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分享帖--多轴老手初尝WKM

精华 1
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第一辑

玩MK多年了, 想尝试一下DJI, 也是入手一套WKM,配上AXI电机、XOAR螺旋桨。

现在就等螺旋桨到货,机架CNC加工了。

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目前的MK8轴:
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楼主   2014-12-1 2#
第二辑 -- 螺旋桨到货

XOAR颇受老外欢迎,很多老外的高端多轴都用这个螺旋桨,不少人甚至用来搭载RED摄像机。该螺旋桨据说震动小,效率高。13x6.5配合AXI2814/22 4S拉力350g只需要1.8A电流。

找了很多地方,都缺货,后来在一个叫斯诺文尼亚的国家找到。30欧一对,买了6对,邮费总共50欧,海关收了60RMB的关税。 等待了一个多星期终于收到了。

一只大概23g。用平衡器测了一下,非常平衡,不需要做静平衡,这点APC是没法比的。


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楼主   2014-12-1 3#
第三辑 -- 电调之纠结

以前一直玩MK,从来没有因为电调的事情纠结过。 事因没得选择,使用DIY抄板MK1.2电调,几年来一直运作良好。 好了,现在上WKM了,要用商品电调,这下可纠结了。商品电调琳琅满目,品种繁多。对于有选择困难症的我来说简直是要命。
AXI电机国内极少人用,只能上国外论坛找资料了。 老外使用的电调不是难买就是贵。不过值得庆幸的是,发现还不少老外使用好盈的奔腾系列电调。( 也就是之前的飞腾系列,也就是现在的FlyFun系列,也就是Turnigy某款电调)开心之余,马上找相熟的卖家要了8个。想不到纠结的事开始来了。
1. 买到的是FlyFun 40A标准板, 带BEC。但8轴不需要带BEC的。 无奈BEC变成鸡肋。有句广州话说,“多只香炉多只鬼”,多了BEC就多了一个不稳定因素。因此要卖家协助换成OPTO版本的(还需要订货。。。。)
2. 和一个新疆朋友聊天中了解到,有好盈电调和2814电机配合不好,容易堵转一说。 让我内心掉入冰点。 后来咨询好盈技术部,得到的答 案说他们测试了市面上几款2814电机,没有遇到问题。但AXI没有测试过,因为不常用。
3. 进角问题,不确定AXI电机适合使用什么进角,是高中还是低。 问了好盈技术部说进角需要根据电机,电压,转速,负载来调整,要自己摸索。而好盈电调对应的进角是7.5度,15度和26度。

这台8轴花了不少银子啊,估计飞起来要一台QQ的价钱了, 对于咱工薪结成来说压力不少。 因此不能马虎对待,为了解决上面纠结问题决定做一个电机电调测试。
测试先先用设置卡设置好电调
1. 刹车关闭
2. 镍氢电池模式(为了完全关闭电调保护)
3. 随便设(无效)
4. 电压保护低(根据说明书,是0%,也就是保护关闭)
5. 正常启动
6. 低进角(分布测试低中高)
7. 无效
8. 关闭定速模式



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把电机固定在架子上,装好螺旋桨,接上电池电显,直流钳表进行测试。 分布测试了FlyFun40A电调高中低进角,新西达60A电调默认进角,最新的原装MK2.0 40A电调。


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测试结果让我再凉了一节。 三个电调全油门大概能上35A,但奇怪的是Flyfun电调无论是高中低进角到了大概18A的时候电机出现剧烈的震动,而新西达的大概在20A出现。 MK2.0大概接近30A的时候出现。 视频如下

FlyFun视频,震动非常吓人,留意视频架子顶部的箱,因震动移动了10多厘米。这样强烈的震动,让我担心会不会把碳纤电机臂震断 (以前玩450电直的时候就因为震动把碳纤维尾管震断过)。 不过一轴18A,8个轴就144A了,基本上不可能






除了震动,还发现了商品电调的油门响应,比MK的差很远(测试中MK电调并不是使用快速的I2C总线模式,而是使用PPM模式,也就是和商品电调使用同样的接法) 请留意下面视频,在快速拨动遥控器油门摇杆的时候,Flyfun电调的转速保持在很低的转速,动态响应相当慢。 而MK的电调动态响应非常好,不得不赞一下,不愧是专门为多轴开发的东西。 但好盈也非一无是处,启动比MK顺畅很多,呵呵。

