你好我也是开发的，我现在遇到问题是，能一键起飞，但是不能控制飞行，请问用什么来控制的。貌似你已经走了很远了，请指教下。

请问你们最后如何实现对飞机的控制，我们现在也不能使用GPS。

好厉害！做完了求发一个视频demo围观一下 这样的题目，我个人的做法应该是用 mean-shift(或者直接tld) + 调 roll(x)/pitch(y)/throttle(z) 方向以物体移动位置为被控量的 PID 使得连通域处在确定的像素范围内

图形跟踪.

不过我很好奇你的距离信息是如何测量得到的？

这样的话那就只好写一个位置环来控制了。 起飞高度并不知道，但感觉和startGS是一样的。

我懂你的意思. 因为最终我的控制app 要接收另一个小组做的追踪的数据. 给我的数据就是飞行器和追踪物体的x,y,z轴距离. 所以没有gps信息,只有距离信息,所以要给定飞行命令. 请问你知道这个onekeyfly的默认高度吗?

恩… 不是很明白你说的手动输入正方形是什么意思。 如果可以拿到GPS坐标，那还是建议用waypoints，可以在起飞之前设定，或者起飞后暂停gs->设定航点->恢复gs。 单纯通过roll yaw pitch来设定路线有点… 怎么说呢，重复造轮子的感觉。

非常感谢你的回复. 起飞高度和第一个航电的高度是没有关系的,我查看很多youtube视频,好像是25feet左右的默认高度. 我现在要完成两个动作,一个是自动起飞: opengroundstation()---->onekeyfly()----> 然后手动输入,比如说走一个正方形(不通过航点): 通过roll pitch yaw throttle设置. 不知道思路对不对.

不是官方，个人的经验： 1. official 的 demo 没有调用过 MCU 里面的takeoff，用的GS没有问题 2. 是。 3. 需要先pause 如果你是想飞上去之后不走waypoints只通过程序控制roll pitch yaw throttle，建议使用 one_key_fly 函数，不然只能起飞后暂停地面站再接管 4.可以通过设置第一个航点的高度来设定这个起飞高度吧