向机尾漂移
那就建议你返厂检测吧
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