FlyFun电调




MK电调




上述的测试结果等于没有结果, 说Flyfun不行?也不是,因为不少老外在用。 但究竟哪个进角好呢?也确定不了,因为无论高中低进角,都解决不了震动和快速响应的问题。
第三辑未完待续~~
楼主   2014-12-1 4#
第三辑 -- 电调之纠结 续

上述的测试结果等于没有结果, 说Flyfun不行?也不是,因为不少老外在用。 但究竟哪个进角好呢?也确定不了,因为无论高中低进角,都解决不了震动和快速响应的问题。

为了进一步确定进角,那只能看在同等条件下那个发热少了。因此开始了测试二,发热量测试。 我使用稳压电源供电,4.5A,14.9V状态下持续跑15分钟,然后测试电调和电机温度。 测出来的结果差别也不明显。
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进角 电调温度 电机温度
高   66.2     42.5
中   62.9     42.9
低   62.8     42.3

距离还是拉不开。最后出绝招了,把我的老兄弟请出来——————————电机效率测试仪,呵呵,其实是DIY的烂木架 :)

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经过一晚测试,得到如下珍贵数据。


测试环境是4.2v*4=16.8v, 0.5-4.5a(每步0.5a)不包含接收机,电调控制电路消耗的电流。虽然受制于5A输出稳压电源,只能能够得到4.5A以下的数据。但这组数据非常有实用价值。因为4.5*8=36A,几乎等于整个系统的悬停电流了。 也就是说8轴一般就运行在这个电流下。

00.jpg


第三辑未完待续~~~
楼主   2014-12-1 5#
第三辑 --  电调之纠结 再续

画出图标,发现Flyfun在进角下效率最高。



17_副本.jpg


放大点看。


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虽然上述测试并不能说明好盈电调的好坏,但起码让我知道选择中进角配合我的电机、螺旋桨、负载效率是最高的。 不知道是不是测试方法不一样,但我测试出来的效率大概只有老外测试结果的80%左右。

在此,还恳请大家出出主意, 还有什么电调可以推荐?好让我尽快完成这个WKM8轴 :)

稍后还会进行更多的测试,以保证电调运作良好,不轻易炸鸡。



楼主   2014-12-1 6#
第四辑 -- 机架之制作

第一辑提到,目前手头上有几套MK+GS电机的机架。 这次入手更大的AXI2814/22以及13寸螺旋桨,电机安装座稍作修改。 而WKM和MK的安装方式也不一样。因此也设计了一个转换版以便安装WKM飞控。(改安装板除了适合WKM以外,还兼容MK, HoverFly, OpenPilot, ArduCopter)

这就是服务了我1年多的雕刻机,属于TB买的DIY产品,卖家虽然热心,但很多东西都是要自己摸索。 最TMD让人纠结的事情是刚开始用的时候由于我房间接地不良,造成无缘无故的失步,卖家也没有头绪。 后来还是自己琢磨出原因,用拖板从客厅取电解决了问题。
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使用POM(聚甲醛)做原料。这个比ABS要硬,不容易老化,加工起来也不容易粘刀。唯一的缺点就是比ABS重一点点。
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开始了漫长的加工
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用端铣刀加工完第一道工序,耗时三小时。
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用球面铣刀加工曲面,耗时3小时。
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再用端铣刀钻孔及加工外轮廓。耗时1.5小时。
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TMD花了9个小时加工了18个电机下座,再花了9小时加工了18个电机上座,再花了2小时加工了18个电机安装垫片。然后再画了10小时加工了几十个电极臂固定扣。总耗时30个小时,TMD我受够了。这30小时还不算清洁、打磨的时间。
另外还准备花2个小时搞卫生,不然肯定给老婆灭了。
好,先写这么多了。搞卫生去,下次继续。


楼主   2014-12-1 7#
第五辑-- 折腾电调

第四辑讲到的CNC塑胶件,经过一个多小时的收工打磨之后增色不少,马上心爱的AXI电机安装好看看效果,晒晒图,哈哈。
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第三辑说到我是用好盈的40A电调,但担心“多只香炉多只鬼” ,怕BEC影响电调本身。 所以联系卖家帮我换OPTO版本的。卖家也很给力, 但无奈原来好盈40A OPTO是需要定做的,平常不存货。最后还是没得选择,用普通板凑合着。


接着电调接线也让我烦恼了一定时间。用香蕉头,万一炸鸡,香蕉头就真是躺着都中枪,成为第一个被人怀疑的对象。个人认为香蕉头可靠性是非常高的。无论固定翼、直升机,几A到几十上百A都没有问题,但为了避嫌,还是放弃了这个最方便维护的方式。
而电调线和电机线直接焊接,又有对焊还是搭焊之争。 最后咬咬牙,还是决定拆开电调热缩膜,直接把电机线焊到电调上。 既牢固,也美观。
但问题又来了,脱衣服后的电调电子原件裸露在外,虽然散热好,但万一不小心短路咋办? 想必一定炸鸡!但用热缩管套,又担心散热不良。因此此前试过给山寨MK1.2电调带套套,结果飞行途中热到焊锡都融了。 后来想想,既然原装电调也带套套,那么只要套套合适,散热问题不大。毕竟原设计是经过论证和长期试验的。 但原装好盈是用什么热缩管的呢?赶开查看手头上的8个电调。有5个是没印字的,但根据3个有银字上不完整的信息,结合超过10年的上网搜索经验,呵呵,终于找到了类似的热缩管。 后经过和卖家深入沟通,确认了好盈所使用的热缩管型号。原来热缩管总类有非常多。 分超厚的、正常的、超薄的 ,分有卤的、无卤的,分不同的防火等级,也分不同的缩温度。 当然,最重要的还是牌子。(这里卖个关子,麻烦回复看热缩管牌子型号)卖家说这热缩管他们也没有现货,结果一次买20米才肯帮我订货。 NND,我只需要50CM,结果就花了40倍的钱买了20米。呵呵。 DIY真够折腾。

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AXI电机原配的是70厘米长的镀金线, 质量不是一般的好,焊接也容易!值得主要的是,除了焊接电机线之外,也把+5V的输出红线切断。

强盗般的把电调折腾一番后绅士地帮他们穿上衣服。

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折腾完电调后,就开始折腾新东西。 买了一块紫铜,上雕刻机开始操。 铜还是第一次CNC, 由于对刀具选择,转速,进刀深度,进刀速度方面都没有经验,断了把刀。最后还差一点加工完成的时候最后一把刀也断了。 现在还等刀具的到货。 大家猜猜我是在折腾什么? 下期公布答案。


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工作之余也不要忽略世界的美。最近广州台风,天气异常的晴朗。蓝天,晚霞,实在漂亮。虽然没有飞机航拍,在家拍拍也挺爽的。
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楼主   2014-12-1 8#
第六辑--电调连线&机架组装

正所谓欲速则不达,手头上没有切割铜的铣刀,只有几把塑料铣刀和铝铣刀。霸王硬上弓的结果是可想而知的。 断了4吧到都没有完成这个铜质元件的加工。 后来还是到TB上订购了几把铣铜铣钢专用的硬质合金铣刀。等了4天才到货,心急啊!

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铣刀到后连夜开工,加工了两块元件。再次对被我吵着的邻居说声不好意思。呵呵。

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看到这里,大家猜到是什么东西吗? 没有猜到? 继续往下看


对了,就是电源分配板了。
把一大堆硅胶线焊接在一起实在是头疼。 直接焊吧?怕焊不牢。用电源分配板?TB上找了几家都是1oz铜厚的不但铜皮容易被连根拔起,走的电流也不够,发热损失功率不在话下,甚至会充当保险丝的作用,被烧断。 自己之前为MK1.3电调做了个3oz铜厚的电流分配板,那个贵啊! 做了10块花了将近2k,自己用了几块,剩下的想卖也卖不出。没有人愿意买200块一片的电流分配板。 后来想了想,为什么不直接用铜来做呢? 大电流没问题, 焊接也牢固, 需要拆的时候也不会弄散全部接线,需要拆哪条是哪条。

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粗的一根是电源线,12AWG,细的8跟是电调线,14AWG。

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坏了,忘记留一条给WKM供电。搭上一条吧,希望不会松。

38_副本.jpg


包上热缩管。这热缩管可是有名堂的。叫双层热缩管。外层是加厚的热缩管,内层是热熔胶。保证绝缘的同时也给电线最好的保护。

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马上把电极臂装到中心版上!

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翻过来把螺丝扭紧,然后再慢慢整理电调线。

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花了不少时间,把电调线整理好把电调固定, 电机臂也固定好。 然后和之前MK一起拍张照片。 用12寸桨比10寸桨要大了一圈, 不知道我的小思域能否放得近。放不进就麻烦大了!
好了,组装完成了一板了。 就等发外加工的飞控安装适配板和起落架了。 收到后马上发上来和大家分享!记着,你的回复,是我的动力! 谢谢支持!


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楼主   2014-12-1 9#
没有人来。。
楼主任性地歇会。。
BenNG  Inspire 1认证用户 2014-12-1 10#
太高上大了呀,太厉害了
LoveU~DJI   2014-12-1 11#
楼主好厉害!!!自己加工小配件那段我真是要给32个赞,真心佩服!!!
夏清  超级版主 2014-12-1 12#
diy能力满星,楼主太强大了
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emailnj@tom.com  Osmo认证用户 2014-12-1 13#
哇塞,这不是造原子弹的节奏嘛~
zhulixiong   2014-12-15 14#
楼主,你是做什么的?怎么感觉你家都成了加工厂了!真羡慕能这样DIY的朋友!
panzerelite  Inspire 1 Pro认证用户 2014-12-17 15#
想飞原来那么难的
我的设备:Inspire1 X5升级版 双控
airsdream   2014-12-18 16#
精益求精啊,这才是工匠精神,别人都是用碳板管夹做电机座,楼主生生用雕刻机雕出电机座
楼主   2014-12-18 17#
恩,被加精。受鼓舞。。楼主来接着发帖了。。。

第七辑--迟来的试飞

经过前几次MK炸机损失惨重,最大最大的问题是失去了信心,怕炸鸡。所以这台大8轴做好不知多久了,都没有去试飞。但飞机总是要飞的,哪怕炸鸡是宿命。因此本着英勇就义的精神出去调试一下。

由于模友有个魔咒,就是先拍照再飞的话基本上那张就是遗照了。所以飞了三个起落后再拍了以下两张照片。
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试飞不敢飞高,基本上5-10米, 飞了三组有以下感受

1. 在默认设置下,比我的老MK的默认设置稳定。 GPS和高度定位很准。 不知道是WKM的功劳还是电机螺旋桨给力。
2. GPS定点旋转有漂移 ,大概1米范围,再开阔环境下还算满意,这点比我以前飞的MK都要好。
3. 姿态模式油门中点是悬停,而手动模式下油门中点已经算是比较大的油门了。 从姿态切手动会突然上窜。 MK在这方面就做得比DJI好,过度是比较柔和的。

同时发现下面问题求教各位前辈

1. 旋转问题——向左旋转,松杆后8轴会向右回一点。 向右旋转,松杆后8轴会再向右走一点。 没有想明白原因。 旋转通道是在中位(遥控和调参都是), 罗盘起飞前已经校准。
2. 自动返航问题——测试自动返航功能, 8轴先上升至大概20米,这点和说明书上描述一致。 但当8轴快要回到原点的时候,开始向右自旋(转了大概90度我开始执行下面补救方法)。打杆没反应, 关闭自动返航开关,打杆依然没有反应,把GPS模式切到姿态模式才重新获得控制权。 由于在电光火石瞬间发生的,我不确定上述描述是否准确。当时情况的确吓了我一条。
3. 电压保护问题——1级LED报价,2级下降,都是用默认电压,我是4S的。 以前玩MK的老电池, 2x4S5000Mah。 起飞重量大概4kg。 1级报警默认15.4v(单节3.85),飞1分30秒,2级报警14.8v,飞4分15秒。 不了解DJI特性不敢乱试。 以前玩MK都是飞到13.2(单节3.3v)都有足够时间降落。 请教各位高人,你们电压保护一般设置多少V,可以得到足够的飞行时间和有足够的安全?

视频中的突然左右摇晃是测试急推杆并回中的反应。突然蹿高是姿态模式切手动后由于油门位置不一样造成的。


asalmon  Inspire 1认证用户 2014-12-19 18#
牛人啊,服
5725471@qq.com   2014-12-19 19#
技术贴绝对顶,LZ是人才
winbywan927   2014-12-20 20#
楼主技术帝,赞
mihuashu  Osmo+认证用户 2014-12-21 21#
惊呆了,这是富士康老板吗?
Hou Lok Lei   2014-12-22 22#
超強動手能力!
DJI xiaoshi   2014-12-31 23#
膜拜楼主。太厉害了
4974368@qq.com  Phantom 4认证用户 2015-1-7 24#
我等门外汉还是买一体机吧!!!!!!
hanxt90   2015-1-14 25#
买完一体机前来膜拜!
jeff01   2017-5-22 26#
真心佩服楼主的动手能力!
jeff01   2017-5-22 27#
rickyzhou2014-12-1 14:01
第五辑-- 折腾电调

第四辑讲到的CNC塑胶件,经过一个多小时的收工打磨之后增色不少,马上心爱的AXI电机安装好看看效果,晒晒图,哈哈。






第三辑说到我是用好盈的40A电调,但担心“多只香炉多只鬼” ,怕BEC影响电调本身。 所以联系卖家帮我换OPTO版本的。卖家也很给力, 但无奈原来好盈40A OPTO是需要定做的,平常不存货。最后还是没得选择,用普通板凑合着。


接着电调接线也让我烦恼了一定时间。用香蕉头,万一炸鸡,香蕉头就真是躺着都中枪,成为第一个被人怀疑的对象。个人认为香蕉头可靠性是非常高的。无论固定翼、直升机,几A到几十上百A都没有问题,但为了避嫌,还是放弃了这个最方便维护的方式。
而电调线和电机线直接焊接,又有对焊还是搭焊之争。 最后咬咬牙,还是决定拆开电调热缩膜,直接把电机线焊到电调上。 既牢固,也美观。
但问题又来了,脱衣服后的电调电子原件裸露在外,虽然散热好,但万一不小心短路咋办? 想必一定炸鸡!但用热缩管套,又担心散热不良。因此此前试过给山寨MK1.2电调带套套,结果飞行途中热到焊锡都融了。 后来想想,既然原装电调也带套套,那么只要套套合适,散热问题不大。毕竟原设计是经过论证和长期试验的。 但原装好盈是用什么热缩管的呢?赶开查看手头上的8个电调。有5个是没印字的,但根据3个有银字上不完整的信息,结合超过10年的上网搜索经验,呵呵,终于找到了类似的热缩管。 后经过和卖家深入沟通,确认了好盈所使用的热缩管型号。原来热缩管总类有非常多。 分超厚的、正常的、超薄的 ,分有卤的、无卤的,分不同的防火等级,也分不同的缩温度。 当然,最重要的还是牌子。(这里卖个关子,麻烦回复看热缩管牌子型号)卖家说这热缩管他们也没有现货,结果一次买20米才肯帮我订货。 NND,我只需要50CM,结果就花了40倍的钱买了20米。呵呵。 DIY真够折腾。






AXI电机原配的是70厘米长的镀金线, 质量不是一般的好,焊接也容易!值得主要的是,除了焊接电机线之外,也把+5V的输出红线切断。

强盗般的把电调折腾一番后绅士地帮他们穿上衣服。





折腾完电调后,就开始折腾新东西。 买了一块紫铜,上雕刻机开始操。 铜还是第一次CNC, 由于对刀具选择,转速,进刀深度,进刀速度方面都没有经验,断了把刀。最后还差一点加工完成的时候最后一把刀也断了。 现在还等刀具的到货。 大家猜猜我是在折腾什么? 下期公布答案。





工作之余也不要忽略世界的美。最近广州台风,天气异常的晴朗。蓝天,晚霞,实在漂亮。虽然没有飞机航拍,在家拍拍也挺爽的。
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